多的种吸附剂，它对活性阴离子型酸性类水溶性染料具有良好的吸附能力，对硫化还原二〇〇九年十二月二日星期三分散等不溶性染料吸附能力较差。另外还有些其它吸附处理法，如江苏宝应染料厂采用絮凝沉淀电解吸附法处理直接染料和酸性染料效果显著大连同德化工厂采用聚丙烯酞胺硫酸亚铁作凝聚处其他水生生物的生存。沉于水底的有机污染物，会因厌氧分解而产生硫化氢等有害气体，恶化环境。印染废水的色泽深，严重影响受纳水体的外观。造成水体有色的主要因素是染料。目前全世界染料年总生产量在万吨以上，其中以上用于纺织品染色，而在纺织品加工过程中，有的染料作为废物排出。并往等另方面，生产过程中添加各种活性剂和助剂，例如有机中间体如乙基氰乙基苯胺的苯磺酸脂是油脂状，所以染料废水往往含有超过国家排放标准相当数量的油脂状物。目前全世界染料年总生产量在万吨以上，其中以上用于纺织品染色，而在纺织品加工过程中，有的染料作为废物排出。印染废水的色泽深，严重影响受纳水体的外观。沉于水底的有机污染物，会因厌氧分解而产生硫化氢等有害气体，恶化环境。酸甲酯印染废水的危害印染废水含大量的有机污染物，排入水体将消耗溶解氧，破环水环境生态平衡，危及鱼类和胶甲壳质淀粉田仁粉橡子粉海藻酸钠明胶二〇〇九年十二月二日星期三化学浆料聚丙烯酰胺羧甲基纤维素聚丙烯酰胺甲基纤维素乳化浆聚丙烯酰胺聚丙烯酸甲酯聚甲基丙业机械手，工业机械手按照用途分搬运机械手焊接机械手装配机械手检测机械手等。极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境，如果核发电站宇宙空间海底等特殊环境中工作，完成作业任务的机械手。服务性机械手是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机械手，如医疗公司，餐饮行业等。机械手的组成机械手的组成包括控制系统，驱动系统，执行机构，感知系统，如图所示图机械手组成框图执行机构手部手腕手臂转台和底座手既是末端操作器，般可分为夹持位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。输出短接，或者为了频器和交流接触器工作状态都由集中控制完成，同时为了避免工频正反转输出时发生短路事故，在工频正反转输出的交流接触器上实施电气和机械互锁的安全措施。变频器向Ⅲ电机提供动力驱动，当电梯在楼时正转，在二楼时反转。为西门子，为交流接触器。变频器向Ⅳ电机提供动力驱动，当电梯上升时正转，下降时反转。交流接触器的的互锁状态如下交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁。同时交流接触器组和交流接触器组电气互锁，交流接触器电气互锁，交流接触器电气互锁，交流接触器和交流接触器组电气互锁，交流接触器和交流接触器组电气互锁。详细的互锁组合和互锁意义如表所示。电梯升降机构的驱动电这样设计的目的在于，因为升降电梯在二楼之间来回运动运送产品，但二楼的入口传送带和出口传送带的工作状态为二选。即当其中个输送带的电机处于工作状态下，另外台电机则处于停止的状态。这样就可以使用台变频器来驱动多个楼层电梯入口或出口的输送电机，以达到减少硬件设备的投入。吊篮内输送带的驱动电机和变频器的功率尽量选择和电梯出入口输送带驱动电机同等功率，这样做的目的在于减少变频器和输送带驱动电机的型号差别，方便设计，同时也方便安装调试和以后的设备检修与维护。升降电梯变频驱动系统的结构示意图如图所示。所有升降电梯上使用的变频器选用西门子系列通用型变频器。驱动电机和变频器的功率尽量选择和电梯出入口输送带驱动电机同等功率，这样做的目的在于减少变频器和输送带驱动电机的型号差别，方便设计，同时也方便安装调试和以后的设备检修与维护。使用台变频器来驱动多个楼层电梯入口或出口的输送电机，以达到减少硬件设备的投入。即当其中个输送带的电机处于工作状态下，另外台电机则处于停止的状态。这样就可以计的目的在于，因为升降电梯在二楼之间来回运动运送产品，但二楼的入口传送带和出口传送带的工作状态为电梯入口，电梯出口和吊篮内输送带电机时，要求将这三处的输送带驱动电机功率设计为样大小。这式，马上跳入中断立即执行中断行完成之后再用输入过程映像寄存器的值更新输出点，使系统的运行更稳定。程序，执行完中断程序后又返回到正常的扫描工作中。通过中断可以大大的提高对些事件的响应速度。自动售货机的口分配根据控制要求，系统的输入量有启动投币元投币五元投币十元购买汽水购买咖啡退币。系统的输出量有两组数码管汽水指示灯咖啡指示灯。共需实际输入点数个，输出点数个。在读取输入时，把所有的输入电路的状态读入输入过程映像寄存器中。由于售货机的全部功能是在下位机上模拟的，而是用上位机组态王进行实时。所以售货机的部分硬件是由计算机软件来模拟替代的，这些并不会影响实际程序的操作，完全能模拟现实售货机的运行。初始状态投币状态购买状态退币状态投入硬币按下选择按钮是否有剩余按下退币按钮图自动售货机的顺序功能图自动售货机的硬件设计的工作原理在的存储器中，有片区域是用来存放输入信号和输出信号的状态的，他们分别称为输入过程映像寄存器和输出映像寄存器。断开输入状态为。的用户程序由若干条指令组成，的指令再存储器中是按顺序存储的。片区域是用来存放输入信号和输出信号的状态的，他们分别称为输入过程映像寄存器和输出映像寄存器。初始状态投币状态购买状态退币状态投入硬币按下选择按钮是否有剩所以售货机的部分硬件是由计算机软件来模拟替代的，这些并不会影响实际程序的操作，完全能模拟现实售货机的运行。由于售货机的全部功能是在下位机上模拟的，而是用上位分采用数码管进行显示，显示二〇四年十二月二十五日星期四投币总数和购买后的余额当按下找零按钮后，数码管显示进行清零退币，且退币指示灯闪烁。的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用同时满足快速平稳和准确。于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷