1、于定时目。然而要注意是，每当访问外部数据存储器时，将跳过个脉冲。端可以驱动吸收或输出电流个型输入电路。对于单片机如，在编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。脚此脚输出是外部程序存储器读选通信号。在从外部程序存储器取指令或常数期间，每个机器周期两次有效。但在此期间，每当访问外部数据存储器时，这两次有效信号将不出现。同样可以驱动吸收或输出个型输入。④引脚当端保持高电平时，访问内部程序存储器，但在程序计数器值超过对或对时，将自动转向执行外部程序存储器内程序。当保持低电平时，则只访问外部程序存储器，不管是否有内部程序存储器。对于常用来说，无内部程序存储器，所以脚必须常接地，这样才能只选择外部程序存储器。对于型单片机如，在编程期间，此引脚也用于施加编程电源。输入输出引脚共。

2、以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产，应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业必然趋势。机械手控制系统背景和意义机械手按驱动控制方式分为液压式气动式电动式机械式机械手按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。其中以可编程序控制器控制电动式点位控制机械手应用最为广泛。可编程序控制器背景可编程序控制器，现在般简称为，它是以微处理器为基础，综合了计算机技术为高速旋转。主。

3、动。二电气控制线路特点因机床主轴调速范围较大，且恒功率，主轴与进给电动机采用双速电机。低速时，接三相交流电源，悬空，定部振荡器信号直接接到内部时钟发生器输入端对，此引脚应悬浮。控制或与其它电源复用引脚和脚当振荡器运行时，在此脚上出现两个机器周期高电平将使单片机复位。推荐在此引脚与引脚之间连接个约下拉电阻，与引脚之间连接个约电容，以保证可靠地复位。单片机串行口与机通讯掉电期间，此引脚可接上备用电源，以保证内部数据不丢失。当主电源下掉到低于规定电平，而在其规定电压范围内，就向内部提供备用电源。脚当访问外部存贮器时，允许地址锁存输出用于锁存地址低位字节。即使不访问外部存储器，端仍以不变频率周期性地出现正脉冲信号，此频率为振荡器频率。因此，它可用作对外输出时钟，或用。

4、工序机械化迫切性，工业机械手就是为实现这些工序自动化而产生。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。在机械工业中，机械手应用意义可以概括如下可以提高生产过程自动化程度，应用机械手，有利于提高材料传送工件装卸刀具更换以及机器装配等自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文接操作是有危险或根本不可能。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人劳动条件。在些动作简单但又重复作业操作中，。

5、测量和刻度等工作，用于工具车间和中小批量生产中。镗床是种用镗刀镗削带有孔及孔系箱体机架类零件孔加工机床镗刀旋转为主运动，镗刀或工件定为进给运动，般镗床上加工孔尺寸较大，精度要求较高，且孔和孔系轴线有严格同轴度垂直度平行度及孔间距离要求。使用不同刀具和附件镗床上还可进行钻削铣削切螺纹以及加工外圆和端面等。浙江机电职业技术学院毕业设计说明书第章镗床设计镗床主要结构及运动形式结构及运动方式图结构图运动形式主运动镗杆主轴旋转或平旋盘花盘旋转。进给运动主轴轴向进出移动主轴箱镗头架垂直上下移动花盘刀具溜板径向移动工作台纵向前后和横向左右移动。辅助运动有工作台旋转运动后立柱水平移动和尾架垂直移动。主体运动和各种常速进给由主轴电机驱动，但各部份快速进给运动是由快速进给电机驱。

6、根口脚至脚是双向位三态口，在外接存储器时，与地址总线低位及数据总线复用，能以吸收电流方式驱动个型负载。口脚至脚是准双向位口。由于这种接口输出没有高阻状态，输入也不能锁存，故不是真正双向口。口能驱动吸收或输出电流个型负载。对，。本课题研究内容概要任务实现机械手在两个工作台间代替工人进行单调持久地搬移工作。要求控制，预置工作程序，动作灵活，可根据工件变化随时更改相关控制参数。硬件选择动力源步进电机及其相三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文第章绪论基于柔性制造系统搬运机构概述柔性制造系统是组数控机床和其他自动化工艺设备，由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合整体。柔性制造系统由加工物流信息流三个子系统组成。机械手是近几十年发展起来种高科技自动化生产设备。

7、电动机反向低速或高速起动旋转过程与正向起动旋转过程相似，但是反向起动旋转所用电器为按钮中间继电器，接触器时间继电器。主电动机反接制动控制当主电动机正缸加工精度就成了蒸汽机关键问题。年英国人威尔金森发明炮筒镗床，次年用于为瓦特蒸汽机加工汽缸体。年他又制造了台较为精确气缸镗床。年前后，在德国开始生产带前后立柱和工作台卧式镗床。为适应特大特重工件加工，世纪年代发展了落地镗床。随着铣削工作量增加，年代出现了落地镗铣床。世纪初，由于钟表仪器制造业发展，需要加工孔距误差较小设备，在瑞士出现了坐标镗床。为了提高镗床定位精度，已广泛采用光学读数头或数字显示装置。有些镗床还采用数字控制系统实现坐标定位和加工过程自动化。浙江机电职业技术学院毕业设计说明书第章镗床镗床简单介绍镗床。

8、时垫上铜皮预防装夹时夹坏外圆表面。零件各表面加工方法和加工方案确定加工阶段划分工序顺序安排辅助工序安排加工阶段划分备料下料毛坯处理锻造退火粗加工阶段车端面外圆钻中心孔钻孔车内外螺纹铣键槽和滚齿等。精加工阶段精车外圆精车外螺纹精铣键槽和磨齿。工序顺序安排备料锻造退火粗加工外圆表面钻孔粗车内外螺纹铣键槽滚齿调质处理精加工外圆表面精车内外螺纹齿轮表面渗碳磨齿检验入库零件总体加工工艺路线设计加工方案和工艺流程加工方案锻造退火粗精车外圆端面及螺纹钻孔铣键槽滚齿磨齿检验入库毕业设计说明书共页第页工艺流程夹持工件右端，车左端面用中心钻钻中心用麻花钻钻孔至尺寸要求粗车外圆，留精车余量精车外圆至尺寸要求车退刀槽精车外圆至尺寸要求，倒角粗车外螺纹精车外螺纹车内螺纹及螺纹孔倒角调。

9、是种用镗刀镗削带有孔及孔系箱体机架类零件孔加工机床镗刀旋转为主运动，镗刀或工件定为进给运动，般镗床上加工孔尺寸较大，精度要求较高，且孔和孔系轴线有严格同轴度垂直度平行度及孔间距离要求。使用不同刀具和附件镗床上还可进行钻削铣削切螺纹以及加工外圆和端面等。镗床分为卧式镗床落地镗铣床金刚镗床和坐标镗床等类型。卧式镗床应用最多性能最广种镗床，适用于单件小批生产和修理车间。落地镗床和落地镗铣床特点是工件固定在落地平台上，适宜于加工尺寸和重量较大工件,用于重型机械制造厂。金刚镗床使用金刚石或硬质合金刀具，以很小进给量和很高切削速度镗削精度较高表面粗糙度较小孔，主要用于大批量生产中。④坐标镗床具有精密坐标定位装置，适于加工形状尺寸和孔距精度要求都很高孔，还可用以进行划线坐。

10、般专用机械手有个自由度。在现代工业中，生产过程机械化自动化已成为突出主题。在机械工业中，加工装配等生产是不连续。专用机床是大批量生产自动化有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化重要办法。但除切削加工本身外，还有大量装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工时间仅占零件生产时间。从这里可看出，装卸搬运等择类型锻件材料钢状态锻造工艺方案设计定位基准选择在粗基准工序中，只能使用工件上未加工毛坯表面来定位，所以装夹在毛坯右端长处。在精基准工序中，采用经过加工表面来定位，所以装夹在工件左端外毕业设计说明书共页第页圆处，装夹。

11、头夹持工件左端，车右端面至尺寸要求粗车外圆，留精车余量精车外圆至尺寸要求，倒角用中心钻钻中心孔用麻花钻钻孔用扩孔钻扩孔用铰刀铰孔至尺寸要求在铣床上粗铣键槽留余量精铣键槽至尺寸要求滚齿轮磨齿工序尺寸及公差确定加工余量确定车外圆留精车余量铣键具精铣外轮廓表面中心钻钻中心钻麻花钻钻底孔机用铰孔刀铰孔加工中心刀具选择加工中心刀具选择总原则是安装调整方便刚性好耐用度和精度高。在满足加工要求前提下，尽量选择较短刀苏州职业大学毕业论文课题名称学生姓名高广东年级大专业数控加工指导教师王丽华院系苏州技师学院机电工程系提交日期年月号摘要关键词Χ引言Χ加工中心高级工零件图纸及评分要求Χ及评分要求零件加工要求及分配项目序号考核内容及要求评分标准配分编程调试熟练程度程序思路清晰，可读。

12、在柔性制造系统中起到了物流作用，是其中个重要环节。机械手特点是可通过编程来完成各种预期作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自优点，尤其体现了人智能和适应性。其作业准确性和各种环境中完成作业能力，在国民经济各领域有着广阔发展前景。机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓工件或工具部件，根据被抓持物件形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。。

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