1、“.....下面的就是复位指令，将位置为主程序网络如图。图主程序网络主程序网络中，还是初次扫描接通，即接通瞬间第次扫描周期调用高速输出子程序，至于为什么用调用，这是因为西门子中高速输出的程序调用必须用脉冲调用，也就是说子程序不能处于直调用状态。而复位这是高速输出子程序的格式，防止处于高电平而不能进行高速输出。因为除了正转调用高速输出外，在正转结束后电机还要反转，也就是需要二次调用高速输出子程序，因为只有初次扫描时接通，以后都处于关闭状态，所以二次调用需要用到另外个中间位，这里本人用了也可以是其他中间位，前面说过，高速输出子程序的调用必须是脉冲调用，所以不能直接通，而是接通瞬间又要关闭，故后面加个上升沿复位掉，这样接通时调用高速输出，然后又断开，这样就形成了个脉冲来调用高速输出子程序，的置位是在后面做的，后面再讲。如图所示的主程序网络中，由于还要对当前输出的脉冲进行实施观测，所以还需要对脉冲进行高速计数，这里就是调用高速计数的子程序，至于为什么用，解释同高速输出......”。

2、“.....图主程序网络高速输出子程序中网络中如图所示，是中个特殊寄存器，就是直接通的个开关。就是写数据的指令，就是将数据写入地址。这是对脉冲三段输出的轮廓表格式字写入，因为脉冲输出是有个加速段，个匀速段，个减速段，共三段，所以要对这三段的参数进行设置。西门子脉冲输出三段输出的参数设置格式就是这个样子的。这是西门子规定的。首地址，这个首地址也可以是其他地址，这里写入的是个字节，固定为，意思就是三段输出，下个地址，这里是写入的个字，写入的是初始周期，本人这里写入的是微秒，是加速段平均变化周期，写入意思是每个脉冲周期大小减，周期减小，脉冲输出频率就会增加，步进速度加快，这里写入的是个双字，是加速段的脉冲数，按照设计要求是个脉冲，写入是匀速段的脉冲输出周期，这里写入微秒，是匀速段平均变化周期，但是因为匀速段周期是不变的，所以这里固定写入是匀速段的脉冲个数，按设计要求是个脉冲，写入是减速段的初始周期，也就是匀速段的周期，微秒是减速段平均变化周期，写入......”。

3、“.....这样脉冲频率就会慢慢降低，电机速度就会下降是减速段的脉冲数，按设计要求是个，写入。图高速输出子程序中网络接上页图高速输出子程序网络高速输出子程序网络中如图，是高速脉冲输出的控制字，控制字各个位的意思如结束进入中断后就清零当前值，为下次反转做准备同样反转结束后也是清零，为下次使用电机正传的计数做准备。是，这是高速计数的控制字，各个位的意思前面已经介绍过，换算成二进制数就是，即启用高速计数，更新当前值。因为要重新清零当前值，所以要对当前值更新的这个位置。下面就是调用，前面对当前值的更改只有在调用这个指令后才能生效。至此整个设计过程结束。符号表见图结束语本次毕业论文设计是基于控制步进电机，借助于力传感器技术实现对电磁铁推拉力测试，是在指导老师的指导和严格监督下完成的。通过这次设计，本人对所学的知识在实际应用中有了更感性的认识和全新的体会。本次论文设计让我学会了怎样实现对步进电机的控制。对步进电机电磁铁等有了更深刻了解。学会了用编程的基本指令及其功能指令......”。

4、“.....这次毕业设计不仅增强了我的专业方面的能力，在与小组成员的合作中，也学会了沟通和合作，学会共同解决问题，互帮互助。对于各自的问题也有更深的理解。也锻炼了我们在问题和困难面前的耐心与毅力，不轻易放弃，遍不行就试第二遍，相信自己最终都能解决。当然要感谢毛老师在整个设计中对我们耐心详细的讲解和辅导，及理论和技术等各方面的支持。使我们能更好的完成毕业设计。参考文献王永华主编现代电器控制及应用技术北京北京航天航空大学出版社,王季秩,曲家骐编著执行电动机北京机械工业出版社,蔡行健主编深入浅出西门子北京北京航空航天大学出版社,杨黎明编著机电传动控制技术北京国防工业出版社,史敬灼著步进电动机伺服控制技术北京科学出版社,孙以材编著压力传感器的设计制造与应用北京冶金工业出版社,廖常初编著编程及应用北京机械工业出版社,汤以范编著电气与可编程序控制器技术北京机械工业出版社......”。

5、“.....张冠生,陆俭国主编电磁铁与自动电磁元件北京机械工业出版社,附录程序梯形图主程序子程序高速脉冲输出子程序高速计数器子程序中断程序附录Ⅱ程序语句表主程序接步进驱动器方向脉冲，初始化置位，步进正传,调用高速脉冲输出，同时作为第次正传脉冲输出结束后使能反转脉冲输出,,调用高数计数子程序高速脉冲输出这是西门子中高速脉冲输出段输出的格式字，是指三段加速段，匀速段，减速段，是脉冲输出点，接驱动器脉冲信号端这是执行高速输出指令，同时在输出结束进入中断,子程序高速计数这是西门子高速计数器格式，采用计数器号模式相正交，接，接中断程序在正传脉冲输出结束后复位，反转，同时置位，在主程序中再次调用脉冲输出，实现反转运行,,正传脉冲输出结束后，高速计数器清零，为反转脉冲计值做初始化附录Ⅲ控制系统外部接线图图所示图高速脉冲输出控制字由于用的是作为脉冲输出，所以要用到，而不是，是个字节，有个位组成，分别是，每个位的意思如上图所示。这里写入的是，这是个二进制数，也就是只有和为，其他几个位都是......”。

6、“.....选择模式为，多段操作为，异步更新为，这个参数般不常用，影响不大，周期单位选择为微秒为，脉冲计数无更新为，因为脉冲数都在多段轮廓表里规定过了，所以不需要更新，脉宽无更新为，输出的脉宽是不变的，占空比直都是，所以这个参数只针对模式才有效，周期无更新为，周期值轮廓表已规定，这里不需要更新。这里要写入前面我们三段轮廓表的首地址，首地址是，所以这里写入数据，至于为什么写到里面，这是西门子规定的。这是连接中断，是进入中断子程序，是中断号，号中断就是输出完成。这个指令的意思就是的脉冲输出完成后程序就进入中断子程序进行周期的扫描。是脉冲输出的指令，在前面对各种参数设置完成后就要调用这个指令开始脉冲输出了。图高速计数子程序高速计数子程序如图所示，用调用，这是西门子高速计数的格式，规定是调用这个地址里是写入高速计数的控制字，如图所示。般采用的是计数器，所以控制字是，同上面讲到的高速输出控制字，这个控制字也是个字节，由位组成，为。这里写入的数据是......”。

7、“.....换成二进制就是，意思就是启用，更新当前计数值因为下面要想当前计数值里写入数据，所以要更新，更新预设值理由同计数值，更新方向因为我们这里只是计数当前输出脉冲，并不管脉冲的方向，所以这里无所谓，向上计数就是增计数，每给驱动器个脉冲，计数值就加，其他三个位用不到。图高速计数的控制字是定义高速计数器的模式，参数为的意思就是使用高速计数器，参数是的意思就是采用模式，模式的意思如图。模式是相正交计数器，因为有两相，所以采用了模式，这样相就接，相就接。图接上页这个地址里放的是当前计数值，因为计数从开始计数，所以写入。这个地址放的是预设值，这个般用于高速计数中断，因为用不到高速计数中断，所以这里的预设值只需要大于前面输出脉冲个数的最大值就可以了。就是调用高速计数了，在各种参数都写入规定好后就要调用了。图中断子程序网络中断子程序网络如上图所示，前面说过这个中断子程序是高速输出完成后所要扫描的程序，网络的意思就是在高速输出完成后，也就是正转完成后，复位掉方向输出......”。

8、“.....电机进入反转状态，因为反转也需要脉冲驱动，并且也是加速匀速减速三个阶段，并且加减速的各种参数以及脉冲数都和正转是相同，所以需要二次调用高速脉冲输出，所以这里置位置位后，在主程序网络中高速输出子程序的前面又接通了，所以就实现了二次调用。至于为什么在置位前面加上个的常开点，这是因为如果不加这个常开点在反转脉冲输出结束后程序再次进入中断子程序，再次置位，这样就会出现三次调用高速输出，电机就会在反转结束后再次转动，与要求不符，所以加个的常开点，这样在第次正转结束后进入中断时，因为此时是正转状态方向是在主程序网络中初始化置位，所以这个时候的常开点是接通的，就能成功置位实现高速输出子程序的二次调用，而在反转脉冲输出完成后进入中断时，这是是反转状态，是，的常开点是断开的，所以这时就不能置位，就不会出现三次调用。图中断子程序网络中断子程序网络如上图所示，在正转脉冲输出完成后进入中断，然后就将写入，前面说过这个地址的数据是高速计数的当前值，所以正转制器......”。

9、“.....由于这些特点，可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速的发展。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。的结构及各部分的作用可编程控制器的结构多种多样，但其组成的般原理基本相同，都是以微处理器为核心的结构。通常由中央处理单元存储器输入输出单元电源和编程器等几个部分组成。中央处理单元作为整个的核心，起着总指挥的作用。般由控制电路运算器和寄存器组成。这些电路通常都被封装在个集成电路的芯片上。通过地址总线数据总线控制总线与存储单元输入输出接口电路连接。的功能有以下些从存储器中读取指令，执行指令，取下条指令，处理中断。二存储器存储器主要用于存放系统程序用户程序及工作数据。存放系统软件的存储器称为系统程序存储器存放应用软件的存储器称为用户程序存储器存放工作数据的存储器称为数据存储器。常用的存储器有和。是种可进行读写操作的随机存储器存放用户程序，生成用户数据区，存放在中的用户程序可方便地修改......”。