1、“.....，，，四软件抗干扰技术提高玩具车智能控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰是不够的，需要进步借助于软件抗干扰技术来克服些干扰。在单片机控制系统中，如能正确的采用软件抗干扰技术，与硬件干扰措施构成双道抗干扰防线，无疑为了将大大提高控制系统的可靠性。经常采用的软件抗干扰技术是数字滤波技术开关量的软件抗干扰技术指令冗余技术软件陷阱技术等。数字滤波技术般单片机应用系统的模拟输入信号中，均含有种种噪音和干扰，它们来自被测量本身传感器外界干扰等。为了进行准确测量和控制，必须消除被测信号中的噪音和干扰。对于这类信号，采用积分时间等于的整数倍的双积分转换器，可有效的消除其影响。后者为随机信号，它不是周期信号。对于随机干扰，我们可以用数字滤波方法予以削弱或滤除。所谓数字滤波，就是通过定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是种程序滤波......”。

2、“.....它与模拟滤波器相比，有以下几个优点数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬设备，所以可靠性高，稳定性好。数字滤波可以根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，具有灵活方便，功能强的特点。数字滤波可以对频率很低的信号实现滤波，克服了模拟滤波器的缺陷。由于数字滤波器具有以上优点，所以数字滤波在微机应用系统中得到了广泛的应用。开关量的软件抗干扰技术干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这点，我们在采集开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全致方为有效。若多次采样后，信号总是变化不定，可停止采集，给出报警信号，由于开关量信号主要是来自各类开关型状态传感器，如限位开关操作按钮电气触点等，对这些信号的采集不能用多次平均的方法，必须绝对致才行。如果开关量信号超过个，可按个组进行分组处理，也可定义多字节信息暂存区，按类似方法处理......”。

3、“.....如果在各次采集数字信号之间接入段延时，效果会好些，就能对抗较宽的干扰。输出设备是电位控制型还是同步锁存型，对干扰的敏感性相对较大。前者有良好的抗毛刺干扰能力，后者不耐干扰，当锁存线上出现干扰时，它就会盲目锁存当前的数据，也不管此时数据是否有效。输出设备和惯性响应速度与干扰的耐受能力也有很大关系。惯性大的输出设备如各类电磁执行机构对毛刺干扰有定的耐受能力。惯性小的输出设备如通行口显示设备耐受能力就小些。在软件上，最为有效的方法就是重复输出同个数据。只要有可能，其重复周期尽可能短些。外设设备接受到个被干扰的信息后，还来不及作出有效的反应，个正确的信息又来了，就可及时防止动作的产生。另外，各类数据锁存器尽可能和安装在同电路板上，使传输线上传送的都是锁存好的电位控制信号，对于重要的输出设备，最好建立检测通道，可以检测通道来确定输出结果的正确性......”。

4、“.....往往将些操作数当作指令码来执行，引起程序混乱。当程序弹飞到字节指令上时，便自动纳入正轨。当弹飞到双字节指令上时，有可能落到其操作数上，从而继续出错。当程序弹飞到三字节指令上时，因它有两个操作数，继续出错的机会就更大。因此，我们应多采用单字节指令或将单字节指令重复书写，这便是指令冗余。指令冗余无疑会降低系统的效率，但在绝大多数情况下，还不至于忙到不能多执行几条指令的程度，故这种方法还是被广泛采用。在些对程序流向起决定作用的指令之前插入两条指令，以保证弹飞的程序迅速纳入正确轨道。在些对系统工作状态重要的指令前也可插入两条指令，以保证正确执行。指令冗余技术可以减少程序弹飞的次数，使其很快进入程序轨道，但这并不能保证在失控期间不干坏事，更不能保证程序纳入正常轨道后就太平无事了，解决这个问题必须采用软件容错技术......”。

5、“.....首先，弹飞的程序必须落到程序区其次，必须执行到冗余指令。所谓软件陷阱，就是套引导指令，强行将捕获的程序引向个指定的地址，在那里有段专门对程序出错进行处理的程序。如果我们把这段程序的入口标号记为的话，软件陷阱即为条无条件转移指令，为了加强其捕捉效果，般还在它前面加两条指令，因此真正的软件陷阱由条指令构成软件陷阱安排在以下四种地方未使用的中断向量区。未使用的大片空间表格程序区由于软件陷阱都安排在正常程序执行不到的地方，故不影响程序执行效率，在当前容量不成问题的条件下，还是多多益善。五看门狗技术受到干扰而失控，引起程序乱飞，也可能使程序陷入死循环。指令技术软件陷阱技术不能使失控的程序摆脱死循环的困境，这时系统完全瘫痪。如果操作者在场，就可以按下人工复位安钮，强制系统复位。但操作者不能直监视着系统，也往往是在引起不良后果之后才进行人工复位......”。

6、“.....看门狗技术就是不断监视程序循环运行时间，若发现时间超过已知的循环设定时间，则认为系统陷入了死循环，然后强迫程序返回到十米位十分位速度控制记时开始，，，，，，，，，，，入口，在处安排段出错处理程序，使系统运行纳入正规。看门狗技术可由硬件实现，可由软件实现，也可由两者结合实现。本系统采用硬件看门狗电路。实现硬件看门狗电路方案较多，目前采用较多的方案有以下几种采用微处理器监控器采用单稳态电路来实现看门狗，单稳定电路可采用采用内带震荡器的记数芯片。本设计采用第三种方案实现看门狗电路，下面就对该方案作以介绍。基本原理是带震荡器的位计数器，由该芯片构成的看门狗电路如图看门狗电路图所示。记数频率由和决定。设实际的程序所需工作周期为，分频器记满时间为，当且系统正常工作时，程序每隔对进行扫描次，分频且永无记满输出信号。如系统工作不正常如程序跑飞死循环等......”。

7、“.....分频器记满输出脉冲号使复位。参数选择的振荡频率由决定。用于改善振荡器的稳定性，要大于。般取，且，。如果，则。的振荡频率和，的选择要根据情况确定。图看门狗电路图几个原则看门狗电路必须由硬件逻辑组成，不宜由可编程计数器充当，因为失控后，可能会修改可编程器件参数，使看门狗失效。的线上阻容组成的微分电路很重要，因为扫描输入信号是产生的正脉冲，若此信号变后，由于干扰，程序乱飞，微分电路只能让上跳沿通过，不会封死，看门狗仍能计数起作用。若没有微分电路，扫描输入信号上的状态封死，使之不能记数，看门狗不起作用。必须在正确完成所有工作后才能发扫描输入信号，且程序中发扫描信号的地方不能太多。否则，正好在哪里有死循环，看门狗就不产生记满输出信号，不能重新启动。的记满输出信号不但要接到的脚，而且还应接到其它芯片的脚，因为程序乱飞后，其它具有脚的芯片也混乱了......”。

8、“.....六可编程逻辑器件可编程逻辑器件是公司研制的种电可擦除的可重复编程的低密度器件。它采用更为灵活的可编结构，并采用了先进的工艺，数秒内即可完成芯片的擦除和编程过程，并可反复改写，是产品开发研制的理想器件之。技术特性电可擦除工艺可重编程单元成品率可重配置逻辑高性能工艺低功耗最大运行功耗，最大维持功耗高速度最快存取速度个输出逻辑单元对于复杂逻辑设计具有最大灵活性可仿真条引脚的器件，具有功能熔丝图参数的完全兼容性预置加电复位全部寄存器具有保密单元电子标签数据保持超过年。按键电路直接由接口电路查询。消抖延时由软件延时完成。第五章测试数据测试结果分析及结论测试方法与仪器测试仪器测试仪器包括秒表数字万用表信号发生器示波器仿真机直流稳压电源等......”。

9、“.....按照任务书的基本要求对制成的电动车进行产品测试。测试数据及测试结果分析计时精度分析计时系统采用了新型显示芯片。理论上的误差不到秒年。测距精度分析测速系统采用了电机轴光电码盘检测技术。电机轴与车轮轴之间采用了齿轮箱二级减速，变比。车轮周长，光电码盘与电机轴安装在起，电机轴每转产生个脉冲，车轮每转产生个脉冲，理论测量精度可达定位精度分析本设计采用实际测量与软件补偿技术，理论上可使定位精度提高到误差。结论历时三个月的设计过程中，我首先边查资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。有时是虚焊的原因，有时可能是阻值选错。在焊接显示电路时，我就错将欧的电阻焊成了千欧。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计......”。