1、“.....注意已知参数中，在前面设计中不够明确时，则要进行分析。已知参数包括已设计好的参数单作用弹簧复位的夹紧缸，注意为尚未夹持工件的时间。手腕回转缸。手腕摆动缸手臂回转缸注意忽略角加速度和角减速度的影响手臂仰俯活塞缸，估算流量夹紧缸。手腕回转缸手腕摆动缸手臂回转缸手臂仰俯活塞缸计算和选择液压元件液压泵的选取要求及其具体选取计算液压泵的工作压力泵的工作压力是所有液压缸中工作压力最大者与管道压力损失之和。即管道和各类阀的全部压力损失之和。可先估计，般取计算液压泵的流量，式中泄露折算系数，般，选择液压泵的规格参照设计手册或产品样本，选取其额定压力比高......”。

2、“.....计算功率，选用电动机按工况图，找出所有缸图中最高功率点的对应的计算值和泵额定流量的乘积，然后除以泵的总效率电确定液压泵的流量压力和选择泵的规格，泵的工作压力的确定。考虑到正常工作中进油路有定的压力损失，所以，泵的工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，，上述计算所得的是系统的静态压力，考虑到系统在各种工况的过渡，阶段出现的动态压力往往超过静态压力。另外考虑到，定的压力储备量并确保泵的寿命，因此选泵的额定压力应满足泵流量的确定。液压泵的最大流量应为，液压泵的最大流量同时工作的各执行元件所需流量之和的最大值。如果这时溢流阀正进行工作，尚需加溢流阀的最小溢流量系统泄漏系数，般取，现取选择液压泵的规格。根据以上算得和，再查阅有关手册，现选用双联叶片泵......”。

3、“.....与液压泵匹配的电动机的选定。首先分别计算出不同工况时的功率，取它们之间的最大值作为选取电动机规格的依据。由于在速度较小时，泵输出的流量减小，泵的效率急剧下降，般当流量在范围内时，可取。同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即泵的工作压力电余量系数，取泵出油量油头主管损失油头泵的功率传动效率直接传递为选电机，，选择液压控制阀的原则按控制阀的额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量原则选择液压辅助元件的要求滤油器按泵的最大流量选取流量略大些的滤油器，滤油精度在为网式或线段式滤油器即可。油管和管接头的通径与阀致来选取。油箱容积注意单位若为时，的单位为单位若为时......”。

4、“.....其他缸全部选用型的三位四通电磁换向阀。选用型电磁阀便于微机控制，选中位为型是使定位准确。调速方案的选择本系统是功率较小的，故选简单的进油路节流阀调速。缓冲回路的选择选用二位三通阀加入油路，便于微机控制，提高自动化程度。系统的安全可靠性的选择为防止伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧。液压元件的选择单向压力补偿调速阀单向阀和思维能力，使此产品更加的完善。能将自己学习的理论知识真正运用到实际中，让理论真正的得到检验，这对我们每个人来说都是个十分宝贵而难得的机会。对实际中出现的问题用理论解决的能力，也是我们在今后走向工作岗位所十分需要的。通过设计培养了我科学严谨精益求精认真对待问题的工作态度使我明白在实际中来不得半点马虎。由于实际设计的经验不足相关的专业知识缺乏设计水平也是有限的......”。

5、“.....在此感谢指导老师李洪智老师给予的充分指导，并提出了许多的宝贵意见，及时地改正了许多设计中的，使我的设计更加的合理完善。再次向李老师表示深深的谢意。同时也感谢各位同学能在繁忙的设计工作之余给予我很多建议和帮助。短暂而充实的大学的生活即将结束，在这四年的学习和生活中，全体老师的严谨的教学作风和忘我的敬业精神使我深深地受到了感动。老师们的言传身教培养了我良好的学习态度。各位老师教给我的知识将伴随我以后的工作生涯。老师的教诲我将牢记在心中，在今后的学习和工作中我会更加努力地拼搏，不辜负各位老师的期望和厚爱。再次对老师们的教导和辛勤劳动表示万分感谢。减压阀单向顺序阀二位三通电磁阀二位四通电磁阀线隙式滤油器压力表确定管道尺寸时本系统主油路流量，压油管的允许流速为......”。

6、“.....分离液压油中的杂质和空气，同时起到分散的作用。液压油箱有效容积的确定液压油箱在不同的工作条件下，影响散热的条件很多，通常按压力范围来考虑。液压油箱的有效容量可概略地确定为在中低压系统中，可取。式中液压油箱有效容量液压泵额定流量，故应当注意设备停止运转后，设备中的那部分会因重力作用而流回液压油箱。为了防止液压油从油箱中溢出，油箱中液压油位不能太高，般不应超过液压油箱高度的液压油箱的外形尺寸液压油箱的有效容积确定或，需设计液压油箱的外形尺寸，般尺寸比长宽高为为提高冷却效率，在安装位置不受限制时，可将液压油箱的容量予以增大。根据油箱有效容量可选。本章小结本章介绍了机械手液压系统的组成，工作原理及工作过程，液压传动有以下优点液压传动的各种元件，可根据需要方便灵活的来布置重量轻体积小运动惯性小反应速度快定位精度好操纵控制方便......”。

7、“.....第章液压缸的保养与维修液压元件的安装安装前元件应以煤油进行清洗，并要进行压力和密封性实验，合格后可安装。泵及其传动要求较高的同心度。油泵的入口，出口和旋转方向般在泵上均有标明，不得接反。安装各种阀时，应注意进油口与回油口的方向。为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。用法兰安装的阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。液压系统的般使用与维护油箱中的液压油应经常保持正常油面。液压油应经常保持清洁。油温应适当，油箱的油温定不能超过回路里的空气应完全清除掉。回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比，可以随着负荷的变动，油缸的运动也要受到影响。为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。吸入管和泵轴的密封部分等各个低于大气压的地方应注意不要漏入空气。在初次起动油泵时，应向泵里灌满油，检查转动方向是否正确......”。

8、“.....在油泵起动和停止时，应使溢流阀御荷。溢流阀的调节压力不得超过液压系统的最高压力。应尽量保持电磁阀的电压稳定，否则可能会导致线圈的过热。易损的零件，如密封圈等，应经常有备品，以便及时更换。般技术安全事项液压系统的使用维护中，必须注意技术安全否则会引起伤亡事故。用扳手去拧紧或调整的零件，避免放在当扳手松滑时容易把手弄伤的地方。所有连接螺钉必须拧紧。法兰上所有螺钉都必须装上。切连锁或锁紧装置校准。检查用的压力计等仪表，必须放于便于观察的地方。当系统发生故障时，禁止在工作的条件下进行检查和调整。当打开放气阀时，眼睛不要对着喷射的方向。第章机械手控制系统本次设计的机械手是以控制个液压元件来实现机械手各关节的运动。至于机械手在空间的运动和定位则由外部的电脑操作系统完成，它主要先进行机器手的运动学分析，动力学分析，轨迹规划和编程......”。

9、“.....图控制液压系统图结论本篇设计的机械手综合和运用了机械零件理论力学材料力学机械原理金属工艺学热处理技术测量机械制图等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。对环境适应性强，可以在多粉尘易燃易爆放射性强等恶劣环境中工作。运动精确灵活特别是在计算机的控制下，可以达到非常高的精度要求。通用性好，除了特定用途外，适当改变手部，便可以完成喷涂焊接等。工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。本机械手可以根据需要加上行走机构，以便实现远距离操作。参考文献濮良贵机械设计北京高等教育出版社，张普礼机械工程手册北京机械工业出版社，邓广敏工业机械手手册北京机械工业出版社，何发昌，邵远多功能机械手的原理及应用北京高等教育出版社，吴延本......”。