1、“.....其硬件系统包括时钟电路复位电路接口电路以及接口电路主要完成对霍尔信号的检测码盘信号的读取键盘的扫描显示器的动态刷新保护信号的处理等功能。其硬件系统包括位置速度检测电路方向脉冲接口电路电流采样电路转换电路过流检测电路及键盘显示电路最后介绍了与的总线接口电路。第章交流伺服系统的软件设计软件的总体设计方案本系统软件包括和两部分。完成方向判定和对脉冲的计数，定时检测故障检测线上的信号，发现时，立刻发送信号给的引脚以封锁脉冲输出，并且通过按键判断，以中断的方式更新键盘信息。完成三闭环的控制算法显示器的动态刷新键盘扫描保护信号处理，定时地从获取键盘和脉冲信息以及电流数据，并且完成接收及发送最新的系统参数，控制和监控电机的运行状态，实现人机交互。软件系统主程序设计的主程序主要由初始化子程序和循环语句构成，其主要功能是完成系统的初始化......”。

2、“.....等待中断的发生。由于本系统设计了故障保护调试功能，故在主程序中插入了故障调试处理入口，使得每次故障调试之后，系统可以回到主程序中执行循环语句，等待中断。流程图如图所示。二初始化子程序初始化子程序包括系统初始化事件管理器模块初始化初始化初始化端口初始化。在初始化过程中不允许中断发生，由中断允许位来禁止所有中断，在初始化程序执行完毕后再开启。禁止所有中断在系统初始化中完成，此外系统初始化中还包含存储器的定义，作为数据存储器对设置对引脚清零系统中断设置，能使级中断系统的时钟设置清中断标志位等。事件管理器模块初始化包括全局通用定时器控制寄存器的设置中断标志寄存器设置。初始化设置与上位机的通讯的数据位长度波特率奇偶校验等。初始化包括设置数据长度，主从方式，发送中断使能，时钟模式选择，波特率和优先级等。端口初始化包括对八个寄存器的初始化......”。

3、“.....信号的波形如所示。对于四极电机，脉冲信号在电机旋转时，每转变化电角度。每个的电角度，根据转子所在的位置的霍尔信号分成六个区间。如图所示。在电机转动之前，在电机的端口没有任何可以反映转子位置的电信号，由的状态就可以判定电机转子所处空间位置相应的区间。对于些系统，可以开环启动电机运行到该区间的中心线上，转子的初始位置即被确定，此时电机最大的旋转角度是正转或者反转。而对于大多数伺服系统是不允许在没有运行指令的情况下运转电机。在转子所在的区间确定以后，就可以咬合电机的转子，此时电机定子所形成的空间磁场位置应该和转子轴重合。如果转子在各区间的中轴线上，电机定子绕组通方向的定幅值的电流，电机咬合转子就可完成。各区间的中轴线况下......”。

4、“.....假设电机转子初始位置位于区间，转子位置位于以为中轴线，宽度为的区间。在上电瞬间转子可以位于该区间的任何位置，可用以下方法咬合转子假定转子位于区间中轴线上，按照给电机的三相绕组加电流，由于此时转子的位置并不真正位于区间中轴线上，电机旋转，光电编码器的相输出脉冲，据此可以判断电机的转向。如果电机处于正向旋转状态，说明电机转子位于到之间，再按照给电机的三相绕组加入电流，如此反复，总能在个很小的区间内使电机处于微振状态。此时应该控制电流的幅值，不让电机在咬合转子时产生过大的过冲。电机相绕组轴线图信号波形图图转子空间位置四键盘处理显示子程序在本系统中有个按键，分别是加键减键模式键确认键。模式键主要控制些模式的选择，例如正向禁止反向禁止速度极限显示模式等等。扫描是否有键按下及其去抖工作都是由完成的......”。

5、“.....然后会通过定时扫描的方式获取按键信息。当发现按键信息中标记有键按下时，在确定键按下确定之后，会将新的数据存入，以备后面的控制程序使用。另外，根据按键时间的长短，设计了加减速处理，当按键时间在内，每秒加当按键时间在内，每加当按键时间在以上时，每加。具体流程图如图所示。五中断子程序系统中断主要包括定时器下溢中断，定时器周期中断，保护中断，外部中断，中断和中断。定时器下溢中断主要完成三闭环及控制算法定时器周期中断完成对中信息的读取工作。显示返回有键按下等待键按下显示模式号键按下限幅加减速处理键按下标志置键按下标志清按下标志键按下限幅加减速处理置键按下标志键按下标志清按下标志键按下延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息等待键释放延时，从中读键盘信息延时，从中读键盘信息键按下等待键释放显示参数值键按下延时......”。

6、“.....从中读键盘信息键按下标志清按下标志延时，从中读键盘信息键按下等待键释放延时，从中读键盘信息键按下将改动的参数值存入返回返回图键盘处理显示子程序中断完成故障检测及禁止发生外部中断用于脉冲的捕获中断完成从上位机接收新的系统参数中断完成对的读写工作。定时器中断定时器中断程序是整个控制算法的关键部分，在个周期内，检测转子位置计算速度完成电流采样实现位置环速度环和电流环的调节将变量坐标变换，生成等功能，流程图如图。定时器的时间间隔是由的频率决定的，本系统设定是，则每执行次下溢中断程序，更新状态变量和控制变量。转速估计常用的数字测速方法有三种，即法测速法测速和法测速，其中，法是根据在规定时间间隔内测速装置产生的脉冲数来确定转速，即测量频率。当电机转低时，规定时间内脉冲的数量很少，检测精度降低，因此，这种测量方法适用于高速......”。

7、“.....即测期。当电机处于高速运转时，相邻两个脉冲之间的时间间隔极短，检测精度也会降低以这种方法适用于低速，法兼有法和法的优点，不论高速还是低速。本文采用法。在定的时间内测取编码器输出的脉冲个数，本系统对编码脉冲采用倍频处理，则电机的转速为为编码器旋转周发出的脉冲数。电流环调节器程序对于电流环调节器，给定值为，反馈值，偏差值，的输出值是。采用控制永磁同步电机时，被控量的值是离散化的点，因此需要采用离散化方法。以系列的采样时刻点代表连续时间，以矩形法数值积分近似代替积分，即本系统采样增量式算法，根据递推原理......”。

8、“.....只要在寄存器中保存，在第个周期只需要计算的值就可以了。由于电流环调节器的输出要受到实际物理量的制约，如永磁同步电机的额定电压，额定电流等。因此在实际的系统中的调节器都是带输出上下限防积分饱和调节器，对输出变量的最大最小值进行限幅，当达到最大的设定幅值时，对其进行限幅输出，当达到最小的设定幅值时，对其进行限幅输出。算法的实现框图见图。程序设计在整个系统中处于非常重要的地位，其原理在本文的第三章已经作了详细的分析。内部包含有的状态机，易于的数字化实现。模块的输入变量是参考电压矢量的轴和轴的分量......”。

9、“.....设定通用定时器产生定频率的三角波载波，通过在算法中更新全比较单元的位寄存器和，产生相应的输出电平。从而获得相共路互补的波。根据各扇区基本电压矢量的作用顺序和作用时间，给三个全比较单元的比较寄存器分别赋值的方法如下在第三章已经介绍过的计算方法，下面定义则各扇区三个比较寄存器的赋值如表。取电流给定值取当前电流值计算电流偏差计算电流调节结束图电流环调节器流程图表各扇区三个比较寄存器的赋值表扇区的流程图如图所示。保护中断旦故障机发现故障时，就会立刻发送信号给的引脚，产生中断，其触发方式为下降沿触发。该中断主要完成对系统故障的响应，其故障包括主电路过压过流驱动电源欠压等。当从读出信息之后，检查此信息属于哪类故障，并作相关标记，然后封锁脉冲输出，进行故障处理。值得注意的是，在故障处理之前需保存电机当前的位置......”。