动标志位，控制显示部分清屏，显示相应运动方式和数据接收合成平移运动数据执行速度合成平移运动，控制整体速度和角度两个值，，设定角度与实际角度的差值设定与实际差距的绝对值防止抖动合成平移运动标志位，控制显示部分清屏，显示相应运动方式和数据接收旋转运动数据执行旋转运动，控制旋转防止抖动，速度检测定时器中断执行程序，无效中断执行程序返回前开中断致谢首先感谢翟天嵩老师，本设计是在翟老师的细心指导下完成的，对我整个毕业设计理论知识和论文的撰写倾注了大量的心血。还有感谢盖晓华老师刘忠超老师刘叔军老师以及所有培养过我的老师，你们不但让我学习了详细的理论知识，更重要的是为我营造了种精神氛围，对我的人生成长有着重要意义。同时还有李振钊林标文黄振江秦建军王祯，谢谢他们对我毕业设计及四年的大学生活的帮助。四年的大学生活转瞬即逝，我很自豪我来到了南阳理工学院，来到了电子系。是你们教会我如何做学问，如何建立个团队，如何去做人。这是我生的财富，在此请接受我诚挚的谢意，旋转运动标志位，控制显示部分清屏，显示相应运动方式和数据速度，每改变运动形式速度变，读取，判断那种运动形式合成平移对接收的进行处理将运动显示区，起始，┖徒崾，部分清屏。起始结束合成运动平移，速度，角度，平移速度平移角度，为顺时针逆时针，为顺为逆将角度值进行变换如变换，将角度值进行变换如变换合成运动子程序执行函数传输接收标志位为接收到，为没有接收到。此处清零。旋转对接收的进行处理，旋转运动，速度，角度顺时针为，逆时针为平移速度平移角度平移角度旋转运动子程序执行函数传输接收标志位为接收到，为没有接收到。此处清零。分解分解运动子程序执行函数传输接收标志位为接收到，为没有接收到。此处清零标志位每改变运动形式起始速度为，测速函数给上位机发送检测数值，中断,高优先级的接收中断串口接收的数据保存，定时器中断执行程序,数字式前刻输出的值为式前时刻减去后时刻的值为式数字最终输出量为式转速检测本设计选用增量式即节中所阐述的。对于控制反馈必不可少，在本设计使用的是带双路编码器减速电机，即增量式光电编码器来做为反馈环节，其工作原理如图。光源经过码盘和检测光栅照射的信号通过光电检测器件检测，检测出的正弦值经转换电路转换成矩形波，最后出来相相相。相相相差度，通过软件能够很好的得到此时电机的速度和方向。对相的采集是电机闭环控制的反馈量，关乎电机控制是否能达到稳准快的要求。本设计使用输入捕捉功能对脉冲进行采集，将采集量进行相应处理即得到控制的反馈。增量式编码器输出信号波形仿真在三轴控制系统中，是应用最广泛的控制算法。针对电机模型，这里设定电机的模型为，针对此电机模型进行仿真，观察控制算法的控制效果。控制结果比较曲线如图所示。绿色曲线为期望值，蓝色曲线为控制跟踪曲线，红色曲线为误差曲线，实际速度可以通过编码器反馈。可以看出控制方式的响应速度跟踪精度可以达到系统要求。针对三轴运动控制系统设计以下速度合成实验，假设机器人坐标系和场地坐标系具有同样的方位，要求机器人作为整体沿的方向从静止开始，匀加速运动秒，达到，然后匀速运动秒，再在秒之内以匀减速将速度减为，从启动到停止共运行。运行结果如图所示，绿色曲线为期望曲线，蓝色虚线为控制跟踪曲线，从图中可以看出，控制可以达到系统的控制要求。图基于单轴驱动电机实验图三轴运动控制系统的速度合成实验接着将此运动通过运运学分解，将速度分解至三个轮子上，并分别对每个轮子的驱动轴单独控制，三个轮子相应跟踪曲线如图所示。绿色曲