，使管截止，管导通，电动机正转。当端端输入都为高电平时，经过光电传输，使管都截止，电动机不运转。当端输入为高电平端输入为低电平时，使管导通管截止，电动机反转。当端端输入都为低电平，经过光电传输，使管都导通，这在电路中是不允许出现的现象考虑到电动机的启动时电流很大，而且电动机波动较大，容易造成电压不稳等干扰，我们运用了光耦集成块，将控制部分与电动机的驱动电路隔离开来，确保安全。拦栅电机控制电路电路主要是步进机驱动电路，由于拦栅有定的重量，所以驱动电动机的驱动力就必须大，因此采用驱动力大的专用芯片管脚图如所示来驱动。其原理图如图所示。拦栅电机驱动原理图图管脚图避障模块在此模块中是使用红外对管和集成电路，通过红外发射管是否检测到障碍物情况，经过输出端输出电平的高低，将此信号送给单片机，使之执行相应的动作，其电路原理图如图所示。图避障检测的电路原理图是由两个独立的高精度电压比较器组成的集成电路，失调电压低，最大为，可以单电源供电，输入共模电压范围接近地电平，当有双电源供电时，能兼容逻辑电路。其管脚图与管脚功能如下，表所示图管脚图表管脚功能表引出端序号符号功能输出反相输入同相输入接地端同相输入反相输入输出电源电压光源检测模块设计中，我们在车头安装了两个光敏电阻，把电动车引到有光源的车库，原理是这样的当左边的光敏电阻检测到光源时，小车会往左转，当左边的光敏电阻检测到光源时，小车会往左转。加上其他传感器的信息采集，从而让小车准确如库，其电路原理图如图所示。光敏电阻射到增加光敏电阻射到增加图光源检测电路原理图电源供电模块本设计考虑到小车所能承受的压力有限，所以上的控制，如果选择时间上与小车行使过程不能协调致，那么就无法完成小车入库。在经过与小车相互的调试中我们才将拦栅的开启与关闭控制在定的时间内，而在这个时间内，小车又完成入库操作。根据小车的行使速度，可以预测拦栅控制时间，时间大概为。第七章总结电子控制技术与信息技术应用于汽车，极大地提高的汽车的各项性能驾驶的安全性乘坐的舒适性，使其信息化智能化网络化，这是信息社会发展的必然，是信息社会快节奏生活方式的必需在完成本设计的过程中，我把注意力主要集中在编程电路调试上。合理地运用软件设计模块电路可以节省很多功夫，但完全照搬也不能达到预想的效果，因为实际参数无法与设计精确匹配，因此做到精益求精，尽量达到指标要求。本次设计综合运用了各类传感器。同时查阅了大量相关资料，包括查阅相关书籍和网上的资料，获得了些相关信息。通过这次的设计与制作，让我了解设计电路的程序与设计理念，要设计个电路总要先用仿真仿真成功之后才实际接线的。但是最后的作品却不定与仿真时完全样，因为，在实际接线中有着各种各样的条件制约着。通过这次学习，让我们对各种电路都有了大概的了解，所以说，坐而言不如立而行，对于这些电路还是应该自己动手实际操作才会有深刻理解。通过本次设计，我不仅加深了对单片机理论的理解，将理论很好地应用到实际当中去，而且我还学会了如何去培养我的创新精神。创新，是要我们学会将理论很好地联系实际，并不断地去开动自己的大脑，从为人类造福的意愿出发，做自己力所能及的，别人却没想到的事。使之不断地战胜别人，超越前人。同时，更重要的是，我在这设计过程中，学会了坚持不懈，不轻易言弃。设计过程，也好比是我们人类成长的历程，常有些不如意，也许这就是在对我们提出了挑战，勇敢过，也战胜了，胜利的钟声也就定会为我而敲响。参考文献何立民，系列单片机应用系统设计，北京航空航天大学出版社，张毅坤等，单片微型计算机原理及应用，西安电子科技大学出版社，苏凯等，系列单片机系统原理与设计，冶金工业出版社，张立科，单片机典型模块设计实例导航，人民邮电出版社，年月第版李群芳肖看编著单片机原理接口及应用嵌入式系统技术基础北京清华大学出版社出版沈庆阳等，单片机实践与应用，清华大学出版社，中国电子网张鑫等，单片机原理及应用，电子工业出版社，何立民系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术，北京航空航天大学出版社，任涛等闪速存储器数据及应用简明速查手册，电子工业出版社，何立民单片机应用技术选编，北京航空航天大学出版社，邬宽明单片机外围器件实用手册，北京航空航天大学出版社，冯建华赵亮编著，单片机应用系统设计与产品开发，北京，人民邮电出版社，张凯等单片机综合系统及其设计开发，科学出版社，张友德等单片微型机原理应用与实验，复旦大学出版社，全国大学生电子设计竞赛获奖作品汇编，北京北就理工大学出版社，凌阳单片机在大学生电子竞赛中的应用，北京，北京航空航天大学出版社，年出版用比较简单的由组成的电源对小车系统进行供电。其电路图如图所示图电源供电模块图最小系统单片机系统是整个智能系统的核心部分，它对各路传感信号的采集处理分析及对各部分整体调整。主要是组成是小车电机驱动单片机图所示拦栅电机驱动单片机图所示，小车驱动系统芯片及各路的传感器件。图小车电机驱动单片机最小系统原理图图拦栅电机驱动单片机最小系统原理图第五章汽车入库门控装置的软件设计单片机的选择方案采用片单片机。整体由片单片机控制，驱动卷闸门的电机由光控电路自行控制。用片单片机控制，使软件编程简单化，但是卷闸门控制电路不能精确输送控制信号，且报警功能也不好实现。方案二采用两片单片机。小车运动及其系列功能实现由控制，卷闸门及报警功能则由实现，这样就可以将两者分开编程和控制，虽然软件编程复杂化，但是对单片而言，程序仍不复杂，且信号更好控制。综合以上所述，本设计选择方案二。软件设计流程框图根据设计要求，可得本系统的程序流程图如图所示本系统的控制器采用常用的，因为控制小车比较模块化，所以使用汇编语言进行软件编写图程序流程图第六章系统调试与分析使用的仪器仪表仪器用途伟福仿真器用于程序编程调试编程器用于程序烧制，将程序烧入单片机直流稳压电源用于提供电路稳定的电源万用表用于检查电路的接线正确与否系统调试系统总体调试及分析整机焊接完毕，首先对硬件进行检查联线有无，再逐步对各模块进行调试。首先写入电机控制小程序，控制其正反转，停机均正常。首先进入寻光子程序发现光敏电阻对光的零敏度很高，小车速度太快，后来利用变位器调节寻光电路，调整两个光敏电阻的角度同时测试软件，以最佳效果完成趋光功能才达到比较理想的效果。进入避障子程序，避障我们用红外线收发对管，效果时好时坏，经判断是因为红外线收发对管灵敏度不高，调整灵敏度后仍然达不到满意效果，疑是受环境影响，利用塑料套包围红外线收发后问题基本解决。小车运转正常，调整灵敏度达最佳效果。拦栅控制效果非常好，能够自如上升与下降。整机综合调试，上电后对系统进行初始化，接着控制电机使小车向前行驶。在调试开始时，就遇到了当把单片机芯片烧制好接入电路中，同时接上电源时，小车却不会动，重复多次测试，结果是电机的驱动力不够。后来经改进电路，问题得到解决，同时应采用双电源供电，即电机和电路应分开供电，与单片机之间采用隔离信号控制。这样就不会出现小车启动时程序出错和显示闪烁的问题。在计程精度上，运用红外线原理获得较高精度。各个模块电路调试及分析小车直流电机驱动模块调试时碰到驱动力不够，导致小车无法运行，后来经过改善驱动电路来增大驱动能力，问题得到了很好的解决。此电路设计注意应采用双电源供电，即电机和电路应分开供电，与单片机之间采用隔离信号控制。这样防止电机对单片机的影响。门库拦栅步进机驱动模块调试没有什么大问题，驱动效果能满足步进机的正反转，从而实现上升与下降自如，唯缺陷就是这块芯片的引脚排比很密，所以在调试电路时容易导致引脚碰撞而烧坏芯片。后来经改装，优化了电路，克服了这缺陷。趋光模块由于设计中采用了光敏电阻，所以对光的要求比较高，可在调试时由于红外对管也对光非常敏感，所以设计中有用到红外传感的电路，都得不到理想效果，也就是设计失败，遇到这个问题后，我们又设计了其他电路，以避免光对红外传感的影响。后经改造电路，其基本达到了小车能安全到达车库。拦栅控制模块这部分调试主要集中在开启时间与关门时就可以直接进行精确定位，且可以通过调节脉冲周期，能够以任何速度转动，定矩运动较精确，而且运转速度教慢，刚好达到了预期的要求。因此综合上面两个方案，本设计选择方案二。电机驱动模块方案的选择与论证方案采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应速度慢，机械结构易损坏，寿命短，可靠性差。方案二小车行走电路采用两对互补型晶体管型和型接成桥式电路。用软件编程来控制各晶体管导通，分别对应电机的正转与反转，同时为了达到效果我们将控制电路电源和电动机电源隔离开来，在桥式电路之前加了光电耦合器，该电路的优点是电路简单，通过单片机的软件控制互补型晶体管的导通与截止，方便的调整电动机的运动状态。缺点是当两个输入端都为高电平时，驱动电路的三极管同时导通，容易烧坏晶体管。方案三车库拦栅控制部分采用集成电路和二极管组成的电路来作为驱动，其原理如同方案二，同样利用晶体管的导通与截止来驱动电机的转动。内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信，因此对步进机来说，可以非常好的对其驱动。采用驱动步进机专用芯片，该芯片电路简单，容易控制，但驱动力比较大。在本次设计中的小车行走电路，由于继电