1、“.....推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力和驱动力矩的关系为.图.回转气缸简图式中回转气缸的驱动力矩㎝回转气缸的工作压力㎝缸体内壁半径输出轴半径动片宽度.上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。•.手臂伸缩与手腕回转部分•结构设计•手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时......”。

2、“.....它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。•该机械手的手臂结构如附图所示，现将其工作过程描述如下•手臂主要由双作用式气缸导向杆定位拉杆和两个可调定位块等组成。双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，空心活塞套杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。在空心活塞套杆中通有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕回转气缸，根把压缩空气通往手部的夹紧气缸。在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用•它防止活塞套杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。为了保证手嘴伸缩的快速运动。在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀.手臂伸缩运动的行程大小，通过调整两块可调定位块的位置而达到。手臂伸缩运动的缓冲采用液压缓冲器实现.手腕回转是由回转气缸实现......”。

3、“.....其结构见剖面图在附图中所示的接气管口是接到手腕回转气缸的是接到手部夹紧气缸的。直线气缸内的三根气管采用了伸缩气管结构，其特点是机械手外观清晰整齐，并可避免气管的损伤，但加工工艺性较差。另外活塞套杆做成筒状零件可增大活塞套杆的刚性，并能减少充气容积，提高气缸活塞套杆的运动速度。•导向装置•气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。手臂伸缩驱动力的计手臂作水平伸缩时所需的驱动力图.所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。在单杆活塞气缸中，由于气缸的两腔有效工作面积不相等......”。

4、“.....当压力油或压缩空气输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力。图.手臂伸出时的受力状态因此，驱动力计算公式为驱惯摩封背.式中惯手伶在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力封密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同。背气缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与油箱或大气相连时，则背。.手臂升降和回转部分结构设计其结构如附图所示。手臂升降装置由转柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块定位拉杆缓冲撞铁定位块联接盘和导向杆等组成。转柱上钻有和六条气路，在转柱上端用管接头和气•管分别将压缩空气引到手腕回转气缸用气路，手部夹紧气缸用气路和手臂伸缩气缸用气路，转柱下端的气路，将压缩空气引到升降缸上腔，当压缩空气进入上腔后，推动升降缸体上升，并由两个导向杆进行导向，同时碰铁随升降缸体同上移......”。

5、“.....即带动定位拉杆缓冲撞铁向上移动碰触升降用液压缓冲器进行缓冲。当两面接触时而定位。上升行程大小通过调整可调定位块来实现。最大可调行程为,缓冲行程根据抓重和手臂移动速度的要求亦可调整，其范围为，故上升行程最大值为。手臂下降靠自重实现。•实现机械手手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构等。在本机械手中，手臂回转装置由回转缸体转轴它与动片焊接成体，见剖面定片回转定位块回转中间定位块和回转用液压缓冲器此部件位置参见附图等组成。当压缩空气通过管路分别进入手臂回转气缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通过平键而带动升降气缸活塞节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用.当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备......”。

6、“.....亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在.以内。这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀,阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。•结论•机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。•该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取般工件也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃墙地砖等板料及光盘磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学实验使用。•腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩升降回转运动......”。

7、“.....•各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。••参考文献•徐元昌.工业机器人.北京中国轻工业出版社，•张建民.工业机器人.北京北京理工大学出版社，•蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术•周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封•金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用,•王雄耀.近代气动机器人气动机械手的发展及应用.液压气动与密•周伯英.工业机器人设计.北京机械工业出版社，•龙立新.工业机械手的设计分析.焊工之友•王承义.机械手及其应用.北京机械工业出版社，•工业机械手设计基础.天津大学工业机械手设计基础编写组编.天津天津科学技术出版社，•李哲.冲压床自动上下料机械手的研制，研究与设计•赵丽萍.气动机械手应用事例分析.上海轻工业高等专科学校学报•严学高，孟正大.机器人原理.南京东南大学出版社......”。

8、“.....冲床自动送料机的原理及设计.锻压技术•机械设计师手册.北京机械工业出版社，•黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京人民教育出版社，•成大先.机械设计图册.北京化学工业出版社，•王宣银.气动机械臂的控制原理及其实现.机械工程师•钱东海，马毅潇，赵锡芳.双臂机器人时间最优轨迹规划研究.机器人•瞻启贤.自动机械设计.北京轻工业出版社，•徐湘.机械设计手册.北京化工业出版社，•关多友.关节式机械手位置的计算式和程序.山东建材学院学报•华大年等.机构分析与设计.北京纺织工业出版社，•尹自荣.数控上下料机械手的研究及应用.锻压机械•旧高井宏幸等.工业机器人的结构与应用.北京机械工业出版社，•轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手胃亦作回转运动。手臂回转气缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对气缸孔的机械加工精度也易于保证。手臂回转运动采用多点定位缓冲装置。手臂回转角度的大小，通过调整两块回转定位块和回转中间定位块的位置而定。......”。

9、“.....由于手臂运动从静止开始，所以。摩攘系数设计气缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可知.。质量计算手臂伸缩部分主要由手臂伸缩气缸手臂回转气缸夹紧气缸手臂伸缩用液压缓冲器手爪及相关的固定元件组成。气缸为标准气缸，根据中国烟台气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为.接触面积.则上料时下料时考虑安全因素，应乘以安全系数.则上料时.下料时.气缸的直径根据双作用气缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力,活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时..当拉力做功时η..圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求，此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取,.校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此......”。