1、“.....当机械手上升时不能按照设定时间到达时，便驱动报警信号，系统停止运行。报警输出前加上升状态的常开辅助触点，用来确保机械手在设定时间内到达时不产生报警正常运行时触动上限行程开关设定时间秒缓冲时间，使机械手不至于马上运行，对系统有保护作用茂名学院本科毕业设计论文机械手的设计延时秒，机械手左转设定机械手夹物左转到位时间为秒对左转状态进行检测报警，当机械手在设定时间内秒内不能到达左行限位时，系统进行报警设定时间秒缓冲时间......”。

2、“.....对系统有保护作用左限正常到位，驱动机械手下降设定机械手下降到位时间为秒机械手下降检测报警设定时间秒缓冲时间，使机械手不至于马上运行，对系统有保护作用第四章的机械手设计机械手下降到位，放开手腕夹持两秒后机械手上升设定机械手上升到位时间为秒机械手上升检测报警机械手右转设定机械手右转到位时间为秒机械手右转检测报警返回原点，完成次循环运作，需重新启动茂名学院本科毕业设计论文机械手的设计返回循环自动运转状态，机械手进行循环运作小结本章主要是设计机械手系统。对机械手的基本组成，基本框架进行设计并对机械手控制系统的工作流程进行了详细的介绍，并附有方框运动过程流程图。使人可以通过流程图来清楚了解机械手的运作过程。由于机械手的动作过程是顺序动作，每步工艺均是在前步动作完成的基础上再进行下步的操作的，所以，控制程序采用了步进指令方法编程。第五章机械手系统的组态王演示第五章机械手系统的组态王演示仿真软件组态王简介组态王的版本立足于门户概念，采用最新的核心技术，功能更丰富，操作更简单......”。

3、“.....并且不同工作职责的使用者使用各自的授权口令完成各自的操作，这包括现场的操作者可以完成设备的起停中控室的工程师可以完成工艺参数的整定办公室的决策者可以实时掌握生产成本设备利用率及产量等数据。组态王的功能逼真再现场画面，使您在任何时间任何地点均可实时掌控企业每个生产细节得以实现，现场的流程画面过程数据趋势曲线生产报表支持报表打印和数据下载操作记录和报警等均轻松浏览。当然您必须要有授权口令才能完成这些。用户还可以自己编辑发布的网站首页信息和图标，成为真正企业信息化的门户。本次机械手系统设计使用组态王进行机械手系统的流水生产的动画模拟演示。这样本次设计的感观性会更加强，让人看就明白机械手系统的应用。简要介绍机械手搬运系统演示动画的制作机械手搬运系统的动画演示过程的制作，需要绘出画面和进行动画连接。首先绘画机械手搬运系统的动作流程。这样就可以形成编写命令语言程序的方框构架，而不至于在编写时出现混乱。其次是制作演示画面。要事先了解到机械手系统所包括的图片内容......”。

4、“.....打开组态王软件，新建画面，寻找和绘画系统所需要的图片元素。然后进行合成图素，构架出机械手系统的画面。同时布置好背景颜色，使画面形成立体感。第三，开始编写命令语言。因为机械手系统是由多种图片组合而成，所以要对每个变量进行定义和进行运动动画的连接。每编写段命令语言就要进行动画演示，查找出现问题的地方，从而修改语言程序，到达最佳效果。比如制作机械手手部抓物动作的时候，首先在画面上计算出机械手从原始位置到抓物点的移动步长，对要在此轨迹上运动的元素进行同步长设置，这是很关键的内容，设置不好，元素间就不能同时运动，出现快慢与运动不均。对于机械手臂的伸张过程要用伸缩连接，机械手手部夹物要用到两片夹手，设置显示与隐含，这样就可以给人种错觉，产生夹物的动作。然后对动作进行语言的编程。而形成了机械手抓物的动作画面。这也是演示中最难的部分。茂名学院本科毕业设计论文机械手的设计对机械手的模拟演示演示的画面如图所示。主要介绍机械手在生产线流程中的运作。本演示以机械手夹持搬运物品为例子......”。

5、“.....图中的机械手表现出极其的灵活性，在两传送带，之间绕过障碍物搬运物体。具体流程如下打开电源开关，按下启动按钮，传送带，同时启动，物体开始在传送带上运转。当物体到达传送带的光电开关位置时，传送带停止，同时传送带指示灯灭，光电指示灯亮。机械手在原始位置开始向下运动，到达夹持位置的时候，机械手手部开始夹持物体，机械手上升，同时光电指示灯灭。机械手达到最高位置时，开始向右运动，绕过障碍物，到达最右端。机械手开始向下运动。到达最低点时，机械手放松，物体运动到传送带，运送到需要包装的地方。同时机械手上升返回到原始位置，传送带开始运动，同时，传送带指示灯亮。物体开始运动。开始下个周期循环运作。当按下停止开关按钮时，所有运动停止，机械手亦停止运动，仍然保持夹紧。图机械手演示流程图第五章机械手系统的组态王演示机械手系统演示的动画软件包与命令语言程序附件小结本章主要是介绍组态王版本对机械手的模拟演示，并对演示的制作和演示的流程进程介绍......”。

6、“.....自动化程度高，便于维护管理，提高控制精度，确保新产品质量，同时，也提高了运行的灵活性。它是新时代全自动化新产品，集合了高科技高知识高效率，机械手的自动化技术到现在，已取得非常完善了。我们运用四年所学的知识，在学习前人的技术经验的基础上，设计台现代化的机械手，要将它的生产过程，控制部分，所需硬件，程序梯形图等所有细节都要分析得毫无疑问。通过本次毕业设计，我觉得很成功，充分运用了所学的知识，广泛查看了网上资源与书刊。从开始的毫无头绪，非常抽象的理解，到在指导老师的指导下，慢慢地明白，深入了解，慢慢设计出来。由于费用太高，我没有做出实物演示，但我做出的动画模拟演示，程序在实验机上也通过了验证，确保程序的正确性和检测系统的准确可靠性。本次设计能成功完结，不但靠我们所学的知识，也要有团结合作的精神。使我所学知识得到很好的交汇与总结，理加巩固了电气控制及检测与转换技术计算机控制技术工厂电气设备控制自动控制技术等学科。即将步入社会工作，我需要把理论转化为动脑动手的实践能力......”。

7、“.....将所学来次温故知新，融会贯通。我的能力得到次飞跃。这次不足之处，是机械方面，因为我们专业没有这个学科还有硬件方面，因为是第次接触，所以有可能会有少少的偏差。不过我会继续努力，不断完善，再创更好。致谢致谢本论文是在导师张友斌讲师的精心指导下完成的。导师渊博的学术知识严谨的治学态度务实的工作作风使本文作者受益非浅。致谢导师的悉心指导，耐心的辅助和不断的鼓励与支持，使本文作者能够顺利地完成毕业论文。在做毕业设计的过程中，本文作者还学会了将理论知识应用到真正的实际生产中。致谢五楼实验室吕玉莲老师为我们提供程序调试的设备，还帮助我们解决程序的连接和调试的问题。致谢杨振帮和蔡赞发同学与我道研究和设计机械手的组态王演示。致谢杨柏松老师在我设计过程中给予的帮助。致谢曾经教过本文作者理论知识的所有老师。致谢关心作者的亲人......”。

8、“.....在国内外已广泛应用于钢铁石油化工电力建材机械制造汽车轻纺交通运输环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。开关量的逻辑控制这是最基本最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线......”。

9、“.....模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度压力流量液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量和数字量之间的转换及转换。厂家都生产配套的和转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。茂名学院本科毕业设计论文机械手的设计运动控制可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械机床机器人电梯等场合。过程控制过程控制是指对温度压力流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型都有模块，目前许多小型也具有此功能模块。处理般是运行专用的子程序。过程控制在冶金化工热处理锅炉控制等场合有非常广泛的应用......”。