（定稿）毕业论文12KG下料机械手毕业设计说明书（最终定稿）

夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。

由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。

归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。

夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。

夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。

吸附类可分有气吸式和磁吸式。

夹钳式手部设计的基本要求手指握力夹紧力大小要适当。

除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中所产生的惯性和振动，以保证工件夹钳安全可靠夹持范围要与工件相适应。

手爪的开闭角度手爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围夹持精度要高。

既要求工件在手爪内有准确的相对位置，又不夹坏工件表面。

般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其他软质垫片等夹持动作要迅速灵活要求结构紧凑，重量轻，效率高。

在保证本身刚度，强度的前提下，尽量可能使结构结构紧凑，重量轻，以利于减轻任意电位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。

只有采用液压或电动驱动系统才能满足要求。

液压驱动系统液压系统自年代初到现在，已在机械手中获得广泛应用液压系统在机械手中所起的作用是通过电液转换元件把控制信号进行功率放大，对液压动力机构进行方向，位置和速度的控制，进而控制机械的手臂按给定的运动规律动作。

液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动液压缸用于实现手臂的伸缩升降以及手腕，手臂的回转。

液压系统传动方案的确定各液压缸的换向回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。

液压机定程序。

记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。

智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。

这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。

通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。

通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。

工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性基体机身基体是整个机械手的基础工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另