述过程。上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上步，才能执行下步。三同理机械手三当光电开关三有效时，机械手三开始工作。得电开始从原位右转，转到右下限位开关位置时，失电停止右转得电动作，机械手下降，碰到下限位开关后失电，停止下降电磁阀动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关后失电，停止上升得电，改向左转动，转到左限位开关位置时，失电停止左转得电，改为下降，到碰到下限位开关时，失电，机械手将工件松开。放在收料仓里。松开延时秒后使得电机械手上升，碰到上限位行程开关后，失电，得电，改向右转，碰到右限位开关机械手停在原位。完成卸料动作。动作过程图如下上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上步，才能执行下步。四当机械手动时开始有个定时器，定时器设为生产线工作的个工位最长时间的。在这里可设为分钟调整定时器的时间可以调节生产节奏。当机械手机械手二机械手三都回到原位时，定时时间到这时步进电动机转动，输送工件，实现工件的间歇输送。步进电机的控制是利用的软件编程的方法产生定频率的脉冲。通过编程软件改变脉冲的频率来实现步进电机的调速。五当步进电机输送定的步距，步进电动机就停止转动，这时，光电传感开关有效，机械手动作，光电传感开关二有效，机械手二动作。同时，推工件缸工作，使工件被推到传送带上。推工件缸的的控制是由气缸双线圈两位电磁阀控制。推工件缸起动，得电，工件被缓慢的推到传送带上，当工件接近接近传感器时，接近传感器工作推件缸失电，得电返回，碰到行程开关。缸返回到原位停止。完成次过程。当步进电机再次停止时，又重者尝试给条组装线设置个辨认系统。这目的是为了用个监控系统去找到正在移动的物体。那时，个机器人手臂作每次取它们中间的个出来的动作。这时，工程师们孜孜不倦地去计算多众相关的各个位置运动的假设因素。最后，这些结果和运动影像用照相机照下来。这些假设的因素让动作控制器推理出其物理的位置，部分位置的数据是来自虚拟系统数据，那时直接控制手臂到正确的位置来取出它们之中的件。但问题就是，各种相关联的位置必须在每次工作和维修后回到同线位置。这些如此细致的计算的数据变得无用的，这需要重新计算新的移位。最主要的困难是不理解些基本的原理，是如何区别般大致的运动和众多的特殊的自动控制运动，这两者气缸来实现。电磁阀控制机械手下降，负责夹持及松开工件，使机械手上升。使机械手右转，使机械手左转。上料加工时按下起动按钮，各机械手动作如下框图所示工作。得电动作，机械手先由原点下降，碰到下限位开关后失电，停止下降电磁阀动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关后失电，停止上升得电，改向右转动，转到右限位开关位置时，失电停止右转得电，改为下降，到碰到右下限位开关时，失电，机械手将工件松开。放在夹具上。松开延时秒后使得电机械手上升，碰到上限位行程开关后失电停止上升。这时夹具夹紧工件，数控机床进行加工。机械手在上等待加工完成信号。当加工完成，机械手得电，机械手下降。碰到右下限位开关时，失电，机械手将工件夹紧，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关后失电，停止上升。当机床加工完夹具松开时，得电，改向左转动，转到左限位开关位置时，失电停止左转。改为下降，到碰到下限位开关时，失电，机械手将工件松开放在传送带上，送到下个工位进行加工。松开后秒，机械手得电上升碰到上限位行程开关停止原位。则机械手完成次过程。当光电开关有效时，又重复上述过程。上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上步，才能执行下步。二同理上料加工时起动按钮有效时，各机械手动作如下框图所示工作。得电动作，机械手先由原点下降，碰到下限位开关后失电，停止下降电磁阀动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关后失电，停止上升得电，改向左转动，转到左限位开关位置时，失电停止左转得电