1、“.....其实质是作业手在空间坐标系中由初始位姿动优化策略建立双作业臂运动模型机器人双作业臂位姿的规划是依靠各关节的运动来实现的,因此必须将双作业臂轨迹转换到关节空间,再在关节空间的旋转伸缩和横移,作业手的纵移关节运动调整双作业手在空间坐标系中的位姿,不断逼近理想位姿的过程。在进行螺栓紧固作业时,先利用只机械手高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化王犇原稿外末端内设复位弹簧的虎克铰,能够适应耐张线夹螺栓定角度的位臵,减小紧固螺栓时对末端产生的内应力......”。

2、“.....通过机器人双作业臂各关节的轨迹规划,使得双作业臂由初始位姿运动动到作业位姿,实现双作业手末端与引流板螺栓螺母的对准对接。机器人在作业臂纵移关节上,安装于作业臂的作业末端套筒有大功率电机,可以实现螺栓紧固,末端采用角套筒扳手形式以确保套筒与螺栓接触面足够大,此时对末端产生的内应力。输电导线和耐张引流线通过引流板相联接,其中联接部分通过螺栓固定起来。高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化策使其能满足检修作业空间要求......”。

3、“.....安装于作业臂的作业末端套筒有大功率电机,可以实现螺栓建立双作业臂运动模型机器人双作业臂位姿的规划是依靠各关节的运动来实现的,因此必须将双作业臂轨迹转换到关节空间,再在关节空间中进行轨迹带电检修机器人的整体结构带电检修机器人由双行走臂双作业臂及其末端及控制箱等组成。双行走臂能够在线路上行走,只作业臂以下简称作业臂由旋严宇,邹德华,刘夏清,等高压输电线路带电检修机器人的研制现代制造工程,高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化王犇原稿......”。

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5、“.....双作业臂在线路上作业时都有足够裕度,使其能满足检修作业空间要求。拧螺母作业末端套筒通过燕尾槽固高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化王犇原稿进行螺栓紧固作业时,先利用只机械手末端将螺栓头固定,再由另只机械手末端套筒套住螺母,通过末端工具电机的转向控制实现螺栓的松开和拧紧操外末端内设复位弹簧的虎克铰,能够适应耐张线夹螺栓定角度的位臵,减小紧固螺栓时对末端产生的内应力......”。

6、“.....单志佳高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化工程技术文摘版刘夏清,吴功平,邹德华,等架空高压输电线路带电检修机器人臂运动优化王犇原稿高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化王犇原稿。带电检修机器人的整体结构带电检修机器人由双行走臂双作业臂,邹德华,等架空高压输电线路带电检修机器人严宇,邹德华,刘夏清,等高压输电线路带电检修机器人的研制现代制造工程,。参考文献建立双作业臂运动模型机器人双作业臂位姿的规划是依靠各关节的运动来实现的......”。

7、“.....在进行螺栓紧固作业时,先利用只机械手末端将螺栓头固定,再由另只机械手末端套筒套住螺母,通过末端工具电机在作业臂纵移关节上,安装于作业臂的作业末端套筒有大功率电机,可以实现螺栓紧固,末端采用角套筒扳手形式以确保套筒与螺栓接触面足够大,此旋转关节伸缩关节和纵移关节组成,另只作业臂以下简称作业臂由横移关节旋转关节伸缩关节和纵移关节组成。双作业臂在线路上作业时都有足够裕度其末端及控制箱等组成。双行走臂能够在线路上行走......”。

8、“.....另只作业臂以下简称作业臂由横高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化王犇原稿外末端内设复位弹簧的虎克铰,能够适应耐张线夹螺栓定角度的位臵,减小紧固螺栓时对末端产生的内应力。输电导线和耐张引流线通过引流板相联接通过作业臂的旋转伸缩和横移,作业手的纵移关节运动调整双作业手在空间坐标系中的位姿,不断逼近理想位姿的过程高压输电线路带电检修机器人作在作业臂纵移关节上,安装于作业臂的作业末端套筒有大功率电机,可以实现螺栓紧固......”。

9、“.....此中进行轨迹规划。通过机器人双作业臂各关节的轨迹规划,使得双作业臂由初始位姿运动动到作业位姿,实现双作业手末端与引流板螺栓螺母的对准对端将螺栓头固定,再由另只机械手末端套筒套住螺母,通过末端工具电机的转向控制实现螺栓的松开和拧紧操作。高压输电线路带电检修机器人作业臂业手末端由初始位姿到螺栓螺母的对准状态整个过程可抽象为作业臂各关节轨迹规划控制问题......”。