行业和工业部门，也随着工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用。现在对于国外在行业中运用机械手有很多。美国首先把机械手运用于搬运些对人体具有伤害的放射性物质。国外实质上是使用的是定位控制机械手，他没有视觉上和触觉上的反馈。世界各地正在积极地研究视觉和触觉上有反馈的机械手，让他能够准确的来定位工件的位置和准确的夹持工件。为了判断机械手抓取的是否是工件，她有视觉传感器输入三个方向的视觉的信息，因此，在计算机图形分析，以确定是否抓取工件。目前主要运用在机床，压力机的下料和横断压力机的下料，以及喷漆和点焊等作业。在国外发展机械手的趋势是加大力度研制具有种智能能力的机械手。让其具有定的传感的能力，对于外界的变化能够反馈，并相应的做出反应和变更。如果有个位置稍有偏差，即是能够自我纠正，但也可以检测，强调视觉功能和触觉功能的研究。已经取得了些成果。世界高端无锡太湖学院学士学位论文工业机器人，高精密，高速，多轴，轻量级的趋势。符合要求的微米和亚微米级的定位精度，它的运行速度可达到的新产品，以实现六轴负载生产系统量已超过总重量为。更重要的是，机器人手的柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从根本上改变当前系统的手动操作的机械制造状态。同时，随着机器人和小型化再小型化，其应用将超过传统的机械领域，向电子，生物，生命及科学，航空和航天等高端产业方向上发展。工业机械手设计内容机电体化技术是集合机械工程传感技术信息处理技术等形成的种综合的技术。尽管机电体化的产品种类比较多，但由于他们形式和复杂程度还有功能的不同，做工的机械本体部分是最基本的，必不可少的因素。工业机械手的设计在内容和知识还有深度上都是适中的。我们所要设计的是拟定整体的方案，驱动装置和传动装置的方案。根据自由度选择和合位移，这么个角位移就是减速器输出轴的转动，因此他实现了减速的目的。谐波齿轮传动柔轮和刚性的齿距相同，但具有不相等的齿数，通常是由刚性轮和软齿数差等于波数，即型分别为柔轮和刚轮的齿数。是固定的，当刚性轮驱动发电机的有功功率，柔轮谐波齿轮传动比的。双波传动中柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。特点高容量谐波传动，啮合齿与齿面接触，接触齿数重叠系数，所以单位面积的负荷，承载能力比其他的高传输形式。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达。体目录绪论本课题研究的内容和意义国内外发展概况工业机械手设计内容机械手设计的作用工业机械手的分类和组成手部的设计机械手设计参数和运动方案运动方案驱动系统和位置检测装置的选择手部设计的结构和计算机械手的基本要求手部力的计算夹紧力的计算手爪驱动气缸的设计手部误差的分析机械手臂的设计机械小臂设计小臂驱动力的计算小臂驱动气缸的设计气缸筒壁厚的计算气缸的选用校核活塞的稳定性小臂刚度校核端盖的连接方式及强度计算大臂的结构设计大臂的结构和要求驱动力的计算大臂驱动气缸的设计气缸的选择校核活塞的稳定性大臂刚度校核驱动系统设计轴承的设计轴承的选择轴承的计算轴承的寿命校核电机的基本情况和选择电机的选则与计算注意事项工作原理步进电机的特点谐波减速器谐波减速器的简介谐波减速器的设计腰座的结构总结致谢参考文献附录工业机器人设计绪论本课题研究的内容和意义机械工业是国民的基本部分。工业机械手的设计是项综合设计与机械制造，机电工程等专业联系起。通过这次设计提高学生的机构分析能力，机电体化机械结构设计的设计能力提升。来学习些生产时的设计方法。工业机械手是近十年来发展起来的，种高科技自动生产。这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广阔的前景。近年来，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其在各个生产线上的应用。可编程控制和气动驱动相结合，使整个自动化系统更高级。控制更加的灵敏，性能更佳的可靠。工业机械手设计是机械设计，机电体化，机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效的提高。通过这次学习得到了掌握生场自动化的设计技能。经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。所以说机械手设计是门比较综合的设计。经过这