1、“.....立体仓库主要是实现货物的存储，见图。自动取料机构立体仓库系统单元工作原理通过并联真空吸盘把环行线的立体仓库存取料工位上的货物通过直线气缸使货物被放入巷式起重机，并有巷式起重机把货物放入立体仓库中，立体仓库主要是实现成品半成品的自动存取......”。

2、“.....步进电机的选择步进电机的运动控制步进电机是生产机械上常用的另种运动部件，它具有结构简单，控制方便，定位准确，成本低廉等优点，因而应用十分广泛。目前世界上主要的厂家生产的均有专门的步进电机控制指令，可以很方便地和步进电机构成运动控制系统。步进电机和生产机械的连接有很多种......”。

3、“.....将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。在这种应用中，关系运动直接后果的参数有以下几个发出的控制脉冲的个数步进电机驱动器的脉冲细分数如果步进电机驱动器有脉冲细分驱动步进电机的布距角，即步进电机每收到个脉冲变化，轴所转过的角度丝杠的螺纹距，它决定了丝杠每转过圈，工作台面前进的距离根据以上几个参数......”。

4、“.....脉冲实际有效数应为步进电机每转过圈，需要的脉冲个数为则发出个脉冲，工作台面移动的距离为要和步进电机配合实现运动控制，还需要在内部进行系列设定，或者是编制定的程序。不同的类型所要编制的程序不同，控制字也有不同，参考其说轨。滚柱导轨支承为标准部件，具有安装润滑简单，调整防护容易等优点......”。

5、“.....由于滚柱在封闭的滚道内滚动，故可用于行程很大的导轨上。滚动导轨支撑本体滚柱导向片反射器滚柱导轨可采用标准的滚动轴承，装在偏心轴上，如图所示，以便于调整。其偏心量般取毫米。滚动导轨设计的般问题结构形式的选择滚动导轨按其结构特点，分为开式和闭式两种。开式滚动导轨用于外加载荷作用在两条导轨中间，依靠运动件本身重量即可保持导轨良好接触的场合......”。

6、“.....滚珠导轨的灵活性最好，结构简单，制造容易，但承载能力小，刚度低，常用于精度要求高运动灵活轻载的场合。滚柱针导轨刚度大，承载能力强，但对位置精度要或调整小车位置。大多数小车是自行式的，即本身带驱动装置有时为了减轻小车自重，也可采用钢丝绳牵引式的，即把驱动机构装在水平臂架或桥架的端。变幅机构只有在臂架型起重机上才配备......”。

7、“.....俯下时幅度增大。按性能要求可分为平衡变幅和非平衡变幅两种按作业要求又可分为工作性变幅和非工作性变幅两种。回转机构是用以使臂架回转的部件，由驱动装置和回转支承装置组成。驱动装置带动起重机的转动部分回转，回转支承装置使起重机的转动部分支持在非转动部分上。金属结构是指起重机的骨架。各种起重机有不同的结构型式......”。

8、“.....也可以是腹板结构。金属结构的尺寸和重量占起重机外形尺寸和总重量的很大部分，要在保证强度稳定性和刚度，即保证金属结构不发生破坏不产生过度变形和振动的条件下，尽量减轻结构重量。多数起重机是用电动机驱动的，人力驱动仅适用于起重量很小且搬运距离不大的起重机。与普通电动机比较......”。

9、“.....交流绕线型电动机用得最多。需要在很大范围内平稳调速时，也可采用直流电动机。自行式起重机和浮游起重机大多采用内燃机或内燃机电机驱动。起重机的操作方式很多，通常是在司机室内操纵也可在地面上用按钮操纵还可以采用有线或无线远距离控制。当要完成固定程序的作业时，可以采用程序控制的方法自动完成多种动作......”。