不适用的，而在该地区斜阴影区目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利，它的质量下降与响应延长由于正弦波形失控点参考输入，等。此外，假设轴机械手利用在未来的治疗机械手我们研究的最终目标，它要实现快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，个是在发生的频率范围内的频率无关。个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作用，其加速性能退化。在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，在图，目前是不适用由于高响应速度是必需的。在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的，在图，电流被施加到改善阻尼性能，从而使臂更快地收敛到期望的角度。要确定是否应施加磁场，相平面。图。的相平面开关控制的新概念框图。图。常规的相平面切换控制方法。图用。在相平面上的横轴线对应的关节角偏值设置为−，我−−，−。通过试验和，得到了这些参数。这些实验结果表明，有个大的跟踪误差和时间相对于参考输入和。两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米进行了测试负载连接到臂年底。此外，常规的控制器，该控制器的比较。首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性外部惯性负载可以从变化，的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形正弦被认为是。实验范围环境压力和控制软件下进行的是语言编码。图显示的是实验装置的照片。对个特点的的设计如图所示。转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。转子和壳体之间的间隙填充。的制动力矩可由在其线圈的电流控制。磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。下面的实验探讨的特点测量数据是在图和表。与扭矩传感器和伺服电机连接系列。在实验中，转速从变化转转和所施加的电流从到的。这些范围是因为系统的响应不达到转和最大电流用于。图显示了阻尼力矩与输入电流的变化和转速的制动。从图，它是显然，对阻尼扭矩是独立的旋转速度和几乎正比于输入电流。因此，方程的输入电流和阻尼转矩的结核病表。对测量数据。转速目前的应用这里，和是常数确定使用特点响应曲线。。控制系统位置控制系统这种机械手的控制，传统的控制算法作为本研究的基本控制器。控制器的输出能在时间域如下表示以变换产量所得的传递函数的控制器在采样序列可以表示为个典型的实时执行如下其中和是控制输入到设定点和节点的输出之间的控制阀和误差，分别。此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减这个车间，杜兰特，发展中的个由气动肌肉驱动机械手，过程。，拉德，机械手在阿尔帕多瑙河地区车间，华盛顿和韩国，提高的控制性能的非线性控制，轴气动人工肌肉机械手神经网络，接受国际，期刊出版。，机电城，华盛顿和韩国年，智能相平面的磁流变制动气动人工肌肉机械手的控制开关，国际，怨妇。，机电体化，卷，页。茹贝尔杜兰特，和，拉奎拉大学的功能康复治疗对自由度机械手的气动肌肉致动器的经验，研讨会上，生物力学，华沙，波兰。外文翻译系别机电信息系专业班级姓名学号导师机械科学与技术两个轴气动人工肌肉机械手的种新的相平面切换控制方法控制摘要康复机械手的使用已经由于功能康复治疗对肢体的需求成为个日益重要的问题。种新型的气动人工肌肉致动器所提供的安全性和流动性援助以执行任务的人类达到日益普及，以及提供个具有高强度和高功率重量比，成本低，体积小，便于维修，清洁，随手可得，廉价的电力来源，等等已在使用在治疗机械手近几十年来考虑，特别是需要高水平的安全性。然而，仍存在定的局限性，如空气可压缩性和阻尼的执行带来的压力动态响应延迟，导致振荡运动能力的缺乏。此外，为了帮助康复机械手更有效，应根据病人的身体状况调整阻抗参数。为了这个目的，机械