1、“.....像在，中描述的判断器能够提供基本末端压力和衡量打滑程度，种惯性单元和磁性指针能提供位置信息，种观察系统可以提供大概的吸附位置和性质的描绘，编码器可以提供重心位置。然而每个判断器的提升，如性能减重和减少经费，提出了供研究的开放领域。尽管在第部分阐述的规划框架的性能，用更好的判断器信息会得到提升，但它并不依赖环境的完美模式。因为框架工作发展的很快......”。

2、“.....抓握爬壁机器人的性能依赖于吸附的能力或陡峭自然表面的特性。现在已经证明特殊的抓握项目依赖于地表的特殊性，如非常平滑的质地或支持，它不能用于自然地形。涉及在自然地形上抓握的问题在这部分会进步探讨。传统的抓握研究致力于拾起目标物或稳稳的抓住它。这个课题的研究可以追溯到年......”。

3、“.....。在这领域有个重要的概念压力终止。这些想法扩展了，包括限制最大接触压力和应用于抓握模拟器来计算用不同的三维手进行最好的抓握。然而，抓握质统混合搜索范围的工具。无论是不是脱机作规划，这项工作都可以分类，这是为了产生种反应性的步法或联机，为了考虑到敏感环境下的无步移动。步态规划着认为在平稳的环境中可以创造种预先定义的脱机走路方式......”。

4、“.....这基于近期传感器输入的信息种机器人实现了在人工垂直表面上爬行。大多数机器人为了更好的抓握而利用表面的些属性。例如，些机器人用吸气杯或永磁铁来避免打滑。其它的利用像阳台上的扶手。然而，这些被机器人利用的表面特征通常在自然地形下不可用。相比之下用的简单的硬件设计没有这种限制......”。

5、“.....另外通过现有的系统爬管子，也期望解决方法会建议设计有更好性能的变体。将来的研究可以解决其他类型的工具的应用问题，这些工具用于垂直自然表面的抓握，如钻孔用的工具或在岩石上安装其它用具的工具。利用这些工具可以帮助解决更多有挑战性的爬壁问题，同样这些辅助可以帮助人类攀岩者，。然而，这些工具带来了新的问题，重量大，复杂......”。

6、“.....控制个爬壁机器人的控制问题主要哟偶个方面维持平衡，末端打滑控制和末端压力控制。这方面紧密相联。为了保持平衡，机器人的重心和来自自然特征接触的压力都要控制。这些接触的打滑控制与接触压力的大小和方向直接有关。现有的控制技术，像那些基于操作空间程式的技术，可以形成种对控制风格设计的基本途径，这种控制风格是对爬壁机器人而言的。然而......”。

7、“.....例如，将来的研究可能解决末端打滑控制器的设计问题，末端打滑控制器稳定与接触面弯曲部分的反映有关，而与只有点接触的反应无关。判断区域。更多资讯，包括可视动画，请访问图展示的动作是机器人在图环境下动作。每幅图中的园点是机器人的重心结论这篇文章描述了发展自动化爬壁机器人的挑战，提出了解决规划问题的框架......”。

8、“.....作为部分努力，这框架已经扩展到处理额外的动作限制，更加复杂的机器人几何系统，不理想的环境和三维地形。以后的工作将解决其它个主要问题硬件设计控制判断抓握及它们对规划问题的关系。机器人在自然地形下爬行摘要这篇文章展示了爬行机器人规划准静态动作的种大致构造。把这种构造具体化是为了计算种三足机器人在垂直自然地形中的爬行动作......”。

9、“.....它可使机器人在自然地形上爬行。剩下的四个方面硬件设计控制判断抓握仍在讨论中。关键词动作规划，爬行，机器人学，有足机器人，高危通道，自然地形前言这篇文章中描写的机器人爬行是发展核心技术成果的部分，该技术能使个自动化机器人的设计执行系统实现在垂直自然地形中的爬行。对我们而言，这种技术之前从未在机器人系统中得到证实......”。