龄化的口益严重脑卒中患者数量多治疗医师资源缺乏的情况，开发种可以为偏瘫截瘫等肢体残疾人员及体弱老年人提供康复训练和助行服务的机器人，对降低老年人跌倒的比例帮助偏瘫患者树立重新行走的信心提高老年人独立生活的质量减轻社会负担具有重要的研究意义。同时，机器人辅助设备可以极大的降低康复师的工作量，促进患者的主动参与，可以客观的评价康复训练的强度时间和效果，使康复治疗更加系统化和规范化。穿戴式机械腿应用于医疗上越来越多，帮助残疾人站起来。尽管目前己经开发出了多种助行康复机器人，但机器人在机械结构精巧人机协调自动适应用户的行为工作延续性提高用户的舒适度等方面还远远达不到实际应用的骼的关节数目，而且对应关节的运动属性也有所不同，构型的选取会直接影响人机之间的运动相容性。机构参数优化对人机相容性的影响由于下肢康复机器人机构与人体骨骼机构在关节数目关节运动特性上的差异以及机器人机构的外挂属性，若机器人机构参数或联接参数设计不够合理，也会导致人机运动不相容，在联接部位发生当人们把它穿在身上，就能重新获得行走的能力,图国内研究现状在下肢机器人方面，国内研究起步较晚，取得的成果也不多。目前的研究机构主要有上海大学浙江大学哈尔滨工业大学和哈尔滨工程大学等。具有代表性的是哈尔滨工程大学开发的辅助型下肢康复训练机器人和浙江大学开发的可穿戴式的下肢步行外骨骼。从年，中科院合肥智能机械研究所也开始从事相关的研究工作。年，哈尔滨工程大学机电体化研究所研制出了种下肢康复训练机器人样，如图所示，该机器人由三自由度步态机构姿态机构和重心平衡机构等组成。其优点是可实现脚的姿态调整，在机器人的远程控制技术虚拟现实技术及减重控制策略方面进行了实验或仿真研究，后续研制并开发了可与该机器人配合使用的四自由度绳索牵引骨盆运动并联康复机器人。年，上海大学机电工程与自动化学院也研究了套可穿戴式助力机械腿，如图所示。单侧下肢有两个自由度，分别为骸关节屈伸和膝关节屈伸。年，哈尔滨工程大学机电体化实验室的研究小组研制了被动式步态康复训练器。年，该研究小组又提出了步态训练机器，机器人可控制双足矢状面内六自由度的运动，具有承载能力强，步幅步态足底定性的作用。图装配体结构对三条运动支链进行合理布局，避免杆件发生运动干涉，同时根据装配工艺要求设计运动支链与动静平台的连接方式。拟人机械腿的装配体结构图如图所示。三条运动支链通过上下平台连接在起，并通过板件对其加固。电机固定上平台上，上平台上与关节相连。下平台设计为脚底板，直接与地面接触。图机械腿的方案最终实现简图图开题报告学生姓名蒋璞学号专业机械设计制造及其自动化设计论文题目穿戴式机械腿机构设计指导老师周建华年月日扬州大学广陵学院本科生毕业设计论文开题报告设计论文题目穿戴式机械腿机构设计题目来源指导老师出题题目类型为结合科研指导教师周建华学生姓名蒋璞学号专业机械设计制造及其自动化开题报告内容调研资料的准备与总结，研究目的要求思路与预期成果任务完成的阶段内容及时间安排完成毕业设计论文所具备的条件因素等。本毕业设计论文课题应达到的目的培养学生的调查研究以及资料信息的获取分析等综合能力培养学生的工程设计能力，主要包括设计计算及绘图能力培养学生的综合运用专业理论知识，分析解决实际问题的能力培养学生的底姿态可灵活调整等优点。通过不同的轨迹规划，机器人能够模拟上下楼梯，平地行走等步态动作。利用柔顺控制等多种控制策略，可模拟沙地草地等多种路况的行走。实验研究表明，该机器人可实现多种步态的控制，且具有较好的训练效果。三发展的趋势年中国人口老龄化发展趋势预测研究报告表明，到年，我国老年人口将达到亿，与岁少儿人口数量相等。而到年，中国老年人口规模将达到峰值亿，约为少儿人口数量的倍。针对我国人口老龄化的口益严重脑卒中患者数量多治疗医师资源缺乏的情况，开发种可以为偏瘫截瘫等肢体残疾人员及体弱老年人提供康复训练和助行服务的机器人，对降低老年人跌倒的比例帮助偏瘫患者树立重新行走的信心提高老年人独立生活的质量减轻社会负担具有重要的研究意义。同时，机器人辅助设备可以极大的降低康复师的工作量，促进患者的主动参与，可以客观的评价康复训练的强度时间和效果，使康复治疗更加系统化和规范化。穿戴式机械腿应用于医疗上越来越多，帮助残疾人站起来。尽管目前己经开发出了多种助行康复机器人，但机器人在机械