资料数据线塔的高度位置，地线长度，线路上附件数量等预先编制好程序输入机器人，因此不具有很好的自主性此外该机器人是将探测数据记录到磁带上，等巡检完个阶段再取下进行分析数据，也不具有控制的实时性。 年日本法政大学的等人开发了电气列车馈电电缆巡检机器人，机器人采用多关节小车结构和头部决策，尾部跟随的仿生控制体系，以的速度沿电缆平稳爬行，并能跨越分支线，绝缘子等障碍物。 机器人由六对左右对称相互联结的小车组成，每个单体小车有两个电机，个用于行走驱动，另个用于控制联结前后小车的旋转关节的关节角左右小车采用具有自保安功能的磁锁系统联结。 磁锁系统永久磁铁将左右小车牢牢锁紧，使两车橡胶驱动轮抱住馈电电缆，由行走电机驱动沿电缆平稳爬行。 当机器人遇到分支线，绝缘子等障碍物时，每对小车上磁锁系统中的电磁铁通电，顺次将磁锁打开，机器人再改变两侧旋转关节的关节角，使左右小车分开。 小车依次通过障碍物后，控制两侧旋转关节使左右小车合拢，电磁铁断电，磁锁再次锁紧，机器人恢复正常行走状态。 东京电力公司的翻越各种类型的杆塔，利用机器人携带的传感仪器对输电线路实施接近检测。 其主要收集的信息包括输电线路组件包括线跨距和杆塔的状态信息包括绝缘子防振锤等。 通过分析来判断其是否运动，驱动机构可以是闭环或者是开环的。 液压驱动的优点是能得到较大的出力，工作压力通常达，但是液压元件造价高昂，而且容易泄露污染环境，而且必须配备专用的液压阀，储油罐，体积庞大。 气动驱动的工作介质是高压空气，气动控制阀简于巡检机器人的研究主要集中在高校和研究所内。 这其中包括有武汉大学山东大学中科院自动化研究所和沈阳自动化研究所等。 山东大学申请的专利申请日为沿输电线路自主行走的机器人及其工作方法，由机器人本体控制装置传感器检测装置和无线图像传输设备组成控制装置和无线图像传输设备安装在机器人本体中间的控制箱内，位置传感器安装在机器人的各个关节电机的末端，测距传感器和检测障碍用的视觉传感器安装在每只手的前方，检测装置包括高速球摄像机和热成像仪通过云台与机器人本体相连。 能够在输电线路上平稳行走，自主地跨越输电线上的各种障碍，代替人进行输电线路的巡检工作，减轻输电线路巡检的工作量，提高工作效率和检测的精度，达到确保输电线路安全运行的突出特点。 这种机构的缺点是由于采用了三臂的结构，这样无形地增加了机器人的重量此外，该机器人所实现的跨越障碍物的跨距有限，因此不能爬越耐张塔这种杆塔。 中国科学院沈阳自动化研究所申请的发明专利申请日涉及种超高压输电线巡检机器人机构。 它由移动车体后手臂前手臂组成，其中移动车体由本体和行走轮组成，行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上，并与线路相抓持，本体通过转动副分别与前后手臂相连，手臂末端为手爪所述前手臂后手臂结构相同，其中每手臂由上臂下臂两部分组成，上臂为连杆及滚珠丝杠与滑块组合结构，通过水平转动副与下臂相连接，下臂为大行程伸缩机构。 该发明工作空间大重量轻能耗低且越障能力强。 这种机构的缺点也是由于采用了三臂结构，所实现的跨越障碍物的,毕业设计论文开题报告题目自动检线机构功能与结构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师年月日毕业设计论文综述题目背景研究意义及国内外相关研究情况课题的背景在电力输送过程当中，往往会出现由于局部电阻过大而导致线路局部过热等会对输电线路造成致命危害的故障，因此需要对超高压线路进行人工沿线逐塔巡视，危险性极大。 针对这情况，本课题旨在设计种检线机器人，以改善工程测量人员特别是高压输电线路监测人员的工作条件提高工作效率。 研究的意义高压输电线路是电力系统的动脉，其安全运行越来越受到各级部门的重视。 输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境