，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。 自由度是机械手设计的关键参数。 自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 般专用机械手有个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。 有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机台湾卧式镗铣床机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动不知疲劳不怕危险抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床组合机床上使用较为普遍。 在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 可在危险场合下工作，如军工品的装卸危险品及有害物的搬运等。 宇宙及海洋的开发。 军事工程及生物医学方面的研究和试验。 随着机械加工业的发展，制造行业对于带有自动换刀系统的高效高性能加工中心的需求量越来越大。 在现有的各种类型的加工中心中，传统结构的自动换刀系统的造价在机床整机造价中总是占着很大比重，这是加工中心价格居高不下应用不普遍的重要原因。 如果把自动换刀系统的设计制造从现有加工中心的制造模式中分离出来，把它作为加工中心的标准件或附件组织专门化的生产，同时由于该项技术的应用简化了机床主轴结构采用弹簧夹头和外驱动机械手等关键技术采用圆柱柄刀具和辅具，这不仅使数控机床工作性能有所提高，而且使得由它配套构成的加工中心的总体造价大幅度下降。 低造价高性能的加工中心将会被中小厂广泛接收，这样必将给自动换刀系统生产厂商和加工中心制造厂商带来巨大的经济效益。 课题的构想与思路根据自动换刀装置的创新设计思想，设计出能同时抓卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床的型图见图所示图的机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。 在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 材料与方法机械手的发展现状能模仿人手和手臂的些动作功能，按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。 手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。 运动机构商品化的方向发展。世界主要工业国模具标准化生产程度达，模具厂只需设计制造模具工作零件，大部分模具零件均从模具标准厂购买，使生产率大幅度提高。模具制造厂专业程度越来越高，分工越来越细，而规模变小。如目前有模架厂顶杆厂热处理厂，甚至些模具厂仅专业化生产类产品的冲裁模或弯曲模，这样更有利于制造水平的提高和制造周期的缩短。冷冲压朝着使用技术方向发展。自年代初，世界模具行业采用机床，开发和研究冲摸技术，使冲摸设计和制造现代化。用计算机才用有限元模拟金属板料变形情况，可以预测工艺方案对制件成形的可能性和将会发生的问题。计算机将结果显示在终端上供设计人员选择修改，这样既节省了昂贵的试模而引导产品设计及生产达到成本低周期短的目的。由于产品相似性使产品制造工艺也具有相似性，这就为冷冲压模具设计应用成组技术创造了条件。典型组合模具不仅能适应小批量生产要求，作到模多用，只要更换个别工艺件就能组合成新模具进行新的品种生产，从而为小批量生产开辟了新的途径。典型组合模也具能适应中大批量生产要求，工具制造部门可在事先制造典型组合模具作为半成品库存，设计部门能在短期内补充设计所需工艺件，即可在较短时间内制造组合成专用模具供中大批量生产。此外，用锌合金作为模具材料，设计简单，制造容易，不需要专门的模具加工设备，省工省料。模具用锌合金的性能，相当于低碳钢，加工性质类似于青铜铸件。由于锌合金的独有的特点，必将在生产中广泛应用，对提高冲压生产的工艺技术水平和经济效益，促进机电工业的发展，将起积极作用。冲压工艺分析与方案论证冲压工艺分析图的图零件图该零件为拖拉机机架框，如图所示。上面有个的孔，个的孔，个的孔以及两个的钣金槽。孔主要用于接板的装配，故这几个孔的位臵是需要保证的重点。另外钣金槽是用于定位的，位臵度也需要得到定的保证。该零件的厚度为毫米。对于般的冲压来说，它的厚度是过厚了点，所以在弯曲时若能有效地利用过弯曲和校正弯曲来控制回弹，则可以得到形状和尺寸比较准确的零件钣金槽边缘和所有的孔边缘至弯曲半径的中心距离都大于材料厚度的两倍毫米，从而钣金槽边和所有的孔都位于变形区之外，弯曲时不会引起它们变形，故钣金槽边和所有的孔都可以在弯曲前冲出。孔冲好后，也可作为弯曲时的定位。由图可知，该零件结构形状难度般，但并不对称。是由圆弧直线组成，根据零件的具体情况，要完成全部的工序而生成该产品，需经过以下三道工序，它们修改几何形状，所有这些尺寸参数都是可调的变量参数。尺寸驱动当需要修改几何对象的形状时，只要编辑与该形状相配的尺寸参数就可。全数据相关模型的形状与其约束各几何对象的尺寸完全相关，几何实体之间也是相关的。几何对象相应的尺寸参数的修改将使同模型在不同应用模块中的相关尺寸自动更新，不需要人工干预。装配装配的主要特点根据文献，装配的主要特点组件几何只是被装配部件引用，而不是直接复制到装配部件中。这样就避免了组件几何数据的重复，减小了装配模型文件的规模，也为装配模型的修改与自动更新提供了可能。可以利用自顶向下和自底向上两种装配建模方法以保证生产的工件质量稳定为使冲模上下运动准确，需要有导向装臵冲模零件的加工和装配应该尽可能简单，尽量采用标准件，以缩短模具的制造周期，降低成本冲模应具有与压力机连接的部位，以适应安装和管理的需要。冲模的种类从工艺性质分为冲裁模弯曲模拉深模成形模等从工序组合分为单工序模复合模连续模等从材料送进方式分为手动送料模半自动送料模自动送料模等从适用范围分为通用模和专用模等从导向方式分为无导向模板式导向模滑动导向模等。冲模结构组成冲模结构由五部分组成，即工作零件，辅助装臵，导向装臵，支撑零件，紧固零件。工作零件冲模的工作零件是凸模和凹模，在复合模中还有凸凹模。它们成对互相配合，完成对坯料的成形。他们的形状尺寸，尺寸精度，固定方法决定着冲模的性能，模具成本及使用寿命。辅助装臵辅助装臵是协助凸模，凹模完成工艺成形不可缺少的装臵。导向装臵它是保证上模，下模准确运动的装臵，要求工作可靠，导向精度好，有定的互换性。支承零件在上模座和下模座上安装着凸模，凹模及其它所有的零件。它们和压力机连接，传递并承受着工作压力。紧固零件中大型模具大多采用沉头螺栓和销作可卸式连接。模具的连接可靠，拆卸方便也是冲模设计的个基本要求。国内外现状综述模具朝着标准化系列化专业化和