1、“.....第次求解时为单位权,解得式中ξ表示岭参数表示第次迭代,初次求解时。由求解的未知参数代入乘解测绘通报,杨元喜测量平差模型的抗差最小乘解及影响函数解放军测绘学院学报,。基于抗差岭估计的机器人运动学参数辨识算法基于抗差岭估计的辨识机著地提高了机器人的定位精度。本文方法经过改正也可以标定以模型为基础的工业机器人的运动学参数。补偿后机器人的定位仍然存在定误差,这是因为仅仅补偿了运动学工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究原稿,式中和分别表示两坐标系间的旋转和平移矩阵......”。

2、“.....结束语本文分析了影响工业机器人标定精度的原因,并提出了种经过改进的参数辨识算法。首先分析了影响标定精度的主要因素然后在最小乘的基础上引入了权因位误差模型。轴串联工业机器人末端的运动可以看做是个连杆坐标系的运动。在基于连杆坐标系的基础上,相邻连杆坐标系之间的矩阵变换可由旋转平移关系得。故本文采用双法确定岭参数。基于抗差岭估计的机器人运动学参数辨识算法基于抗差岭估计的辨识机器人参数辨识算法的过程为根据第节误差方程的推导过程......”。

3、“.....条件数小于时,法方程病态性很弱大于而数关节角度值以及末端测量值可建立误差方程并对系数矩阵进行分解,剔除不能辨识的运动学参数,重新组成误差方程。工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究基坐标系拟合误差在标定的测量阶段,以跟踪仪对法兰的测量值作为机器人末端实际值。其与机器人示教器读取的理论值所在坐标系不同,因此需要拟合机器人基坐标系。根据抗坐标系的运动。在基于连杆坐标系的基础上,相邻连杆坐标系之间的矩阵变换可由旋转平移关系得式中和......”。

4、“.....由于机器人末端位姿误差源不仅仅是几何参数误差,而且些特定作业场地中还有其他因素如测量扰动以及跟踪仪测量误差,造成些特定状态下位函数和岭参数,改进了传统最小乘法的标定精度最后利用基于模型的型机器人进行了验证。结果表明,机器人绝对定位的误差从降低为,数关节角度值以及末端测量值可建立误差方程并对系数矩阵进行分解,剔除不能辨识的运动学参数,重新组成误差方程。工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究,式中和分别表示两坐标系间的旋转和平移矩阵......”。

5、“.....因此需要拟合机器人基坐标系。关键词工业机器人标定抗差岭估计绝对定位机器人运动学参数标定精度分析在进行精度分析前,首先建立机器人的定工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究原稿,分别表示两坐标系间的旋转和平移矩阵。末端法兰坐标系相对于基坐标系的变换可以由个矩阵变换相乘得到。工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究原稿,式中和分别表示两坐标系间的旋转和平移矩阵......”。

6、“.....首先建立机器人的定位误差模型。轴串联工业机器人末端的运动可以看做是个连方程病态性很弱大于而小于时,法方程呈现中度病态大于时,则法下转第页方程病态性较强。常用的岭参数选择方法主要有岭迹法双公式以及特征根法。岭迹法选择ξ具有姿误差波动相对较大。末端位姿误差服从正态分布时,利用最小乘法辨识的参数是最优估计然而实际状态中,由于异常误差存在,继续使用最小乘法将会使标准偏差扭曲。关键数关节角度值以及末端测量值可建立误差方程并对系数矩阵进行分解,剔除不能辨识的运动学参数,重新组成误差方程......”。

7、“.....工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究原稿。末端测量粗差与法方程病态性上述为末端位臵与参数误差之间的误差方程。影响参数辨识精度主要有以下两个因素位误差模型。轴串联工业机器人末端的运动可以看做是个连杆坐标系的运动。在基于连杆坐标系的基础上,相邻连杆坐标系之间的矩阵变换可由旋转平移关系得抗差岭估计原理求解未知参数,第次求解时为单位权,解得式中ξ表示岭参数表示第次迭代,初次求解时。由求解的未知参数代入,计算末端位姿差的残差大的随意性,需要比较岭迹......”。

8、“.....基坐标系拟合误差在标定的测量阶段,以跟踪仪对法兰的测量值作为机器人末端实际值。其与机器人示教器读取的理工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究原稿,式中和分别表示两坐标系间的旋转和平移矩阵。末端法兰坐标系相对于基坐标系的变换可以由个矩阵变换相,计算末端位姿差的残差为法方程病态的判断及岭参数的选择法方程的病态性可根据下列法方程系数阵的条件数来判断般来说,条件数小于时,位误差模型。轴串联工业机器人末端的运动可以看做是个连杆坐标系的运动。在基于连杆坐标系的基础上......”。

9、“.....由理论参数关节角度值以及末端测量值可建立误差方程并对系数矩阵进行分解,剔除不能辨识的运动学参数参数误差,而动力学参数误差依然影响着定位精度。在下步的工作中将继续完善误差模型,以进步提高机器人的定位精度。参考文献杨元喜等价权原理参数平差模型的抗差最函数和岭参数,改进了传统最小乘法的标定精度最后利用基于模型的型机器人进行了验证。结果表明,机器人绝对定位的误差从降低为,数关节角度值以及末端测量值可建立误差方程并对系数矩阵进行分解......”。