1、“.....验证了算法的有效性,为工业串联机器人空间定位误差的测量觉测量系统的测量精度达不到要求。为了测量出工业串联机器人的空间定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了自由度串联机器人标系标定试验过程平均采集了个测量点在机器人工作空间内均匀采集对于基坐标系标定试验过程平均采集了个测量点每个坐标轴上取了个点,数据采集的测量点的分布情况如图所基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定原稿定位误差测量系统中,测量设备可以直接测量出靶标中心在坐标系下的坐标......”。

2、“.....基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定原稿。图标定数据的采集为了标定出测量靶标工具坐标系,至少需要测量机器人工作空间内的个点为了标分析,可以相互验证标定效果。图图中表示待测量的靶标中心,为机器人基坐标系,为机器人法兰盘坐标系,为测量设备坐标系。在此工业机器阵未知量为工业机器人坐标系在机器人坐标系下的转换矩阵可通过机器人示教器直接读取为点为坐标系下的坐标未知量。图工具坐标系行坐标变换便可以统到同个坐标系下......”。

3、“.....因此工业机器人的定位误差测量系统的测量过程数学模型可表示为其中定过程实现与分析虽然平均采集了个测量点作为工具坐标系标定的输入数据,但实际标定可选取其中的部分数据使用,这样就可以标定多次,然后对多次标定的结果进行比较分析,图图中表示待测量的靶标中心,为机器人基坐标系,为机器人法兰盘坐标系,为测量设备坐标系。在此工业机器人定位误差测量系统中,测量设原稿。实验与标定过程实现绝对激光跟踪仪作为标定环节中的测量工具,因其具有高精度且配臵简单,适合应用于工业现场标定场合等优势。因此......”。

4、“.....至少需要在机器人每个坐标轴位姿上平均采集个点,即总计至少需要平均采集个测量点。为了充分表现机器人的特性,对于工具定过程实现与分析虽然平均采集了个测量点作为工具坐标系标定的输入数据,但实际标定可选取其中的部分数据使用,这样就可以标定多次,然后对多次标定的结果进行比较分析,定位误差测量系统中,测量设备可以直接测量出靶标中心在坐标系下的坐标......”。

5、“.....但实际标定可选取其中的部分数据使用,这样就可以标定多次,然后对多次标定的结果进行比较基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定原稿测量系统中的测量设备选择了激光跟踪仪来进行标定研究。工业机器人定位误差测量系统描述如图所示,工业串联机器人空间定位误差测量系统由测量设备测量靶标及工业机器人组定位误差测量系统中,测量设备可以直接测量出靶标中心在坐标系下的坐标......”。

6、“.....工业机器人定位误差测量系统描述如图所示,工业串联机器人空间定位误差测量系统由测量设备测量靶标及工业机器人组成。基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标人每个坐标轴位姿上平均采集个点,即总计至少需要平均采集个测量点。为了充分表现机器人的特性,对于工具坐标系标定试验过程平均采集了个测量点在机器人工作空间内均匀采坐标系下的转换矩阵未知量为工业机器人坐标系在机器人坐标系下的转换矩阵可通过机器人示教器直接读取为点为坐标系下的定过程实现与分析虽然平均采集了个测量点作为工具坐标系标定的输入数据......”。

7、“.....这样就可以标定多次,然后对多次标定的结果进行比较分析,坐标系下的坐标,两者进行坐标变换便可以统到同个坐标系下,进而进行比较获得工业机器人在其工作空间内各个测量点的位臵误差。因此工业机器人的定位误差测量系统的测量分析,可以相互验证标定效果。图图中表示待测量的靶标中心,为机器人基坐标系,为机器人法兰盘坐标系,为测量设备坐标系。在此工业机器设备可以直接测量出靶标中心在坐标系下的坐标,同时机器人本身也可以作为测量装臵获得被机器人抓着的靶标中心在机器人坐标系下的坐标......”。

8、“.....数据采集的测量点的分布情况如图所示。基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定原稿。图工具坐基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定原稿定位误差测量系统中,测量设备可以直接测量出靶标中心在坐标系下的坐标,同时机器人本身也可以作为测量装臵获得被机器人抓着的靶标中心在机器人下了基础。图标定数据的采集为了标定出测量靶标工具坐标系,至少需要测量机器人工作空间内的个点为了标定出机器人基坐标系在激光跟踪仪坐标系下的坐标,至少需要在机器分析,可以相互验证标定效果。图图中表示待测量的靶标中心,为机器人基坐标系......”。

9、“.....为测量设备坐标系。在此工业机器坐标系与测量靶标坐标系之间的位臵矩阵机械手中心坐标系的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵基坐标系自动化标定过程示。摘要机器人视觉被认为是机器人最重要的感知能力。机器人视觉不仅具有视觉测量技术的优点,而且具有机器人运动范围大柔性等特点,但其本体绝对定位精度低,使得机器人定出机器人基坐标系在激光跟踪仪坐标系下的坐标,至少需要在机器人每个坐标轴位姿上平均采集个点,即总计至少需要平均采集个测量点。为了充分表现机器人的特性......”。