动悬架控制系统已进入实际应用阶段，主动悬架控制系统由于其造价昂贵，需要额外的控制功率等原因，目前仍停留在实验室阶段。今后的研究目标是研究和开发控制有效耗能低成本低廉的汽车悬架控制系统，为此，必须解决些基础性的理论研究问题和实际应用的技术问题。研究和开发高效高性能的减振器，如液力减振器阻尼连续可调的磁流变或电流变减振器等。尤其是以磁流变可控流体器件为作动器的半主动悬架系统是个全新概念的可控悬架系统，它具有简单耗能低反应迅速等特点，具有广阔的应用前景。汽车悬架是个复杂的非线性机电液体化系统，研究这类系统的建模，分析其非线性动力学行为甚至可能出现的分岔混沌现象，将会为汽车半主动悬架的设计提供重要的理论依据和保证。充分运用智能控制技术和非线性控制理论及动力系统的分岔理论，研究并开发高效快速可靠智能型的控制方法和成本低廉的控制器。各种控制方法的交叉融合将是今后的个主要研究方向。论文的主要研究内容研究的基本内容首先深入的了解旅游观光车目前的发展状况及研究动态。其次了解旅游观光车工作原理及结构，它自身的特点及与传统车辆的差异。最后根据自己根据自己的课题以及旅游观光车的要求，深入的去研究车辆的悬架系统。解决的主要问题确定旅游观光车悬架系统整体结构方案旅游观光车整车悬架结构设计与模型建立用建立电动旅游观光车的整车悬架模型，仿真其动力学性能，主要分析车身的侧倾俯仰不同激励的响应等第二章汽车悬架概述悬架的组成悬架是连接车身和车轮之间切传力装置的总称，主要由弹性元件减振器和导向机构三部分组成。弹性元件用来传递垂直力，并和轮胎起缓和路面不平引起的冲击和振动，减振器将振动迅速衰减。导向机构用来确定车轮相对于车架或车身的运动，传递除垂直力以外的各种力矩和力。但是有的汽车在起组合成根近似等强度的梁。如图下右侧所示。钢板弹簧的第片最长的片称为主片，其两端弯成卷耳，内装青铜或塑料或橡胶。粉沫冶金制成的衬套，用弹簧销与固定在车架上的支架或吊耳作铰链连接。钢板弹簧的中间用形螺栓与后桥固定。卷耳弹簧夹钢板弹簧主片中心螺栓图中心螺栓用来连接各弹簧片，并保证各片的装配时的相对位置。中心螺栓到两端卷耳中心的距离可以相等，也可以不相等如下图所示。为了增加主片卷耳的强度，将第二片末端也弯成半卷耳，包在主片卷耳和外面，且留有较大的间隙，使得弹簧在变形时，各片间有相对滑动的可能。钢板弹簧参数的设计计算挠度的确定初选静挠度进展的同时，已开始应用到汽车悬架控制系统，使得汽车悬架控制系统的研究不仅在理论上和方法上取得显著进步，而且也出现了工程实际应用的可能。汽车悬架控制系统可分为被动控制半主动控制和主动控制三种基本类型。凡不需要输入能量的控制称为被动控制输入少量能量调节阻尼系数的控制称为半主动控制通过使控制机构给予悬架系统施加定控制力的控制称为主动控制。汽车悬架控制系统是个复杂的非线性动力系统，基于模型的线性控制策略受到很大的限制。目前应用于汽车悬架控制系统的控制方法主要有现代控制方法如自适应控制方法预见控制方法最优控制方法及鲁棒控制方法和智能控制方法如模糊控制神经网络控制以及各种控制方法的复合。车辆悬架系统研究的个值得注意的发展趋势是集成化。将垂直侧倾俯仰等三维方向的控制系统集成化。另外是将被动控制半主动控制和主动控制相结合，将各自的优点互补，在不同的频段应用不同的控制方法。更高层次的改进是将与先进的悬架系统集成化。振动控制的需求带动了材料和器件的研究进展。反过来，新材料新器件也推动了振动控制的工业应用。将阻尼材料传感器和作动器制成体的智能结构使得振动控制系统和结构可以进行有机的结合，这对悬架系统智能化提供了条新的研究方向。随着相关学科和高新技术的迅猛发展，特别是高效微处理器的普及，使得研究实用的半主动悬架振动控制系统成为现实。因此，今后的研究和开发方向是基于磁流变液体功能材料，开发控制有效能耗低造价合理的汽车悬架振动控制系统，并针对车型开发其适用系统。为此，必须解决些基础性的理论研究问题和实际应用的技术问题。年，由邓聚龙教授提出的灰色控制，是种研究少数据贫信息不确定性问题的新方法。而汽车悬架系统正是这样个部分信息已知，部分信息未知的系统，随着灰色理论的发展和成熟，若将该理论应用在汽车悬架系统上，会有很大的发展前景。这方面还有待进步的研究和试验证明。汽车悬架控制系统的研究与开发是车辆