1、“.....缩短开发周期，增强软件的可读性和可移植性，便于改进和扩充功能。低电压和低功耗单片机的嵌入式应用决定了低电压和低功耗的特性十分重要。由于等工艺的大量采用，很多单片机可以在更低的电压下工作或，功耗已经降低到级。这些特性使得单片机系统可以在更小电源的支持下工作更长的时间。低价格单片机应用面广，使用数量大，带来的直接好处就是成本的降低。目前世界各大公司为了提高竞争力，在提高单片机性能的同时，十分注意降低其产品的价格。目前，我国生产很多型号的单片机，在此，我们采用型号为的单片机。因为是个低电压，高性能位单片机，片内含的可反复擦写的只读程序存储器和的随机存取数据存储器，器件采用公司的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统，片内置通用位中央处理器和存储单元......”。

2、“.....是个低功耗高性能单片机，个引脚，个外部双向输入输出端口，同时内含个外中断口，个位可编程定时计数器，个全双工串行通信口，可以按照常规方法进行编程，也可以在线编程。其将通用的微处理器和存储器结合在起，特别是可反复擦写的存储器可有效地降低开发成本。单片机的基本结构单片机内部结构单片机包含中央处理器程序存储器数据存储器定时计数器并行接口串行接口和中断系统等几大单元及数据总线地址总线和控制总线等三大总线，现在我们分别加以说明中央处理器中央处理器是整个单片机的核心部件，是位数据宽度的处理器，能处理位二进制数据或代码，负责这种做法既有助于完成理论知识的巩固，又有助于带动实践，解决实际问题，加强我们的动手能力和解决问题的能力。致谢首先衷心地感谢我的导师赵建林老师......”。

3、“.....从理论上的探讨到实际问题的解决，无处不饱含着赵老师的心血。还要感谢学校三年来的培养和各科老师的悉心教导，使我受益匪浅。感谢同学们和我重要，除采用传统的位置速度加速度接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现器有两个位的可编程定时计数器，以实现定时或计数产生中断用于控制程序转向。并行输入输出口共有组位口或，用于对外部数据的传输。全双工串行口内置个全双工串行通信口，用于与其它设备间的串行数据传送，该串行口既可以用作异步通信收发器，也可以当同步移位器使用。中断系统具备较完善的中断功能，有两个外中断两个定时计数器中断和个串行中断......”。

4、“.....并具有级的优先级别选择。时钟电路单片机的结构有两种类型，种是程序存储器和数据存储器分开的形式，即哈佛结构，另种是采用通用计算机广泛使用的程序存储器与数据存储器合二为的结构，即普林斯顿结构。的系列单片机采用的是哈佛结构的形式，而后续产品位的系列单片机则采用普林斯顿结构。下图是系列单片机的内部结构示意图。图系列单片机的内部结构第三章数字钟的硬件设计内部系统设计外接晶体引脚图晶振连接的内部外部方式图是片内振荡器的反相放大器输入端，则是输出端，使用外部振荡器时，外部振荡信号应直接加到，而悬空。内部方式时，时钟发生器对振荡脉冲二分频，如晶振为，时钟频率就为。晶振的频率可以在内选择。电容取左右。系统的时钟电路设计是采用的内部方式，即利用芯片内部的振荡电路......”。

5、“.....也回会出现类似的情况。这就是抖动。抖动的持续时间随键盘材料和操作员而异，不过通常总是不大于。很容易想到，抖动问题不解决就会引起对闭合键的识别。用软件方法可以很容易地解决抖动问题，这就是通过延迟来等待抖动消失，这之后，在读入键盘码。图按键抖动信号波形键按下前沿抖动后沿抖动闭合稳定第四章数字钟的软件设计系统的软件设计也是工具系统功能的设计。单片机软件的设计主要包括执行软件完成各种实质性功能的设计和监控软件的设计。单片机的软件设计通常要考虑以下几也有了很大的提升由于集成度的提高，单片机的寻址能力片内和的容量都突破了以往的数量和限制。由于系统资源和系统复杂程度的增加，开始使用高级语言如语言来开发单片机的程序......”。

6、“.....如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。国内发展状况目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度......”。

7、“.....正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技若只用个节流阀调速时，则应将节流阀放到换向阀下面，并按有杆腔进油达到最大允许速度，但仍然符合设计要求......”。

8、“.....般系统均用换向阀换向。选择换向回路的核心是选择换向阀的形式，以实现对于换向精度及换向平稳性的要求。般来说，换向性能要求高，应选用机动换向阀或液动换向阀，若对于换向性能无特别要求，应选用电磁阀。根据本设计液压系统要求，夹紧缸换向选用两位两通电磁阀，其他缸全部选用三位四通电磁换向阀。快速运动回路设置快速运动回路的目的，是用尽可能小的泵流量实度，缩短开发周期，增强软件的可读性和可移植性，便于改进和扩充功能。低电压和低功耗单片机的嵌入式应用决定了低电压和低功耗的特性十分重要。由于等工艺的大量采用，很多单片机可以在更低的电压下工作或，功耗已经降低到级。这些特性使得单片机系统可以在更小电源的支持下工作更长的时间。低价格单片机应用面广，使用数量大，带来的直接好处就是成本的降低......”。

9、“.....在提高单片机性能的同时，十分注意降低其产品的价格。目前，我国生产很多型号的单片机，在此，我们采用型号为的单片机。因为是个低电压，高性能位单片机，片内含的可反复擦写的只读程序存储器和的随机存取数据存储器，器件采用公司的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统，片内置通用位中央处理器和存储单元，内置功能强大的微型计算机的提供了高性价比的解决方案。是个低功耗高性能单片机，个引脚，个外部双向输入输出端口，同时内含个外中断口，个位可编程定时计数器，个全双工串行通信口，可以按照常规方法进行编程，也可以在线编程。其将通用的微处理器和存储器结合在起，特别是可反复擦写的存储器可有效地降低开发成本......”。