按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的转换可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序再次按下启动按钮时有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第代机械手。年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类型。年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农林矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机械手技术也减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，复位，。在启动时，用初始化脉冲和自保持，以此禁止状态转换，直到按下启动按钮。故状态器转换禁止梯形图如图所示。图状态器转换禁止梯形图通过对和的分析可得出在执行手动操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通，按下启动按钮时除外执行步进程序时没得到飞速的多元化发展。总之，目前为脉动直流，电压低时不连续，为了提高输出波形的平滑性，可增加滤波器或采用多相整流电路。晶闸管整流器般具有稳压稳流软启动等功能，可灵活应用于生产线中。近几年随着微机控制技术在晶闸管整流器中的广泛应用，可以实现输出波形的换向直流叠加脉冲波形分段控制等，还可以实现计时定时自动控温电量计量和定量等控制功能。高频开关电镀电源高频开关电源自从世纪年代开始在电镀领域使用，现已进入推广应用阶段。该类电源具有效率高体积小等特点，在以下通用型电镀电源中有较强的竞争力。通过近几年的运行检验，其稳定性输出波形和控制方面已能够满足生产的需要，现正在向，甚至更大容量扩展，有望在大多电镀领域中取代晶闸管整流器。普通开关电源的输出波形为高频调制的脉冲直流，若对平滑性有较高要求可以增加直流滤波器，冷却方式般采取风冷。本文主要研究工作本课题围绕单片机为核心，完成监控电路和键盘输入状态显示等硬件电路的设计。单片机使用，按照需求将引脚分配给监控电路，按键电路，显示电路监控电路使用作为控制芯片，完成上电复位，自动复位，手动复位，和电源监控的功能键盘电路使用矩阵键盘，完成数值设置的功能显示电路使用，能显示两行字符，每行个，满足显示的要求从系统选用作为控制芯片，产生控制开关电源的脉冲。电源电路在正常导通时能够输出可调电压，当控制电路给电源电路开关脉冲时，电源电路根据开关管的导通情况形成脉冲直流电源。电镀数字脉冲电源的总体方案设计系统总体方案设计由于系统中关键的问题是定时，电镀时间的定时及驱动开关管的脉冲定时，而且后者的定时精度直接影响输出脉冲波形的频率精度。同时考虑到系统显示及按键处理的因素，本系统采用了双系统设计架构。主系统主要负责显示按键管理电镀时间或后面的数字代表该三端集成稳压电路的输出电压，如表示输出电压为正，表示输出电压为负。有时在数字或后面还有个或，如或，用来区别输出电流和封装形式等，其中调系列的最大输出电流为，系列最大输出电流为，系列最大输出电流为。它的封装也有多种。塑料封装的稳压电路具有安装容易价格低廉等优点，因此用得比较多。按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的转换可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序再次按下启动按钮时有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第代机械手。年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类型。年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农林矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机械手技术也