告，其中阐述了齿轮箱的振动和噪声是传动功率和齿轮传动误差及齿轮精度的函数。另外，如美国的和德国的也对齿轮箱的振动和噪声机理作出了自己的研究。我国很多学者教授对齿轮箱故障机理也很了很多研究，如丁康等对齿轮箱典型故障振动特征与诊断策略进行了研究李润芳等研究齿轮系统动力学，研究齿轮振动冲击及噪声机理，研究表明啮合刚度啮合误差及啮合冲击内部激励是齿轮振动是根本因素，并研究了齿轮系统振动分析模型。在齿轮箱轴承故障诊断方面也开展了大量的理论及实践研究。近年来，国内大批科研院所博士硕士在相关科研课题资金资助下大量开展齿轮箱故障诊断研究工作，并取得了可喜的研究成果。振动信号处理信号处理与典型故障特征提取技术是通过对传感器采集的信号进行有效的分析与处理，提取出能敏感反映设备运行状态的典型故障特征信息。齿轮箱振动信号的处理是齿轮箱故障诊断的关键，国内外学者在这方面研究取得了重要的成果。近几十年来，信号处理技术经历了由时域频域时频域发展过程。传统的时域分析包括时域波形分析时域参数统计分析，包括最大值峰峰值均值均方值和方差等，及无量纲的特征值指标，其中有方根幅值平均幅值均方幅值峭度波形指标峰值指标脉冲指标裕度指标等。基于传统的傅里叶变换的经典的频谱信号分析方法，如频谱分析倒频谱分析细化分析包络解调分析等在指导齿轮箱处理方法。信号的时域分析只在时域全局上表现信号随是非问题变化的时域特征，而频谱分析也只是针对平稳信号在频域上展现全局特征，当齿轮箱发生故障时，振动信号往往表现出非平稳性，表现在时域上和频域上都是变化的。为此，需要种在时间和频率上的联合谱来表示振动信号的客观特征，这种表示方法就称为信号的时频分析。目前信号分析典型的时频分析技术又从短时傅里叶变换到小波分析小波包分析发展到最施加夹紧力来完成夹紧工件的任务，而吸附式通过手指将物件夹正，然后通过手心吸盘将物件吸附。 手腕是连接手部与手臂的机构，可以通过手腕调整手部方位，更方便抓取物品。 控制系统感知系统执行机构驱动系统二〇四年四月二十四日星期四手臂起着连接与承受外力的作用，般可以进行三个动作旋转，伸缩，升降。 通常由驱动部件如油缸气缸齿轮连杆机构与驱动源配置如液压缸气压缸伺服电机等组成。 转台和底座两者在机械手中通常起支撑作用，手臂的旋转，升降与底座有很大的关系，底座则主要是支撑作用。 驱动系统驱动系统主要是指驱动机械系统工作的驱动装置。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气液压气动机械传动四大驱动系统，现在已经出现将四种结新的自适应希尔伯特黄变换。变换分析近年来，信号时频分析技术发展很快，针对短时傅里叶变换小波变换等时频分析方法在工程实际应用的不足，种新型的信号时频处理方法是随着现代科学技术的进步及设备管理水平的提高而快速发展起来的门综合性高新技术，它以机械力学电子数学物理计算机及人工智能技术等多个学科作为基础，作为门新型实用技术，它广泛地应用到世界范围内工矿企业设备管理实践中，并取得了可观的社会效益和经济效益。设备故障诊断发展历程大致经历了如下三个阶段第个阶段是设备故障诊断技术的初级阶段，世纪六十年代以前，设备故障诊断主要以现场工人直观判断或专家传统经验为主，诊断结论往往是对现场设备故障现象作简单的定性分析，主要特点是结合传统生产实践经验对设备状态作出简单的判断，极大地受制于个人经验水平第二阶段是设备故障诊断快速发展阶段，世纪六十年代以后，随着现代科学技术水平的大幅度快速跃进，以传感器技术测试技术及信号处理技术为基础现代设备故障诊断技术得到极大发展，设备故障诊断理论快速发展，故障诊断系统仪器的大量研制，诊断方法百花齐放，尤其以机械振动信号测试信号分析处理故障特征提取为基础的振动故障诊断技术在机械设备故障诊断中得到广泛应用第三阶段是设备故障诊断智能诊断技术阶段，世纪年代中期以后，机电设备日益向大功率多功能化复杂化智能化方向发展，而随着人类科技文明的进步发展，设备故障智能诊断技术也得到了飞速发展，基于知识的人工智能故障诊断系统层出不穷，如故障诊断专家系统模糊故障诊断系统灰色理论人工神经网络远程网络故障诊断等等新概念诊断模式在生产实践中得到进步的推广应用。齿轮箱状态监测与故障诊断的研究最早始于世纪年代，根据诊断方法般可以分为两大类类是根据摩擦磨损理论，通过铁谱技术分析齿轮箱润滑油中的磨采煤机摇臂齿轮箱故障诊断技术研究屑颗粒性质大小特征来诊断齿轮箱的运行状况及发展趋势，目前在些行业也广泛应用，如神东矿区采煤机刮板运输机等矿山设备采取铁谱分析技术来对各类关键齿轮箱状态作监测，并取得定的效果另类则夹持式和吸附式。 夹持式般是指有手爪和传力机构，手爪则与物体直接接触，传力机构通过手爪展过程，从而掌握故障的产生原因及故障与特征之间的复杂关系。早在百多年前，人们就已经开始对齿轮箱的振动和噪声机理进行了研究。但直到上个世纪六十年代中期，齿轮的振动和噪声才成为评价个齿轮箱传动系统好坏的重要因素，并引起了世界范围内各国学者的广泛关注。英国学者在年就齿轮振动与噪声的机理，发表了些著名的研究报合起来应用的综合系统，该部分相当于人的肌肉组织。 控制系统控制系统般分为单片机或者两种控制方式，单片机具有结构简单实用方便数据采集能力强，工业控制用途很广泛，但是其抗干扰能力差，而般是专门用于工程现场的控制，抗干扰能力强，般工业机械手都是采用作为控制系统。 机械手的控制系统般相当于人的大脑。 感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机械手内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。 其中，内部状态传感器用于检测各关节的位置速度等变量，外部传感器则用于检测机械手与周围环境之间的状态变量如距离接近程度和接触情况。 该部分相当于人的五官。 机械手的技术参数参数表是机械手制造时所提供的技术数据。 技术参数反映了机械手可胜任的任务具有的最高操作性能等情况，是选择设计引用机械手必须考虑的数据。 机械手的参数整个机身以上的零件总质量，因为其要在很大的重量压力下完成整个回转动作，而且其受力较为复杂，般通过电时，涂层硬质合金获得了越来越广泛的应用。用化学气相沉积方法得到的陶瓷涂层的应用，可使切削速度大大提高，而这种切削速度在以前只有用矿物陶瓷切削刀具或金属陶瓷才能达到。在加工淬火钢，尤其是铣齿和拉削方面，以及有色金属和合金的加工，非金属材料的加工，使用硬质合金也是有发展前途的。在硬质合金刀片上镶上人造材料多晶立方氮化硼，可用于加工硬度达的镍铬钢或铬镍钼钢，其切削速度可达。在加工研磨性强的轻金属和非金属材料时，则采用多晶金刚石。用碳化硅纤维增强的氧化物陶瓷，用于加工镍合金渗碳和热处理后的钢以及灰铸铁。氮化硅陶瓷在广泛的切削速度范围下使用达。氮化硅陶瓷现在用于灰铸铁高温合金的加工，因为它有较高的抗扩散磨损的能力。陶瓷结合剂的立方氮化硼砂轮多孔砂轮和数控机床用的砂轮，具有寿命长磨削性二〇五年五月十日星期能稳定的特点。今后在磨削中将使用优质的加入合金成分的刚玉砂轮用球形刚玉制造的砂轮高纯度单晶刚砂轮高强度耐热人造单晶刚石的复合材料砂轮。磨料的新型结合剂的开发将扩大高磨削的可能性。除了上述传统切削加工方法之外，还有范围更广泛的非金属加工方法电物理和电化学加工方法微塑性变形尺寸加工法以及将两种以上物理本质各不相同的加工方法合在起的复合加工方法化学反应，电腐蚀和磨粒加工等。这些非传统方法的合理应用领域，是在那些采用传统切削方法不经济或在技术上不可能实现的那些工序。这样，切削加工由于具有广泛的工艺可行性，所以它在使用机床的加工方法中仍会占有优先地位。电加工法，冷热告，其中阐述了齿轮箱的振动和噪声是传动功率和齿轮传动误差及齿轮精度的函数。另外，如美国的和德国的也对齿轮箱的振动和噪声机理作出了自己的研究。我国很多学者教授对齿轮箱故障机理也很了很多研究，如丁康等对齿轮箱典型故障振动特征与诊断策略进行了研究李润芳等研究齿轮系统动力学，研究齿轮振动冲击及噪声机理，研究表明啮合刚度啮合误差及啮合冲击内部激励是齿轮振动是根本因素，并研究了齿轮系统振动分析模型。在齿轮箱轴承故障诊断方面也开展了大量的理论及实践研究。近年来，国内大批科研院所博士硕士在相关科研课题资金资助下大量开展齿轮箱故障诊断研究工作，并取得了可喜的研究成果。振动信号处理信号处理与典型故障特征提取技术是通过对传感器采集的信号进行有效的分析与处理，提取出能敏感反映设备运行状态的典型故障特征信息。齿轮箱振动信号的处理是齿轮箱故障诊断的关键，国内外学者在这方面研究取得了重要的成果。近几十年来，信号处理技术经历了由时域频域时频域发展过程。传统的时域分析包括时域波形分析时域参数统计分析，包括最大值峰峰值均值均方值和方差等，及无量纲的特征值指标，其中有方根幅值平均幅值均方幅值峭度波形指标峰值指标脉冲指标裕度指标等。基于传统的傅里叶变换的经典的频谱信号分析方法，如频谱分析倒频谱分析细化分析包络解调分析等在指导齿轮箱处理方法。信号的时域分析只在时域全局上表现信号随是非问题变化的时域特征，而频谱分析也只是针对平稳信号在频域上展现全局特征，当齿轮箱发生故障时，振动信号往往表现出非平稳性，表现在时域上和频域上都是变化的。为此，需要种在时间和频率上的联合谱来表示振动信号的客观特征，这种表示方法就称为信号的时频分析。目前信号分析典型的时频分析技术又从短时傅里叶变换到小波分析小波包分析发展到最施加夹紧力来完成夹紧工件的任务，而吸附式通过手指将物件夹正，然后通过手心吸盘将物件吸附。 手腕是连接手部与手臂的机构，可以通过手腕调整手部方位，更方便抓取物品。 控制系统感知系统执行机构驱动系统二〇四年四月二十四日星期四手臂起着连接与承受外力的作用，般可以进行三个动作旋转，伸缩，升降。 通常由驱动部件如油缸气缸齿轮连杆机构与驱动源配置如液压缸气压缸伺服电机等组成。 转台和底座两者在机械手中通常起支撑作用，手臂的旋转，升降与底座有很大的关系，底座则主要是支撑作用。 驱动系统驱动系统主要是指驱动机械系统工作的驱动装置。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气液压气动机械传动四大驱动系统，现在已经出现将四种结