反映控制系统的偏差信号，以最快速度产生控制作用，使偏差向减小的方向变化。由于比例调节器的输出和输入成比例关系，只要有偏差存在，调节器的输出立刻与偏差成比例的变化，因此比例调节作用及时迅速，这是它的个显著特点。但是这种调节器用在控制系统中，将会使系统出现稳态误差，也就是说，当被控变量受干扰影响而偏离给定值后，不可能再回到原先数值上，因为如果被控变量值和给定值之间的偏差为零，调节器的输出就不会发生变化，系统也就无法保持平衡。为了减小稳态误差，可增大。越大，稳态误差越小。但增大将使系统的稳定性变差，容易产生振荡。比例调节器般用在干扰较小，允许有稳态误差的系统中。二〇〇七年六月十五日星期五积分作用在积分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的积分成正比关系。对于个自动控制系统来说，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便偏差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进步减小，直到等于零。因此，比例积分控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分作用在微分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的微分即偏差的变化率成正比关系。自动控制系统在克服偏差的调节过程中可能会出现振荡。其原因是由于存在有较大惯性组件环节或有滞后组件，具有抑制偏差的作用，其变化总是落后于偏差的变化。解决的办法是使抑制偏差的作用的变化超前，即在偏差接近零时，抑制偏差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的择个足够短的采样周期让系统工作仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期在定的控制度下通过公式计算得到调节器的参数。参数的设定是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整参数的大小。控制器参数的工程整定，各种调节系统中参数经验数据以下可参照温度，压力液位流量，。调节器测试实验实验目的测试调节器的各项性能测试调节器的阶跃响应特性和器无法比拟的优点，如可以灵活的改变控制参数可以灵活的改变控制策略等。随着工业的发展，对象的复杂程度不断加深，尤其对于大滞后时变的非线性的复杂系统其中有的参数未知或缓慢变化有的带有延时或随机干扰有的无法获得较精确的数学模型或模型非常粗糙。加之，人们对控制品质的要求日益提高，基本控制器的缺陷逐渐暴露出来。对于时变对象和非线性系统，基本的控制更是显得无能为力。因此，基本控制的应用受到很大限制和挑战。人们在对应用的同时，也对其控制算法进行了各种改进，例如不完全微分算式积分分离算式变速积分算式和带死区算式等。二〇〇七年六月十五日星期五控制器设计方法回顾在过去的几十年中，人们提出了许多控制器的设计方法。然而，在这些方法中没有种是能得到普遍接受的，也就是最好的控制方法依然没有找到。另方面，也需要各种各样整定控制器的方法从些简单的整定方法到基于对象模型的更精确的设计方法。各种不同的控制问题要有不同的设计方法来解决。大多数设计方法往往仅考虑了控制问题的个方面，例如有些设计方法只考虑了抑制负载扰动而没有考虑设定值跟踪。个好的设计方法应该满足系列工程指标，如负载扰动抑制设定值跟踪以及控制器的非脆弱性等。许多传统的控制器设计方法没有对这些方面进行全面考虑，而是采用种不能令人满意的折衷手段。设计控制器应考虑的问题当我们去解决个实际控制问题的时候，首先必须弄清楚控制的主要目的，也就是找出重点要解决的问题。般来说好的设定值跟踪和快速抑制负载扰动是两个主要控制目标。由于些性能指标的实现往往受到控制器结构形式的限制。例如利用传统的单自由度控制器就无法同时满足设定值跟踪和负载扰动抑制的要求线性积分器在提高系统稳态精度的同时，也带来了相位的滞后，恶化了控制系统的品质，时常引起系统快速性与稳定性之间不可调和的矛盾。因此，对控制器的结构形式要做些深入研究，可根据控制系统