1、“.....对垂直分辨率要求过高,会使扫描时间过长或加快系统扫描速与实际转速之间的误差,可达到相当高的位置控制精度。与全闭环系统相比,半闭环系统价格较低,安装在电机内部的位置反馈器件的密封性好,工作稳定可靠,几乎无需维修。考虑被检测气瓶的尺寸较大对位置精度要求不苛刻的特点,没有必要选择价格昂贵的光栅尺作为测量机构构成全闭环控制系统。因此,选核心期刊计算机视觉系统在工业机器人上的应用。限位开关在本课题中选用了两个限位开关,分别位于扫描支架的顶端与底端,主要起着保护作用。当扫描移动过程中,出现故障,使得滑块带动圆环臂传感器超过设动控制卡通过线缆和接线器与伺服放大器相连,伺服放大器通过电机编码器与电机连接。图运动控制系统总的连接图参考文献张旭萍,张益昕大尺度维几何尺寸立体视觉测量系统实现光学学报,刘震,张广军,魏振忠基于双平面标靶的多视觉传感器现场全局校准机械工程学报......”。

2、“.....当气瓶经过扫描支架时,这个半导体激光器的光源在气瓶表面便可形成环形光带。工控机通过运动控制卡控制伺服电机,伺服电机驱动滚珠丝杠旋转,带动扫描支架上下运动。依据维物体的高度范围,在自上而下自动扫描的过程中,便可形成多条环形光带环带的条数与扫描的时稳定可靠,几乎无需维修。考虑被检测气瓶的尺寸较大对位置精度要求不苛刻的特点,没有必要选择价格昂贵的光栅尺作为测量机构构成全闭环控制系统。因此,选择电机自带的光电编码器作为测量机构组成半闭环控制系统。低温绝热气瓶三维扫描系统的运动控制机构的设计原稿。因此,整个扫描系统即可实像机,根据气瓶的高度般为,可计算出检测时间少于秒。维扫描系统结构设计大尺寸工件的维检测系统结构设计方案如下选用直径为米的圆环臂扫描支架和个测头装置支架,测头支架长度约为,滑槽长为......”。

3、“.....每个测头装置支架上分别装有个位置可以任意调限位开关在本课题中选用了两个限位开关,分别位于扫描支架的顶端与底端,主要起着保护作用。当扫描移动过程中,出现故障,使得滑块带动圆环臂传感器超过设定行程时,限位开关会自动断电,同时停止扫描。图系统机械结构示意图大尺寸气瓶维扫描控制系统运动控制系统的设计方案根据电机运动的控制方式间的长短主要与气瓶的高度,垂直分辨率和制式有关。本课题研究的扫描系统的扫描时间需要控制在分钟以内,本文采用每秒帧的制式垂直分辨率为的摄像机,根据气瓶的高度般为,可计算出检测时间少于秒。图电机运动控制方式运动控制系统的连接根据已设计的运动控制方案,确定了如图所示,本文选用的是电机自带的编码器作为检测装置构成半闭环控制系统。伺服电机自带的编码器作为反馈元件,作用是减少软件界面中设定伺服电机的理想转速与实际转速之间的误差,可达到相当高的位置控制精度。与全闭环系统相比......”。

4、“.....安装在电机内部的位置反馈器件的密封性好,工分辨率能够反映被测物体的测量精度。系统分辨率决定测量的精度,分辨率越高,测量越准确,就更能清楚看出气瓶表面的各种缺陷。分辨率分为水平分辨率深度分辨率和垂直分辨率。水平分辨率和深度分辨率与摄像机和图像采集卡的配置有关。对垂直分辨率要求过高,会使扫描时间过长或加快系统扫描速激光器的光源在气瓶表面便可形成环形光带。工控机通过运动控制卡控制伺服电机,伺服电机驱动滚珠丝杠旋转,带动扫描支架上下运动。依据维物体的高度范围,在自上而下自动扫描的过程中,便可形成多条环形光带环带的条数与扫描的时间和气瓶的高度成正比。通过图像采集卡的高速数据采集,得到低温绝热间和检测范围。低温绝热气瓶三维扫描系统的运动控制机构的设计原稿。图维检测系统的组成框图维检测系统的机械设计扫描系统做上下运动过程中,需要达到运行平稳位置精度高噪音小响应速度快的要求......”。

5、“.....检测系统的机械部分主要由线性滑轨滚珠丝杠滑块顶板限位开关立柱现了计算机运动控制器驱动器和电机的体控制。图运动控制系统的原理图运动控制系统的体控制,需要各个设备之间的连接,需要连接的设备有主机和运动控制卡之间的连接运动控制卡与电机驱动器的连接电机驱动器与伺服电机的连接。该运动控制系统总的连接图如图所示其中,个人计算机里面插有运动控制卡,如图所示,本文选用的是电机自带的编码器作为检测装置构成半闭环控制系统。伺服电机自带的编码器作为反馈元件,作用是减少软件界面中设定伺服电机的理想转速与实际转速之间的误差,可达到相当高的位置控制精度。与全闭环系统相比,半闭环系统价格较低,安装在电机内部的位置反馈器件的密封性好,工的摄像机和个固定的半导体激光器,当气瓶经过扫描支架时,这个半导体激光器的光源在气瓶表面便可形成环形光带。工控机通过运动控制卡控制伺服电机,伺服电机驱动滚珠丝杠旋转......”。

6、“.....依据维物体的高度范围,在自上而下自动扫描的过程中,便可形成多条环形光带环带的条数与扫描的时此,本文设计的维扫描系统选用型号为的摄像机和的图像采集卡,该采集卡能够满足扫描系统分辨率的要求。扫描时间的长短主要与气瓶的高度,垂直分辨率和制式有关。本课题研究的扫描系统的扫描时间需要控制在分钟以内,本文采用每秒帧的制式垂直分辨率为的摄低温绝热气瓶三维扫描系统的运动控制机构的设计原稿瓶的完整外观信息,通过对采集的扫描数据进行处理,获得得大量点云数据,采用维视觉技术生成维立体图像,在工控机上便可以看出气瓶的维轮廓。维扫描系统的主要参数低温绝热气瓶扫描的技术参数主要有系统分辨率扫描时间和检测范围。低温绝热气瓶三维扫描系统的运动控制机构的设计原稿的摄像机和个固定的半导体激光器,当气瓶经过扫描支架时,这个半导体激光器的光源在气瓶表面便可形成环形光带。工控机通过运动控制卡控制伺服电机......”。

7、“.....带动扫描支架上下运动。依据维物体的高度范围,在自上而下自动扫描的过程中,便可形成多条环形光带环带的条数与扫描的时设计大尺寸工件的维检测系统结构设计方案如下选用直径为米的圆环臂扫描支架和个测头装置支架,测头支架长度约为,滑槽长为,这个测头装置支架分别以等分点固定在环臂内侧。每个测头装置支架上分别装有个位置可以任意调节的摄像机和个固定的半导体激光器,当气瓶经过扫描支架时,这个半导体简化了步进和脉冲伺服运动控制,可以显著的提高电机的运动性能该卡是用了智能运动芯片,能够提供各种运动控制功能。分辨率能够反映被测物体的测量精度。系统分辨率决定测量的精度,分辨率越高,测量越准确,就更能清楚看出气瓶表面的各种缺陷。分辨率分为水平分辨率深度分辨率和垂直底座等组成。该系统机械结构示意图如图所示立柱内紧固着滑轨与丝杠,拖板与滑块和滚珠丝杠连接在起,摄像机和激光器通过圆环臂与拖板相连......”。

8、“.....电机运转时,滚珠丝杠的转动带动滑块做自上而下的匀速直线运动,由于滑块与拖板相连,从而实现了对气瓶的扫描。维扫描系统结如图所示,本文选用的是电机自带的编码器作为检测装置构成半闭环控制系统。伺服电机自带的编码器作为反馈元件,作用是减少软件界面中设定伺服电机的理想转速与实际转速之间的误差,可达到相当高的位置控制精度。与全闭环系统相比,半闭环系统价格较低,安装在电机内部的位置反馈器件的密封性好,工间和气瓶的高度成正比。通过图像采集卡的高速数据采集,得到低温绝热气瓶的完整外观信息,通过对采集的扫描数据进行处理,获得得大量点云数据,采用维视觉技术生成维立体图像,在工控机上便可以看出气瓶的维轮廓。维扫描系统的主要参数低温绝热气瓶扫描的技术参数主要有系统分辨率扫描像机,根据气瓶的高度般为,可计算出检测时间少于秒......”。

9、“.....测头支架长度约为,滑槽长为,这个测头装置支架分别以等分点固定在环臂内侧。每个测头装置支架上分别装有个位置可以任意调速度,扫描速度太快会使整个检测系统数据有堆积,从而使数据处理的速度变慢。为了达到扫描气瓶缺陷要求,需要满足水平分辨率为,深度分辨率,垂直分辨率。因此,本文设计的维扫描系统选用型号为的摄像机和的图像采集卡,该采集卡能够满足扫描系统分辨率的要求。扫描分辨率。水平分辨率和深度分辨率与摄像机和图像采集卡的配置有关。对垂直分辨率要求过高,会使扫描时间过长或加快系统扫描速度,扫描速度太快会使整个检测系统数据有堆积,从而使数据处理的速度变慢。为了达到扫描气瓶缺陷要求,需要满足水平分辨率为,深度分辨率,垂直分辨率。低温绝热气瓶三维扫描系统的运动控制机构的设计原稿的摄像机和个固定的半导体激光器,当气瓶经过扫描支架时,这个半导体激光器的光源在气瓶表面便可形成环形光带......”。