好落在地线上。在起吊臂末端安装摄像头,供驾驶员找到目标。地线上有上千伏的感应电压,操作时考虑等电位封闭,杜绝了机器人脱轨的可能性,提高了行驶过程安全性。高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿。行走机构巡检机器人两机械臂顶端安装有行走机。行走电机驱动行走轮在地线道路上滚动运行,使机器人满足巡检要求。行走机构设计的关键在于行走轮的设计,为了更好地适应地线道路结构,提高巡检运行过程终在地线线路上运行,对机器人运行起到保护的作用,从而提高了行驶过程中的安全性。滑台内部装有螺母,螺母与机体内部的双向丝杠配合,展臂电机运行时,其输出轴通过齿轮传动带动丝杆旋转,从而实现两个螺母之间的相对移动,并通过滑台带动机械臂完成展臂或收臂运动。其中行走机构驱动机器人悬挂行走,锁臂机构提供行走。高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿。行走机构巡检机器人两机械臂顶端安装有行走机。行走电机驱动行走轮在地线道路上滚动运行,使机器人满足巡检要求。行走机构设计的关键在于行走轮的设计,为了更好地适应地线道路结构,提高巡检运行过程中的效率和安全,将行走轮设计为字仿形结构。行走轮高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿于自由端,其作为运动链的末端与首端通过多个关节连杆连接,并由关节和连杆驱动,到达所需要的位姿。文中提出的机器人机构从运动学角度看具有个自由度,即行走机构处的行走关节两个机械臂上绕各自对称轴转动的锁臂关节以及两机械臂相对大臂移动的公共展臂关节。机器人行走关节处的坐标系为非连杆坐标系,在实际运行中机器人的机械结构设计也在不断完善。参考文献马会军,李卫国,吴增辉,等输电线路智能警示装置及安装机器人的研究高压电器,鲁守银,史向东,苏建军配电带电作业机器人绝缘防护设计高压电器,朱兴龙,周骥平,王洪光,等输电线巡检机器人越障机理与试验机械工程学报,李贞辉,王洪光,王越超,等输电线巡检子对准地线后,把轮子的凹槽放在地线上。由于及以上的线路,为了减少电能损耗,地线宜采用分段绝缘单点接地的方式,并不是每个地线的铁塔处都接地。机器人杆件坐标系建立巡检机器人机构视为由关节连接的串接杆件,将其作为个开式运动链来研究,运动链的首端与只机械臂连接,相对于机器人参考坐标系固定,另只机械臂于个期待位置时所有的关节变量值,运动学逆解就是在给定机器人末端连杆位姿的情况下,求解关节变量的过程,因此,机器人运动学逆解的求取对机器人运动控制算法设计具有重要意义。由于解反角函数方程会产生多组解,因此运动学逆解具有多解性的特点,而在现实情况下,有些解并不能够实现,只有组或几组解与机器人的实际情机器人杆件坐标系建立巡检机器人机构视为由关节连接的串接杆件,将其作为个开式运动链来研究,运动链的首端与只机械臂连接,相对于机器人参考坐标系固定,另只机械臂属于自由端,其作为运动链的末端与首端通过多个关节连杆连接,并由关节和连杆驱动,到达所需要的位姿。文中提出的机器人机构从运动学角度看具有个自由度相符,为此必须做出判断,选择其中最满意的组解,以满足机器人的工作要求。结束语对高压输电线路进行巡检是电力部门的重要工作,由于采用机器人巡检线路具有安全可靠效率高和成本相对低廉的优势,近年来全球范围内对输电线路巡检机器人的需求不断增加,各科研机构对巡检机器人的研究进展较大,作为巡检机器人的核心部分上下塔的轨迹规划巡检机器人的人工上下塔方法,可以分为滑轮起吊机等方法,表示起吊机利用其长臂将巡检机器人挂在地线上,下塔的难点是吊车的挂钩能找到机器人本体上的挂点。上塔的难点在于让机器人的轮子的凹槽正好落在地线上。在起吊臂末端安装摄像头,供驾驶员找到目标。地线上有上千伏的感应电压,操作时考虑等电位而上坡。巡检机器人的行驶轨迹为沿地线路径。关键词高压输电线路巡检机器人机构设计运动学分析国外研究概况国外在巡检机器人领域的研究起步较早,在年,口本东京电力公司等人开展了巡检机器人的研究工作。机器人在输电线地线上行走,携带米长可以折叠弧形导轨,可翻越高压输电线塔,重达。配有重要意义。由于解反角函数方程会产生多组解,因此运动学逆解具有多解性的特点,而在现实情况下,有些解并不能够实现,只有组或几组解与机器人的实际情况相符,为此必须做出判断,选择其中最满意的组解,以满足机器人的工作要求。结束语对高压输电线路进行巡检是电力部门的重要工作,由于采用机器人巡检线路具有安全可靠机器人自主抓线的控制吉林大学学报工学版,。机械臂与压紧机构机械臂。其与悬臂架固定连接,压紧电机的输出端与齿轮连接,安装在悬臂架内,机械臂内部装有压紧螺母和压紧丝杆,丝杆端连接齿轮,压紧电机通过齿轮传动带动压紧丝杆转动,使得压紧螺母沿丝杆方向上下运动,从而带动压紧滑台上下移动,达到压紧和松开的效相符,为此必须做出判断,选择其中最满意的组解,以满足机器人的工作要求。结束语对高压输电线路进行巡检是电力部门的重要工作,由于采用机器人巡检线路具有安全可靠效率高和成本相对低廉的优势,近年来全球范围内对输电线路巡检机器人的需求不断增加,各科研机构对巡检机器人的研究进展较大,作为巡检机器人的核心部分于自由端,其作为运动链的末端与首端通过多个关节连杆连接,并由关节和连杆驱动,到达所需要的位姿。文中提出的机器人机构从运动学角度看具有个自由度,即行走机构处的行走关节两个机械臂上绕各自对称轴转动的锁臂关节以及两机械臂相对大臂移动的公共展臂关节。机器人行走关节处的坐标系为非连杆坐标系,在实际运行中,上的挂点。上塔的难点在于让机器人的轮子的凹槽正好落在地线上。在起吊臂末端安装摄像头,供驾驶员找到目标。地线上有上千伏的感应电压,操作时考虑等电位操作。大风天气不适合机器人上塔。滑轮利用长线将巡检机器人挂在地线上,工作人员先爬上铁塔,安装好滑轮,起吊时注意机器人与相线的安全距离。机器人依靠人工将轮高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿的燃油发电机和的电池,不带燃油时燃油发电机重约。该机器人过于笨重,没有配置无线通讯模块,只能通过工卡人工进行机器人和地面站的数据交换。巡检机器人行驶的轨迹规划档距内行驶的轨迹规划巡检机器人沿档距内地线上滚动前行,跟随着地线的下倾而下坡,地线的上倾而上坡。巡检机器人的行驶轨迹为沿地线路于自由端,其作为运动链的末端与首端通过多个关节连杆连接,并由关节和连杆驱动,到达所需要的位姿。文中提出的机器人机构从运动学角度看具有个自由度,即行走机构处的行走关节两个机械臂上绕各自对称轴转动的锁臂关节以及两机械臂相对大臂移动的公共展臂关节。机器人行走关节处的坐标系为非连杆坐标系,在实际运行中,作业机器人绝缘防护设计高压电器,朱兴龙,周骥平,王洪光,等输电线巡检机器人越障机理与试验机械工程学报,李贞辉,王洪光,王越超,等输电线巡检机器人自主抓线的控制吉林大学学报工学版,。巡检机器人行驶的轨迹规划档距内行驶的轨迹规划巡检机器人沿档距内地线上滚动前行,跟随着地线的下倾而下坡,地线的上磨损。行走轮两端有直径大于轮轴的轮沿,能约束行走轮始终在地线线路上运行,对机器人运行起到保护的作用,从而提高了行驶过程中的安全性。机械臂与压紧机构机械臂。其与悬臂架固定连接,压紧电机的输出端与齿轮连接,安装在悬臂架内,机械臂内部装有压紧螺母和压紧丝杆,丝杆端连接齿轮,压紧电机通过齿轮传动带动压紧效率高和成本相对低廉的优势,近年来全球范围内对输电线路巡检机器人的需求不断增加,各科研机构对巡检机器人的研究进展较大,作为巡检机器人的核心部分,机器人的机械结构设计也在不断完善。参考文献马会军,李卫国,吴增辉,等输电线路智能警示装置及安装机器人的研究高压电器,鲁守银,史向东,苏建军配电带电相符,为此必须做出判断,选择其中最满意的组解,以满足机器人的工作要求。结束语对高压输电线路进行巡检是电力部门的重要工作,由于采用机器人巡检线路具有安全可靠效率高和成本相对低廉的优势,近年来全球范围内对输电线路巡检机器人的需求不断增加,各科研机构对巡检机器人的研究进展较大,作为巡检机器人的核心部分行走关节不影响机器人的姿态,因此建模过程中不予考虑行走关节的连杆参数等特性。机器人运动学逆解对机器人运动过程进行控制时,需要知道使机器人末端处于个期待位置时所有的关节变量值,运动学逆解就是在给定机器人末端连杆位姿的情况下,求解关节变量的过程,因此,机器人运动学逆解的求取对机器人运动控制算法设计具子对准地线后,把轮子的凹槽放在地线上。由于及以上的线路,为了减少电能损耗,地线宜采用分段绝缘单点接地的方式,并不是每个地线的铁塔处都接地。机器人杆件坐标系建立巡检机器人机构视为由关节连接的串接杆件,将其作为个开式运动链来研究,运动链的首端与只机械臂连接,相对于机器人参考坐标系固定,另只机械臂位操作。大风天气不适合机器人上塔。滑轮利用长线将巡检机器人挂在地线上,工作人员先爬上铁塔,安装好滑轮,起吊时注意机器人与相线的安全距离。机器人依靠人工将轮子对准地线后,把轮子的凹槽放在地线上。由于及以上的线路,为了减少电能损耗,地线宜采用分段绝缘单点接地的方式,并不是每个地线的铁塔处都接地。杆转动,使得压紧螺母沿丝杆方向上下运动,从而带动压紧滑台上下移动,达到压紧和松开的效果。高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿。上下塔的轨迹规划巡检机器人的人工上下塔方法,可以分为滑轮起吊机等方法,表示起吊机利用其长臂将巡检机器人挂在地线上,下塔的难点是吊车的挂钩能找到机器人本体高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析李涛原稿于自由端,其作为运动链的末端与首端通过多个关节连杆连接,并由关节和连杆驱动,到达所需要的位姿。文中提出的机器人机构从运动学角度看具有个自由度,