1、“.....总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比。并且要求该机械手具有较小的体积，简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。参考文献濮良贵,纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，孙恒,陈作模主编机械原理高等教育出版社郑堤，唐可洪主编机电体化设计北京机械工业出版社......”。

2、“.....冯辛安主编机械制造装备设计大连机械工业出版社,刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社,谢存禧,张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社,张铁,谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社丁树模主编液压传动北京机械工业出版社,王春行主编液压控制系统北京机械工业出版社,张海根主编机电传动控制高等教育出版社孙训方,方孝淑编著材料力学人民教育出版社徐灏主编机械设计手册北京机械工业出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京航空航天出版社宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术北京冶金工业出版社郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强,王宣银主遍机器人技术及其应用浙江大学出版社朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社孙开元......”。

3、“.....的确定工件的质量夹持器的质量已知伸缩臂的质量估计④其他部件的质量估计工作机构荷重取的确定的确定式中为启动时间，其加速时间约为,总负载取实际负载为液压缸缸筒内径的确定式中,可取,取液压缸缸筒内径为。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查液压传动设计手册得，当压力小于时，速比。则可选取活塞杆直径为系列，且缸筒的厚度为。最小导向长度活塞杆强度及压杆稳定性的计算采用非等截面计算法油缸稳定性的计算因为油缸的工作行程较大，则在油缸活塞杆全部伸出时，计算油缸受最大作用力压缩时油缸的稳定性。假设油缸的活塞杆的推理为，油缸稳定的极限应力为，则油缸稳定性的条件为......”。

4、“.....为缸体内径。所以，所以为长度上的断面惯性矩。查时极限力的计算图，可由且查得其中，活塞杆头部至油缸点处的距离缸体尾部至油缸点处的距离。所以。所油缸的稳定性是满足条件的。活塞杆强度的计算材料的弹性模量刚的弹性模量为。液压传动与控制查得所以活塞杆强度是满足条件的。缸筒设计参数及校核缸筒材料选择铸钢,其抗拉强度缸筒壁厚及校核取壁厚因此属于普通壁厚缸筒壁厚的校核式中缸筒内最高工作压力材料的许用应力材料的安全系数校核符合要求缸筒外径缸底设计参数及校核缸底材料选择碳素结构钢，其抗拉强度缸底厚度取缸底厚度为油缸零件的连接计算首先确定油缸缸筒与缸盖采用螺纹连接缸筒与缸底的连接此处选用焊接方式，此种方式能够使液压缸紧凑牢固......”。

5、“.....当采用普通螺纹时时，可近似按下式螺距螺纹预紧力系数，去螺纹那摩擦系数，般取缸筒材料的屈服极限。安全系数，取,般取由前面计算可得，则查机械设计课程设计手册，采用普通螺纹基本尺寸公称直径第二系列，可得螺距所以，。取，，取。所以,满足强度条件。缸筒与缸底的焊接强度计算油缸推力焊缝效率，可取焊条材料得抗拉强度安全系数，取并查到焊条材料的抗拉强度为手工焊条，因此缸体与缸底得焊缝强度是满足要求得。液压油缸其他零件结构尺寸得确定由于液压缸的工作负载较小，所以选定液压缸的工作压力为低压。取额定工作压力为......”。

6、“.....活塞与活塞杆得连接结构油缸在般工作条件下，活塞与活塞杆采用螺纹连接。其形式如图所示图活塞杆导向套做成个套筒，压入缸筒，靠缸盖与缸筒得连接压紧固定，材料选用铸铁材料。基本结构为图图中为缸盖，为橡胶防尘圈，为活塞杆，为活塞杆导向套。活塞与缸体得密封。采用型密封圈密封。选用内径，截面直径为其基本形式如下图图中即为型密封圈，则为活塞。活塞与缸体之间靠型密封圈密封。活塞杆端部结构形式及尺寸端部结构形式有外螺纹的，内螺纹的，光滑的，球形，耳环等等。此处因活塞杆固定，选用外螺纹连接形式。其基本结构如下图图中各尺寸可查液压传动设计手册得，当时，取,导向杆机构设计导向机构的作用导向机构的作用是保证液压缸活塞杆伸出时的方向性，提供机构刚度，保证伸缩量的准确性。导向机构的外形尺寸及材料导向选择矩形导轨导向，导轨为伸缩臂基座上得部分......”。

7、“.....材料选择为号钢，如图所示图图中为滑台，为伸缩臂基座，为矩形导轨的压板。此处矩形导轨是直接在基座上加工出来的，滑台在导轨面上滑动，靠压板来固定调节。基座臂厚为。矩形导轨的弯曲强度及挠度的校核导轨的弯曲应力，引起管道振动和压力损失增大。管路压力损失太大，在定量泵系统中，快速时系统压力将超过溢流阀或卸荷阀的调整压力，致使阀有溢流在变量泵或双泵系统中，快速对系统压力将超过转换压力，使进入缸的流量减少，缸的运动速度达不到预期的效果。因此须根据压力降重新调整元件的工作压力，以保证快速运动的要求。油温的允许值不同机械，因工作条件的不同，允许的高油温应有区别本系统中正常工作温度，最高允许，油及油箱温升。液压冲击保证工作周期的原则下，尽量减慢换向速度。电磁换向阀，可考虑带阻尼器或设计成正开口的滑阀结构。使阀芯移动速度过慢，使电磁铁的线图长期通过大电流，会造成发热烧伤......”。

8、“.....可在阀芯的棱边上开长方形或形槽，或作成半锥角为的节流锥面。适当加大管径，缩短导管长度，避免不必要的弯曲或采用软管。液压系统图设计的液压系统图图工业机械手除腕部采用摆动液压马达之外均采用单出杆双作用直线油缸。液压系统电磁铁动作顺序控制原理降臂下降使通电阀位于左位，压力油经阀单向阀，进入油缸上腔，回油经油缸下腔，单向调速阀，阀的顺序阀，阀左位回油箱。下降速度由阀调节。单向顺序阀防止自重下滑起支撑平衡作用。升降到定位置碰到行程开关，使电磁铁通电，断电，压力油经阀进入油缸左腔，油缸右腔油液经阀，阀左位回油箱。，液控单向阀保持夹持器夹牢工件。降臂上升夹紧后发出讯号，使通电断电，压力油经阀右位，阀，中的单向阀进入油缸下腔，上腔油液经阀，阀右位回油箱。升降速度由阀调节。座回转当升到预定位置时，挡块碰撞到行程开关。使的断电通电，阀处于左位，压力油经阀左位，阀单向阀进入回转缸上腔......”。

9、“.....阀左位回油箱。于是底座回转度，回转速度由阀调节。回转缸在其油路上安装有行程节流阀进行减速缓冲。缩臂伸出底座回转到位碰撞行程开关时，使断电，通电，压力油经阀左位，进入油缸左腔，右腔油液经阀，阀左位回油箱。伸缩臂外伸，伸缩速度由阀调节。持器松开手腕回转度完毕，挡块碰到行程开关，通电，压力油经阀右位，阀到油缸右腔，左腔油液经阀，阀右位回油箱。夹持器松开，放下物料。缩臂缩回当夹持器松开后，挡块碰撞行程开关，使通电，压力油经阀右位，阀单向阀进入油缸右腔，左腔油液经右位回油箱，伸缩臂缩回。压力油使油缸快速缩回。到位后碰撞行程开关，使断电。缩臂伸出待加工完毕后，发出信号，使通电，压力油经阀左位进入油缸左腔，右腔油液经阀，阀左位回油箱。持器夹紧当伸到适当位置，挡块碰撞行程开关，使通电，断电，压力油经阀左位，阀进入油缸左腔，油缸右腔经阀，阀左位回油箱。缩臂缩回当夹紧后，挡块碰撞行程开关，使通电......”。