1、“.....为了在照相机坐标系中得到有关结合点的适当的形状信息，应当适当的选择角度，。当实际的是，是，是，就可以得到合适而又清晰的条纹图像。视觉传感器的结构如图所示。为了增加传感器的可靠性和信息，人们采用了如下三条条纹。图像处理与特征抽取为了探测激光条纹的各部分及其边缘，人们开发了些有关图像处理的运算法则，。但是在焊接的情况下，很难在有严重干扰的同时可靠的提取信息。在这篇文章中，为了防止焊接表面严重的反射干扰，尤其是这三条激光条纹之间的相互作用，人们开发了种关于图像处理和特征提取的运算法则。这个过程包括依次对三条激光条纹进行目标区域的搜索，对适当的起点的选择，对侧影的提取，这些侧影是以强化了并分配好的柱状条纹为基础，以及特征的选择与提取。图像的处理照相机中的图像的尺寸是像素。为了加快图像的处理并减小图像的干扰，应该探测有关的图像区域。在图像平面中有关的激光条纹是水平的......”。

2、“.....通常投影的三个高峰相当于图像空间中条纹的图像位置，通过条纹的位置和假设的空白，人们推断出了条纹的三个区域。在黑色的背景下，典型的激光图形可以很清楚的展现出来，通过起点把图像中的条纹分段是合适的。低强度的背景的像素使柱状图中的低强度的区域结合起来条纹上的像素使高强度了的空间结合起来。人们计算出了从高到低的强度水平中每级的像素的数量。当所积累的像素达到所指定的数量时，强度水平被看作是图像各部分的起点。通过柱状物的分配强度，焊接槽的侧影被抽取出来。每个柱状物上的像素的强度分配依次在三个区域上计算出来，最大值的点作为侧影上的点被抽取出来。同时，人们提出了空间上的连续性的标准来检测提取点的连续性。然后采用中央过滤器和均匀过滤器来减少脉冲干扰并测量噪音。特征提取由于焊接槽中心点的强度和稳定性，所以人们选择它们作为图像特征来提取。首先......”。

3、“.....边界上的点是根据主要线段与条纹侧影之间的距离来探测的。从结合区域来搜索条纹侧影，当距离很短时，边界点和图像就固定了。然后通过图像的中心点就可以提取出三个特征点。通过这三个特征点就可以计算出焊缝图像中的般的特征点并增加视觉传感器的强度。图是原始图像和特征的提取结果焊接槽的中心点被依次提取出来。图提取和信息融合的能力，并且控制系统能够适当的运行，这就说明了以图像为基础的控制结构的有效性。结论在这篇文章中呈现了以构建可视激光为基础并用于管道焊接机器人的焊缝追踪系统。对光滑表面的反射及激光测量原理进行了分析，并设计了种视觉传感器。为了改善在严重干扰下所形成的焊缝图像，人们开发了图像处理与特征提取的运算法则。在控制系统中，人们采用了种以图像为基础的焊缝追踪视觉控制结构。实验结果证明焊缝追踪系统是稳定的，可靠的，精确的......”。

4、“.....这篇文章讨论关于对复杂形状的焊缝进行追踪的问题，这是控制系统位置趋势的焊缝所进行的挑战。在这种情况下，为了调整焊接机器人的位置和姿势，具有三个激光平面的视觉传感器将会提供有关焊缝方向的信息。鸣谢感谢中国国家高科技研究与开发项目组织在资金方面给予这项工作的支持，并感谢国家核心项目研究与开发组织的支持。参考文献，智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京，，，运动学分析和多机械手协调控制大型物体的应用机器人，，，受到干扰的焊缝的激光图像的特征提取中国关于控制，自动化，机器人，和视觉的第次国际会议月，，在弧形焊接机器人焊缝追踪中的模糊逻辑控制的应用工业电子协会第次年度国际会议焊缝的激光构建图与特征提取的结果焊缝追踪控制系统焊接机器人由底座，垂直架，和水平机械手组成它由步进电动机来驱动。激光发生器和视觉传感器被安装在水平机械手的末端管道设置在滚轴上......”。

5、“.....即水平方向与竖直方向上运动的自由度。管道焊接机器人的结构设计如图所示。在图像空间中焊缝的最初的坐标系作为焊接前的参考位置被记录了下来。因为视觉传感器被安置在焊缝的上方，并且图像坐标系的方向与焊缝的方向致，所以控制系统被分离成两个方向。在图像坐标系中偏离方向的像素相当于在空间中偏离水平的位置，并且方向的偏离相当于竖直方向的偏离。以图像为基础的追踪控制系统就是根据这种相关关系开发出来的。矩阵把焊接的空间转换为机器人图像空间的等式如下根据公式，和不断的被视觉传感器定义。因为当视觉传感器在水平方向上移动时，图像空间中条纹的高度很难改变，等于。当传感器和激光发生器在竖直方向上移动时，由于照相机和焊接处的距离不断变化，条纹的水平位置和高度就会变化。因为焊接处的尺寸远小于尺寸......”。

6、“.....由距离变化所引起的水平位置的变化就可以被忽略，所以就可以看做是。因此，矩阵就可以简化成个对角矩阵，以图像为基础的控制系统集中在它的工作空间。可视控制结构如图所示。在焊接的过程中，根据当前特征点与参考点之间的像素坐标系的分离来计算电动机的输出脉冲。实验结果用管道焊接机器人来进行的焊接实验是为了说明焊缝追踪系统的有效性。焊接的类型是水下电弧焊接关节类型是字形焊接速度是。焊接物是个直径为，厚为的油箱。在焊缝追踪系统中，测量时间被设置为，控制时间被设置为。图所示的是在焊接实验过程中包含和方向的图像坐标系。图像坐标系的变化低于个像素和个像素这证实了追踪系统的精确性。方向上的误差更大是因为带有激光发生器与其他附件的竖直电动机更重，并且，控制电动机的速度被设置的相对较低。图所示的是在焊接过程中竖直方向与水平方向电动机的输出脉冲。在水平方向上......”。

7、“.....并且是近似的直线，因为当转变方向时，在轴线方向上管道的移动是稳定的。在竖直方向上，电动机的输出适应了管道高度的变化。这个实验说明，机器人能够稳定而又精确的追踪焊缝。视觉测量系统能够很好的工作是因为它具有强大的特。焊缝轨迹线的位置和方向不能预先知道。图是追踪前所拍摄的图像。在图像中有两条短的白色平行线，它们是用来搜索的照相机的镜头下部的边界长的白色直线是通过转移方式所探测到的轨迹线，白色的圆点是激光焦点，黑色的方形点是激光焦点和通过音响视觉运算法则在维空间中所计算出来的轨迹线的起点。图所展示的是追踪结果的图像，其中激光焦点已经沿着焊接线移动到了其起点的位置。追踪前的图像追踪后的图像图左侧照相机追踪前后的图像轴上的和追踪到的空间距离上的如图所示。实验结果表明轴上的的误差小于，空间距离上的的误差小于。系统不仅能够自动的识别焊缝......”。

8、“.....总结在这篇文章中，人们提出了让用于激光焊接的关节机器人进行维焊缝追踪的方法，其基础是音响视觉反馈控制。在例如激光焊接和切割的精密材料加工过程中，这种方法可以改善关节机器人动态轨迹的精确度。通过人们所提出的这种运算法则，轨迹线和激光焦点可以以三维视觉的方式重建。通过个适当的工具坐标系，所需要的代替工具可以容易而又快捷的计算出来。在机器人运动学的基础上，人们控制机器人的最终运动，并尽可能的减少轨迹的。试验结果表明这种方法可以有效的提高激光焊接机器人的轨迹精度，并且应用这种方法的系统可以满足高精度轨迹追踪的要求。鸣谢这项研究受到中国国家自然科学基金会编号，以及用于高等教育博士计划的研究基金编号的支持。参考文献，以维视觉为基础的工业机器人的控制福罗里达州，美国。月，王建华，赵晓光，谭明可视伺服机器人追踪控制的研究机器人，中国......”。

9、“.....费仁清，王晓刚等关于维线段追踪系统的研究上海大学学报，中国张文曾，陈强，杜洪等清华大学学报科技，中国管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统袁立，德旭，严志国，和闵谭综合系统和智能科学重点实些运算法则来排除这些干扰并识别焊缝，但是对于可视信息抽取的可靠性和精确性，目前仍然些问题和挑战。在这篇文章中，测量系统中的视觉传感器会在第部分中进行分析第部分讨论图像处理和特征抽取。第部分介绍了管道焊接机器人的控制系统，第部分是试验的结果。最后，第部分对这篇文章进行了总结。焊缝追踪的视觉测量系统焊缝追踪中种高度发展的技术是可视的构造光线。但是有很多重要的因素对视觉传感器有很大的影响，例如管子表面大量的反射以及管子之间的相对位置。人们需要分析这两方面的因素。激光反射的分析为了改善焊接处的焊接质量，焊接处通常需要用磨轮磨平，以便去除焊接处表面的铁锈和杂质。当光束照在光滑的焊接表面时......”。