1、“.....两车间的最危险时刻为自车或前车停止的时刻。图中自车停止时刻前车停止时刻。自车先停，前车后停图自行减速先停止时的图如图所示，两车间的最危险时刻本应为自车减速到与前车速度相同的时刻，但是，在能保证绝对安全的条件下，为了简化计算，把最危险时刻确定为前车停止的时刻。在这三种情况下，前车均制动至停止，自车也从速度采取制动至停止。所以，这三种情况在计算方法上均可简化为同种，如图所示。该状况下的危险报警距离的计算如下式中前车的最大减速度，数值与自车最大减速度相同，单位为。提醒报警距离的计算公式如下即模型中各参数的确定自车速度由转速传感器测得，相对速度由毫米波雷达测得，根据公式可计算出前车的速度,模型中的其他参数的具体设置如下值的确定值的大小对安全跟车距离模型中提醒报警距离和危险报警距离的计算有很大的影响......”。

2、“.....实时检测自车的附着系数会使计算更精确，但目前国内外均处于理论探讨的阶段，还没有研制出性能优越的车载实时测量工具。在实际的行车过程中，前车为主动制动，后车为被动制动，后车制动的减速度般会大于前车制动的减速度。在设计天车制动时，对天车最大制动性能的要求是相同的，制动减速度主要取决于附着系数。值的确定是驾驶员发现情况，意识到要制动，并把脚从油门踏板移到制动踏板上所需的时间，即驾驶员的反应动作时间。驾驶员反应动作时间的准确性对系统模型非常重要，若反应动作时间选取过长，则提醒报警距离的计算值偏大，会造成过多的虚报警，使驾驶员对显示系统产生厌烦感若反应动作时间选取过短，则会导致系统的安全保障能力下降，不能完全避免事故的发生。由于驾驶员个体年龄性别情绪和反应能力等生理心理素质因人而异因时而异，再加上车速目标物的大小状态等多种外在因素的影响......”。

3、“.....大量的实验资料表明，驾驶员的反应动作时间般为，本系统取是制动协调时间，与天车采用的制动结构及制动方式有关，据资料显示液压制动的小车的协调时间是，所以取。为制动减速度的增长时间，般选取数值绝对安全距离的确定为了保证绝对安全，自车从采取制动至完全停止后，两车之间应保持定的安全间距，该值选取的越大，系统的虚警率越高选取的越小，系统的安全保障能力越小。对不同驾驶员的驾驶风格进行分析表明，谨慎型驾驶员希望值较大，果敢型驾驶员则希望值较小。国内外的资料般选取为米，为了保证系统的安全性，本系统取最大值米。综上所述......”。

4、“.....综合考虑了天车间的实际行车状况系统信号的测量方案系统测量误差系统功能的进步完善系统可靠性及抗干扰能力等方面，在参考各类研究和设计的基础上，对该系统做了设计和改进，总结如下根据两天车间的各种实际运行状况，采用了两天车间的提醒时刻和最危险时刻这概念，建立了比较实用简单的安全跟车距离模型。根据系统技术指标和安全跟车距离模型的需要，对车间实际距离的测量方案进行了分析，确定采用超声波传感器测量两天车间的实际间距从理论上分析了各种信号测量方案所造成的误差，作为提高实际设计过程中系统测量精度及系统实时性的指导依据。分析了目前天车电子控制单元的实际应用情况，确定选用位微处理器完全能实现系统的功能，达到系统所要求的精度和实时性能。本系统把信息采集信息处理与安全状态报警提示分开成信息采集单元和主控制单元两部分。信息采集单元负责对两天车间的实际距离主控制单元负责对各种信息的处理......”。

5、“.....确定天车行驶的安全状况，并以相应的报警方式提醒驾驶员采取必要的措施。本系统软件采用语言进行编写。秉承结构化程序设计思想，系统程序具有良好的实时性模块性可修改性和可移植性。通过模拟实验表明，系统运行可靠，逻辑报警功能基本达到设计要求致谢时光荏苒，如梭。四年的学习时光转瞬即过，在学习和课题研究期间，我得到了指导教师蓝和慧老师的大力支持和认真指导。蓝老师严谨的治学态度渊博的专业知识以及忘我的工作热情对我的生都将有着深远的影响。蓝老师为我们创造了良好的学习氛围，提供了大量的实践机会，正是在这种环境下我才能够顺利完成学位论文。此外，读书期间，使我们受益的不仅仅是蓝老师广博的知识，丰富的经验，更为重要的是蓝老师在为人，为师，以及科研中的态度。在为人方面，我懂得了做人要积极乐观，正直，乐于助人为师方面......”。

6、“.....要严谨认真脚踏实地。这些在我以后的工作和生活中将是我所要努力做到的。在论文撰写期间，我要感谢许多让我分享他们宝贵经验和知识的老师及同学们。他们是辽宁工业大学电气工程学院郑海英老师刘春玲老师张艳老师等。他们为我论文的完成提出了许多宝贵建议。这里还需要感谢和我起学习的测控技术与仪器级全体同学，和他们在四年的共同相处中，在生活和学习上进行广泛的交流，让我度过了人生中最愉快和最充实的岁月。他们营造出活跃的科研气氛及融洽的同学情谊，使我能在种宽松且严谨的环境中顺利完成学业。因水平所限，本文在些方面难免存在不足，衷心感谢各位老师专家批评指正。谢谢。参考文献童诗白华成英编模拟电子技术基础第四版高等教育出版社，潘永雄新编单片机原理与应用第三版西安电子科技大学出版社，贺乐厅智能运输系统基于毫米波雷达的天车防撞技术与实验研究南京东南大学徐杰，杜文......”。

7、“.....陈光武，侯德藻，李晓霞等高速公路实用安全车距计算模型人类工效学曾诚汽车轮胎路面摩擦系数的实时评价西安长安大学蔡希尧雷达系统概述北京科技出版社李华编著系列单片机实用接口技术北京北京航空航天大学出版社曾诚基于的汽车防撞报警系统控制单元的研究开发西安长安大学唐鹅程邹久朋串行总线原理及其在单片机接口中的实现世界电子元器件赵负图新型传感器集成电路应用手册下人民邮电出版社,年月于洋测控系统网络化技术及应用机械工业出版社,年月纪宗南单片机外围器件实用手册输入通道器件分册版北京航空航天大学出版社年赵新民，王祁编著智能仪器设计基础第版哈尔滨工业大学出版社,年月康维新传感器与检测技术中国轻工出版社,年月邬宽明单片机外围器件实用手册数据传输接口器件分册北京航空航天大学出版社,年杨治节单片机应用技术选编中国人民大学出版社，北京科海电子出版社，年月史健芳智能仪器设计基础......”。

8、“.....,，,,,附录Ⅰ毕业设计改线端得激励信号波形。步进电机五相的激励序列说明它们是按要求工作的。图显示了橙色的和绿色的激励序列来使黑色的激励序列与其他激励序列相比较。因为流过电机绕组的电流会使电容器充放电，在每个激励点都会发生突变。通过变换电机五相的激励序列的频率，可以达到控制电机速度的目的。可以明显地看到，在相同的时间分辨率下，在图十六，中的电压序列的脉冲宽度是图十五，中的两倍。可以看出，与图十五所示的激励序列相关的步进电机的转动速度速度是与图十六所示激励序列相关的步进电机转动速度的半。因此，通过改变由微控制器产生的激励序列的脉冲频率，步进电机的速度也随之改变。附录Ⅲ程序键盘扫描函数加速,反向,西门子种新的五相步进电机驱动电路开发维拉孔和萨马拉纳亚克摘要本文详细地介绍了种新的五相步进电机驱动电路。这种新的驱动电路是由商业上现成的，廉价的......”。

9、“.....它能实现由内部电流回路驱动的闭环速度和位置控制。经证明，这种驱动电路能推广到任何更多相数的奇数相的步进电机。这种驱动电路具有速度控制和方向控制，包括全步半步顺时针逆时针控制模式。概述在大多数机器人和自动化工程设计中，各种各样步进电机都被广泛应用来得到需要的运动姿态。步进电机倍受人们青睐是因为它不需要频繁的维护并能在苛刻的环境中运行。步进电机及其驱动器的选择要根据具体应用中需要的效果来决定。市场上最常见的是两相和四相步进电机。可是，实际应用中要求高精度，低噪声和低震动，因此五相步进电机得以应用。因为步距角较小，五相步进电机有较高的分辨率，较低的震动和良好的加速与减速特性。因此，确保设计的驱动电路能使步进电机充分发挥这些优点非常重要。因为在机器人应用中是很少见得类型，而且结构很复杂，很难找到它们的驱动，只能专门定做......”。