系统,用以控制末端受动器的数个自由度。最近几年,有证据显示,工业机器人,因其灵活性,在应用上得到了推广。然而,普通的机器人却不能用来完成些任务,因此,最近为了工业上的使用,其他类似的机构,包括对应机械手得到了发展。种对应机械手,即个由几个连接杆构成的封闭环机构,通常包含个运动平台,若干下肢或腿,后者把运动平台连接到固定基础上。通常,下肢的数量等于自由度的数量。个下肢受个驱动装置控制,所有的驱动装置安装在固定基础上或其附近,对应机械手有时也称作平台机构,因为外部载荷能被各驱动装置分担,对应机械手具有较大的承载能力。它常用于要求精度高,刚性好,和承载能力大的场合,他们在航天和航行模拟器上都得到了广泛的应用,在机床工业的知名度也越来越大。图对应机械手概念的提出可追溯到年,那时,高夫创立了有个封闭环的运动机构的基础原理,在那时,是为了在测试轮胎磨损时,控制运动平台的位置和方向。在年,他创立了个模型图,在该模型里,受动器是个六角平台。他的个顶点,分别以球型铰链形式,与连接杆相连。连接杆的另端,以通用的铰链连接,连接到基础上。个线性驱动装置可调整连接杆的长度。斯图尔特,在年,设计了个平台机构,作为个飞行起模拟器图,在其中,受动器是个三角平台,它的顶点同样,用球型铰链连连接杆,连接到支持机构上,每个支持机构喊又个支撑杆,支撑机构是三角形布置。在年,亨特,以空间对应机械手为例,对对应机械手的运动机制做了体统的研究。从那时起,又有很多人多次对对应机械手记性了广泛的研究。直到如今,所研究的大多数是自由度对应机械手,他们都有个可伸缩的下肢。这些对应机械手具有高的刚度,低惯性,大的承载能力。然而,他们受到有限使用空间的限制,和难于设计的困扰。而且,对他们的运动也很难进行分析。因此,在工业领域,人们越来越关注少余个自由度的对应机械手。这篇论文引入了对应机械手的概念,机器分类。几扫了种新对应机械手,新空间自由度对应机械手,新自由度平移平台,新平面自由度系列对应机构。对应机械手的定义对应机械手由个具有个自由度的受动器,基础组成,基础和受动器之间用或个独立运动连接杆相连,驱动器担负驱动任务。这些机构有下列特性至少有个连接杆支持受动器,每个连接杆至少陪有个简单的受动器。驱动器的数量与受动器的自由度的数量相等。当受动器自锁时,机械手的可动度为零。对应机械手因下列原因引起人们的兴趣载荷可被分配到多哥连接杆上。需要数个驱动器。驱动器自锁时,机械手停止运动,停在原来的位置不动,从使用的安全角度讲,这是很重要的。对应机械手,因其连接杆的数量完全等于受动器的自由度的数量,即对应而得名。机构的自由度机构的自由度是所需的独立参数,或输入的参数,目的是为了定义机构的结构。然而,如亨特和所说可动度的准则是很难定义的。典型的可动度公式忽略了些自由度。现在,人们仍在使用的公式式中可动度螺钉系统顺序数对于平面和球型的运动对于空间运动连接杆的数量,包括框架铰链的数量第个连接杆的自由度对应机械手的分类个刚体有个自,,,,,,,,,,,,,把空间平移和旋转结合在个对应机械手内,绕轴转动的自由度具有灵活性。从实用角度,此设计使用与对应机床。由于少于自由度的对应机械手有低的可动度和好的适应性,越来越多的对应机床被作成混合结构,例如,和机床,他们都是基于自由度对应机构。在将来,所提出的对应机械手将被应用与设计混合对应机床。该对应机构也能用于工业机器人,运动模拟器,或微机器人。图显示的设计,是约束过的,也就是说,加工的零件必须是高精度的。然而,球铰链可用容易加工的,精度较高上午转动铰链来代替。新空间自由度对应机械手的逆运算逆运算即用输出平台的坐标计算输入变量的坐标。运动模型见图。输出平台的个顶点用表示。基础平台的个顶点用表示。固定球型参考系,原点在边中心,轴垂直于基础平面,轴沿,。另个参考系,称为顶架原点在边的中心,轴垂直于输出平台,轴沿,。个连接杆的长度,相等,为,有时不等于,。假定,运动平台的笛卡儿参考系原点坐标在是已知的,即式中方向由矩阵给出,式中,角度是输出平台对轴的转角。在参考系的坐标用向量表示,向量用基础铰链在参考系的位置向量定义,向量在参考系可写为,那么,对应机械手的逆运动能用下列限定公式求解,,因此,对于给顶的机械手,给顶的运动平台的方向值,需要的驱动器输入可从公式直接计算出,从公式,可以看出对于个对应机械手的给顶方位。有个逆运算解。为了得到如图的逆结构,公式中的三个符号都应该取其他对应机构新自由度平移平台图显示个新自由度平移平台,图是他的运动简图。基础,运动平台,运动平台有两条样的退。每个腿包含个平面杆平行四边形。第个腿有四个杆第二个腿有四个杆,。每个平面杆平行四边形结构,运动平台对于基础有两个平移自由度。系统是过约束的,因有个平面杆平行四边形杆,就能实现个刚体仅有自由度,用两个平面杆平行四边形杆,是为了增加系统的硬挺行和保持对称性。该机构正被用于与齐齐哈尔第二机床厂的合作开发新型轴机床。图图平面自由度系列对应机构图显示该机构运动平台有两条腿。右边的腿,下部与转动铰链连接,上部与被动转动铰链连接。被动铰链通过棱柱铰链与基础连接。左边的腿,完全不同于右边的,是个可变的四边形,其边是可伸缩的,目的是变更运动平台的方位。四条边,通过转动铰链互相连接。四边形与基础的连接是靠棱柱铰链。该机构正被用于与江东机床厂合作开发新型轴机床。结论这篇论文给出了对应机械手和其自由度的定义。讨论了三种类型的新对应机械手,新空间自由度对应机械手,新兴自由度平移平台,自由度平面系列对应机构,这些设计的后两个正被机床工业的开发设计所采用。,,,,,,具有或个自由度的对应机械手,。,。引言允许个刚体可相对于固定底座运动的机构,在许多领域扮演着许多非常重要的角色。个刚体可以有几个平移和旋转与动,该平移和旋转与动称为刚体的自由度。刚体的自由度最多个。也就是说,对于个互相垂直的坐标轴的个平移,和个旋转。个机器人包含个由度口阀，以隔离右轮液压回路，从而使液压调节器只向左轮提供制动液压力运行液压调节器泵，将合适的制动液压力施加到左轮制动轮缸上，以使车辆朝驾驶员想要的方向转向。如果在模式下进行人工制动，则退出制动干预模式并允许常规制动。图转向不足示意图图克服转向不足控制示意图图克服转向不足控制油路图液压调节器总成隔离阀启动阀右前和右后进口阀左前和左后进口阀液压泵左前和左后出口阀停止的制动液压力流电磁阀闭合液压调节器泵产生的制动液压力流泵电机克服转向过度的操作转向过度示意图见图，方向盘转角传感器向电子控制单元发送个驾驶员想要朝方向转向的信号，横向偏摆率传感器检测到车辆开始打转，同时车辆后端开始向方向滑移。说明车辆开始转向过度，电子稳定程序将实行主动制动干预。如图所示，电子稳定程序利用系统中已有的主动制动控制功能，对右后轮进行制动干预，此刻由于右后轮被制动，而车子的重心因惯性作用继续向前运动，于是车子就只好以右后轮为支点，绕着它旋转，这样来，车子就朝方向转向，即朝向驾驶员想要的方向转向。转向过度的操作缺陷就被克服，它的控制油路见图，当电子控制单元检测到车辆转向过度时，向液压调节器发送个信号，关闭前和后隔离阀，以将制动液回路与总泵隔离开来，防止制动液返回总泵打开前和后启动阀，使制动液从制动总泵进入液压泵中关闭左前和左后进口阀，以隔离左轮液压回路，从而使液压调节器只向右轮提供制动液压力运行液压调节器泵，将合适的制动液压力施加到右轮制动轮缸上，以使车辆朝驾驶员想要的方向转向。图转向过度示意图图克服转向过度操作示意图图克服转向过度控制油路图液压调节器总成隔离阀启动阀左前和左后进口阀右前和右后进阀液压泵右前和右后出口阀停止的制动液压力流电磁阀闭合液压调节器泵产生的制动液压力流泵电机第四章电子制动系统的维修自诊断电子控制系统出现故障后，控制单元可记忆相应的故障码。用奔驰公司故障诊断仪可以读取清除故障码，还可以阅读数据流并进行液压控制单元电磁阀测试电子稳定控制系统液压回路测试系统排气测试等。因为菜单提示操作，这些功能按屏幕的提示操作即可完成。在对进行检修之前，应先排除常规制动系统故障。制动器排气程序在执行制动器排气程序之前，必须完成常规的制动系统排气程序。具体步骤是连接，启动发动机并怠速运行执行制动器排气程序中所列的指示，注意在执行该程序期间，确保制动总泵警告灯仍然亮着，那说明问题出在这程序的内部配置中。接下来我们要做的就是根据的指引步步的读取故障码，分析可能单独或者并立存在故障的情况，来达到解除实体故障的目的。下面的是个左前轮速传感器的损坏影响了的不正常工作的典型案例。生产厂梅赛德斯奔驰车型生产年份年行驶里程故障症状左前轮速传感器不工作检修过程如下所示这是部老款的，它的配置与现有的的是样的。启动汽车，接通电脑，读取故障代码。查明了是左前轮速传感器出现了不正常的工作情况后，我们就可以对症下药了。图所示的是左前轮速传感器正常工作状况下的标准值。由电脑测出其实际值并告诉你是不是好的如图所示。在系统,用以控制末端受动器的数个自由度。最近几年,有证据显示,工业机器人,因其灵活性,在应用上得到了推广。然而,普通的机器人却不能用来完成些任务,因此,最近为了工业上的使用,其他类似的机构,包括对应机械手得到了发展。种对应机械手,即个由几个连接杆构成的封闭环机构,通常包含个运动平台,若干下肢或腿,后者把运动平台连接到固定基础上。通常,下肢的数量等于自由度的数量。个下肢受个驱动装置控制,所有的驱动装置安装在固定基础上或其附近,对应机械手有时也称作平台机构,因为外部载荷能被各驱动装置分担,对应机械手具有较大的承载能力。它常用于要求精度高,刚性好,和承载能力大的场合,他们在航天和航行模拟器上都得到了广泛的应用,在机床工业的知名度也越来越大。图对应机械手概念的提出可追溯到年,那时,高夫创立了有个封闭环的运动机构的基础原理,在那时,是为了在测试轮胎磨损时,控制运动平台的位置和方向。在年,他创立了个模型图,在该模型里,受动器是个六角平台。他的个顶点,分别以球型铰链形式,与连接杆相连。连接杆的另端,以通用的铰链连接,连接到基础上。个线性驱动装置可调整连接杆的长度。斯图尔特,在年,设计了个平台机构,作为个飞行起模拟器图,在其中,受动器是个三角平台,它的顶点同样,用球型铰链连连接杆,连接到支持机构上,每个支持机构喊又个支撑杆,支撑机构是三角形布置。在年,亨特,以空间对应机械手为例,对对应机械手的运动机制做了体统的研究。从那时起,又有很多人多次对对应机械手记性了广泛的研究。直到如今,所研究的大多数是自由度对应机械手,他们都有个可伸缩的下肢。这些对应机械手具有高的刚度,低惯性,大的承载能力。然而,他们受到有限使用空间的限制,和难于设计的困扰。而且,对他们的运动也很难进行分析。因此,在工业领域,人们越来越关注少余个自由度的对应机械手。这篇论文引入了对应机械手的概念,机器分类。几扫了种新对应机械手,新空间自由度对应机械手,新自由度平移平台,新平面自由度系列对应机构。对应机械手的定义对应机械手由个具有个自由度的受动器,基础组成,基础和受动器之间用或个独立运动连接杆相连,驱动器担负驱动任务。这些机构有下列特性至少有个连接杆支持受动器,每个连接杆至少陪有个简单的受动器。驱动器的数量与受动器的自由度的数量相等。当受动器自锁时,机械手的可动度为零。对应机械手因下列原因引起人们的兴趣载荷可被分配到多哥连接杆上。需要数个驱动器。驱动器自锁时,机械手停止运动,停在原来的位置不动,从使用的安全角度讲,这是很重要的。对应机械手,因其连接杆的数量完全等于受动器的自由度的数量,即对应而得名。机构的自由度机构的自由度是所需的独立参数,或输入的参数,目的是为了定义机构的结构。然而,如亨特和所说可动度的准则是很难定义的。典型的可动度公式忽略了些自由度。现在,人们仍在使用的公式式中可动度螺钉系统顺序数对于平面和球型的运动对于空间运动连接杆的数量,包括框架铰链的数量第个连接杆的自由度对应机械手的分类个刚体有个自