擎推论过程是根据模糊输入来给出模糊输出。输入且由题∩得出那么∩输出其中只包含了个规则。并可以看做是新的模糊集合，直接生成了的空间。的成员函数如下的模糊表达式如下这些联系都是用最小值算法得来。且所有条规则都是由最大值算法联系起来。最后，输出由输入和规则的集合计算得来。其中集合运算是最大最小算法反模糊器上述推论的结果是输出的成员函数。那么，就有必要将结果反模糊化。有几种反模糊的方法，如最大成员法二分法和加权平均值法。这里，我们用加权平均值法计算当前模糊控制器的输出值其中是模糊控制器当前的输出值三实验为了实现提出的控制方法，我们构建了个机器人试验系统，如图。每个机器人都配备了声纳和摄像机。视觉控制系统包括个大恒牌型图像捕捉器，它可以固定在协作机器人上采集图像。图机器人实验我们假设领航机器人的预定路线分为直线和圆。在第个实验中，领航机器人直线运动。协作机器人与其初始距离为米，且以保持米和的可视角为目标。试验中领航机器人以恒定速度运动，协作机器人变速运动。距离偏差数据如图。第二个实验中领航机器人以圆形路线运动，而协作机器人初始距离米，要求达到米和的相关角。距离偏差数据如图。从图中可得，协作机器人能成功的保持和领航机器人间的距离。图中的曲线比图中的陡峭，这是因为跟随机器人无法预测领航机器人的动作。四结论本文中，用模糊逻辑控制的方法来完成多机器人的协作任务。这个方法利用了视觉信息计算相关位置信息，并没有用到全球定位系统。实验包含了两个机器人领航机器人和协作机器人，它们很好得体现了控制方法。未来的工作是要考虑到机器人壁障的问题。图直线路线的距离偏差曲线图圆形路线的距离偏差曲线附件中国民航大学毕业设计论文任务书航空自动化学院自动化专业学号课题基于视觉的机器人跟随算法研究完成期限自年月日至年月日学生姓名汪酝藉指导教师牛国臣院长批准日期年月日课题的目的与意义多机器人领域是现在发达国家十分看重的研究领域。它具有相当重要的科研的实际价值。无论是生命科学还是社会科学都能从多机器人系统中得到相应的启发。所以多机器人系统的前景很广阔。通过多机器人的通讯侦测等，机器人间可以保持相应的联系。达到协同工作的目的。同时还具有蔽障和识别的效果。二课题在专业技术上的要求和具体的量化指标包括外文资料翻译论文的字数完成期限等论文主要研究设计基于视觉的机器人跟随算法，涉及结构通讯识别等多方面，实现多机器人系统的协同工作。翻译原文及译文，其中中文部不少于字，应按指定的外文翻译资料翻译，并且应在毕业设计论文开始后两周内完成论文正文部分字数应不少于字论文完成期限自年月日至年月日。三课题完成后应提交的文本计算图表实验报告等清单毕业设计论文文本及中文和英文摘要纸质和电子版控制源程序外文资料翻译原文及译文。四主要参考文献与资料任彦硕自动控制原理北京机械工业出版社,张志涌，杨祖樱等教程北京北京航空航天大学出版社,章毓晋图像处理和分析基础北京高等教育出版社,章毓晋图像分割北京科技出版社,王秀珍图像识别技术浅谈内蒙古电大学刊黄友锐，曲立国控制器参数整定与实现北京科技出版社,刘豹，唐万生现代控制理论北京机械工业出版社,附件二中国民航大学毕业设计论文开题报告姓名汪酝藉班级学号课题名称基于视觉的机器人跟随算法研究指导教师牛国臣课题的目的和意义多机器人领域是现在发达国家十分看重的研究领域。它具有相当重要的科研的实际价值。无论是生命科学还是社会科学都能从多机器人系统中得到相应的启发。所以多机器人系统的前景很广阔。通过多机器人的通讯侦测等，机器人间可以保持相应的联系。达到协同工作的目的。同时还具有蔽障和识别的效果。二课题的任务和要求论文主要研究设计基于视觉的机器人跟随算法，涉及结构通讯识别等多方面，实现多机器人系统的协同工作英文资料翻译难度适中，中文字数不少于字，按老师指定的资料翻译，并且在毕业设计论文开始后两周内完成论文正文部分字数应不少于字论文完成期限自年月日至年月日。三主要设计思路明确课题要求，设计合理控制方案根据相应机器人运动设计模型绘制系统流程，设计控制程序控制参数测试和调整。四毕业设计结束后须提交的材料清单毕业设计论文文本及中文和英文摘要纸质和电子版外文资料翻译原文及译文。毕业设计论文进度安排表时间计划完成内容第周完成开题报告第周翻译英文资料第周查询相应指导书籍第周查找相关实验和方法论文资料第周学习相关软件设计方法第周查询机器人视觉问题论文第周设计机器人运动模型和初步控制策略第周确定使用软件和方法第周初步编程实现图像分离和识别第周通过实验解决侦测问题第周设计控制策略和编程第周调试控制器参数第周完成程序得出实验效果第周实验改进第周撰写论文第周论文定稿答辩准备指导教师意见指导教师年月日附件三中国民航大学毕业设计论文指导教师评阅表课题名称基于视觉的机器人跟随算法研究指导教师牛国臣学生姓名汪酝藉专业自动化毕业设计论文评价内容评分毕业设计论文文稿规范性，主要包括摘要正文参考文献等满分毕业设计论文质量，主要包括问题综述基本概念及问题分析解决问题的基本方法步骤和设计方案及实现总结等满分外文翻译满分分工作态度网上周志填写及任务完成情况满分总分评语指导教师签字年月日附件四中国民航大学毕业设计论文评阅教师评阅表课题名称基于视觉的机器人跟随算法研究评阅教师学生姓名汪酝藉专业自动化毕业设计论文评价内容评分毕业设计论文文稿规范性，主要包括摘要正文参考文献等满分毕业设计论文质量，主要包括问题综述基本概念及问题分析解决问题的基本方法步骤和设计方案及实现总结等满分符合专业培养目标，工作量饱满，具有定的难度满分对前人工作有改进或突破，或有独特见解满分分总分评语评阅教师签字年月日附件五中国民航大学毕业设计论文答辩评语及成绩评定表课题名称基于视觉的机器人跟随算法研究学生姓名汪酝藉专业自动化答辩小组成员评价内容具体要求满分评分报告内容思路清晰概念清楚，语言表达准确。论点正确实验方法科学，分析归纳合理结构严谨结果有应用价值。创新对前人工作有改进或突破，或有独特见解。答辩回答问题有理论依据，基本概念清楚，主要问题回答准确。总分评语组长签字年月日指导教师评分评阅教师评分答辩小组评分成绩五分制注毕业设计论文的成绩应由答辩小组根据指导教师评定成绩论文评阅成绩和答辩成绩综合评定。五分制与百分制对照优良中及格不及格以下,,,,,,,,