1、“.....故对活塞杆的校核省略。第章机身的设计计算机身是直接支撑和驱动手臂的部件。般实现手臂的回转和升降运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空轨道运动。机身的整体设计按照设计要求，机械手要实现手臂的回转运动，实现手臂的回转运动机构般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向......”。

2、“.....但回转缸与臂部起升降，运动部件较大。活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。分析经过综合考虑，本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。本设计机身包括两个运动，机身的回转和升降。如上图所示，回转机构置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。驱动机构是液压驱动，回转缸通过四个油孔，两个进油孔，两个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转......”。

3、“.....对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转。图回转缸置于升降缸之上的机身结构示意图机身回转机构的设计计算回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件的重心的转动惯量。回转部件可以等效为个长，直径为的圆柱体，质量为设置起动角度，则起动角速度，起动时间设计为。惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计......”。

4、“.....选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设，则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为，根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为，所以螺钉间距小于，根据初步估算，，，所以缸盖螺钉的数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为图回转缸的示意图动片和输出轴间的连接螺钉动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位......”。

5、“.....摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。机身升降机构的设计计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。工件手和腕臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势......”。

6、“.....因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，液压缸工作压力和结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力，根据表选择液压缸的工作压力确定液压缸的结构尺寸当油进入无杆腔，当油进入有杆腔中，液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔，，选择机械效率将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列及机械的工作范围冗余设计......”。

7、“.....故液压缸的活塞杆是空心的，所以取液压缸外径的设计根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为活塞杆的计算校核活塞杆的尺寸要满足活塞或液压缸运动的要求和强度要求。对于杆长大于直径的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，空心部分内径为，现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。液压缸的缸筒长度式中为活塞的最大工作行程，本液压缸的行程为为活塞宽度，般为为活塞杆导向长度，取为活塞杆密封长度，由密封方式定为其他长度，在此由于定位方式为定位块式，需要保留定的缸体冗余长度作为缓冲，以免在运动过程中损伤到缸体，所以取。般缸筒的长度最好不超过内径的倍。另外，液压缸的结构尺寸还有最小导向长度。所以液压缸缸底厚度计算，本液压缸选用平行缸底，且缸底无油孔时......”。

8、“.....三个成绩的百分比由各学院部自己确定。学生姓名学号班级答辩日期课题名称指导教师成绩评定分值评定教师教师教师教师教师小计课题介绍思路清晰，语言表达准确，概念清楚，论点正确，实验方法科学，分析归纳合理，结论严谨，设计论文有应用价值。答辩表现思维敏捷，回答问题有理论根据，基本概念清楚，主要问题回答准确深入，知识面宽。合计答辩评分分值答辩小组长签名答辩成绩指导教师评分分值指导教师评定成绩评阅教师评分分值评阅教师评定成绩最终评定成绩分数等级答辩委员会主任签名年月日料的许用应力，液压缸选用缸体材料为号钢，。，所以选取厚度。轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题......”。

9、“.....双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采用两个两个角接触球轴承，面对面或者背对背的组合结构。这种结构可以承受双向轴向载荷。本章小结本章对机械手的机身进行了设计，分别对机身的回转机构和升降机构进行设计计算。同时也计算了升降立柱不自锁的条件，这是机身设计中不可缺少的部分但由于本液压机械手的工作载荷为轻载荷，而且机械手更具计算均采用了冗余的承载能力设计，所以对升降液压缸活塞杆的轴的应力校核以及选用的相关轴承的寿命校核均做省略处理。结论通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。使我也了解了当前国内外在此方面的些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的设计，掌握了定的机械设计方面的基础......”。