太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统，，，，，，，，，，太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统,，技大学本科毕业设计胀筋机液压系统图改造后液压系统示意图模型的电液比例系统电动液压的比例阀门动力学特性在本文中，电液比例阀包括比例减压阀和主要阀传递功能从输入液流的阀芯位移可如下其中是的拉普拉斯变换值，单位为是电液比例阀获得的液流，单位为是阶系统的时间常数，单位为，和分别表示比例阀门的控制潮流和克服静带的各自潮流，单位为。电动液压的比例阀门的流体运动方程太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统在本文中，实验性机器人挖掘机采取了系统。根据系统的理论，可以得到流体运动方程其中是负荷传感阀门的压力差，单位为是径流系数，单位为是管口的面积梯度，单位为是油密度，单位为和分别为二个管口压力，单位为当挖掘机流程没有饱和时，是几乎恒定。在本文中，其值由实验测试得到。在图中,和分别表示系统压力负荷传感阀门压力和它们的压力差压力系统的实验曲线显示三种不同的压力值。虽然和随着荷载而改变，但是他们的区别不会随着荷载而改变，其值接近对。因此，对横跨阀门的流量的作用可以被忽略。假设，流过阀门的流量与管口阀门的大小成比例，并且荷载不影响流量。那么方程能被简化为,其中是阀门流量系数，单位为并且，，，，太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统图动臂移动压力曲线图液压缸的连续性方程般来说，工程机械不允许外泄。当前，外在泄漏可以通过密封技术控制。另方面，由实验证明了挖掘机内部泄漏是相当小的。因此，液压机构内部和外在泄漏的影响可以被忽略。当油流进汽缸无杆腔并且进入到有杆腔内时，连续性方程可以写成其中和分别表示流入及流出的液压缸液体的体积，单位是是有效体积模量包括液体，油中的空气等，单位是。液压缸力的平衡方程据推测，液压缸中油的质量可以忽略，而且负载是刚性的。那么可以根据牛顿的法律得到液压缸的力量平衡等式其中是黏阻止的系数，单位是。电动液压的比例系统简化的模型方程在拉伯拉斯变换以后，简化的模型可以表达为其中是拉伯拉斯变换得到的压力时间太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统。参量估计从塑造的过程和方程中可以得到在确切的简化的模型中与结构，运动情况以及挖掘机动臂的体位有关的所有参量。而且，这些参量是时变。因此要得到这些参量的准确值和数学等式是相当难的。要解决这个问题，本文提出了估计方程和方法来估算模型中的这些重要参数。估算液压缸负载液压缸臂上的负载假定没有外部负载由动臂，斗杆和铲斗上的负载组成。在图中，动臂，斗杆和铲斗分别绕着各自的铰接点旋转。因此他们的运动不是沿着汽缸的直线运动，也就是说他们的运动方向与方程中的的方向是不同的。因此方程中的不能简单的认为是动臂，斗杆和铲斗质量的总和。考虑到机械手的坐标轴心，机械手的转矩和角加速度可考虑如下其中的和分别是工作装置对的转矩和角加速度。是点到点的长度由转动定律可得，即其中的是工作装置指向的等效转动惯量，单位是并且写成如下式子,和分别是动臂，斗杆和铲斗对各自的中心的惯性力矩它们的值可以通过模拟动态模型得出，，。比较方程和，可以得出点的等效质量液压缸负载的估算工作装置对于等效力矩等式为其中,和分别表示点到和三点的距离那么反力负荷为太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统增益系数阀流量的估计流量传感器可以测量泵的流量。用于这项工作的仪器为多系统型。动臂液压缸流量的阶跃响应在电液比例阀控制下的结果如图所示。同时，该曲线验证等式。根据实验曲线和等式和可确定的范围。那么根据图中的数据我们可得出。图动臂液压缸流量的阶跃响应在电液比例阀控制下的曲线图结论电液控制系统的数学模型是根据挖掘机的特点发展起来的。假定流过阀的流量与阀口大小成正比，并忽略液压系统的内部和外部泄漏影响。简化模型可以得到，其中和分别是活塞和阀芯的位移。流量时间太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统从电液控制系统的模型中，我们可以得到等效的质量，承载力，流量增益系数的值，其中是电液比例阀的增益系数。，，,，，，,，太原科技大学本科毕业设计胀筋机液压系统