感器其中个传感器检测到火源风扇打开，小车慢慢逼近火源进行灭火传感器都没检测到火源风扇关闭主程序结束延时函数，传感器部分程序开始，传感器部分程序结束电机驱动部分程序开始主要包含驱动部分的子函数的完成自己的任务。刚开始做时，我们什么也不知道，甚至不知从何入手，但通过查阅资料，和老师同学探讨，逐渐的脑子里有了雏形，不再那么迷茫了，也就越来越有信心了。虽然在制作过程中，我们也遇到了非常多的阻碍，但大家都有信心把它做好，所以都坚持到了最后，终于完成了我们的目标。现在想想，真的非常兴奋，看着自己做好的东西，我们心里真有种骄傲和自豪的感觉，因为我们成功了，现在就是想着我们怎样才能做得更好，因为我们现在有足够的信心，可以起团结合作，共同努力。这次工程技术综合实践的时间挺长的，在这段时间我们都感觉真的很忙碌，因为在制作过程中有非常多的不可预见的因素，这主要是因为我们没完整的做过件产品，经验不足所致。在次次的调试过程中，我们体会到了作为个技术人员的艰辛，没有充足且完备的知识，没有丰富的经验，要完成件产品是件多么不容易的事啊,这次工程技术综合实践我们最大的感受就是最难的不是设计电路和编写程序，而是设计电路时对元器件的选择，这耗费了我们很多的精力，但效果却不是最好的，因为走了非常多的弯路。而且我们也知道了，现成的资料不定是最好的，资料的原理不定就可以用，很多东西还是得靠自己亲身实践，只有自己实践出来的才是最好的可行的。虽然这次工程技术综合实践真的让我们感觉有点累，但我们的汗水得到了回报。现在我们对科技制作也越来越感兴趣了。以后我们也会抓住切自己所能抓住的机会，参加各种实践活动，提升自己的能力使自己越来越优秀。十分感谢我们学校工训的老师们，老师们都非常的平易近人，对我们非常好，给予了我们非常大的帮助，让我们学到了很多东西，真的非常感谢你们,学校对我们工科类学生开设工程技术综合实践这门课程真的非常好，不仅让我们提前了解了真正的产品的实现流程，也让我们的综合素质得到了提高，真是举多得。非常感谢学校给我提供了我们这样次锻炼自己提升自己挑战自己的机会。参考文献张景川，刘立阳，傅家祥新型灭火机器人的设计与实现电脑知识与技术李彬，陈帝伊，马孝义智能灭火机器人系统的设计与实现机械与电子张睿，赵艳华，刘志刚精通电路设计北京电子工业出版社，杨欣，莱诺克斯，王玉凤刘湘黔电子设计从零开始北京清华大学出版社，张义和等例说，北京人民邮电出版社，,电机驱动开始，电机驱动结束电机驱动部分程序结束外形设计系统总体机械结构图火焰传感器风扇电源电池夹小车后轮直流电机小车前轮万向轮红外光电传感器电机驱动电路板传感器模块电路板最小系统模块电路板图主视图图侧视图本系统所用小车模型实物图如图图小车模型框架设计图图小车框架图长度，宽度包含有两个直流电机，电机参数如下工作电压建议工作电压在到左右最大扭矩时空载转速时负载电流时调试与测试电源通过万用表测试，电压全部在正常工作范围内，芯片与电机风扇均可正常工作。同个电路里面的所有接地端要共地些特殊要求不能共地的除外，否则会让两个接地端有压降。单片机最小系统当给定个口的管脚赋高低电平后，用万用表测试，也能测试到对应的高低电平。单片机程序调试功能部分直接看输出结果。驱动电路将驱动电路与单片机连接，用单片机发送指令，直流电机可以正反转。传感器电路将传感器电路与单片机连接，用单片机接收传感器反馈信号，给红外传感器两端附近放置障碍物，可以检测出来并发出预警信息给红外传感器两端附近放置火源，可以检测出来并发出预警信息。结论本作品已完全达到系统设计目标，可以很好的完成上述火源的实时检测并自动报警进行灭火操作。灭火小车可以在对于人类来说，危险的火灾现场区域进行实时避障检测火灾着火点，并进行自主灭火。但现在还些不尽如人意的地方。比如在实时检测过程中，由于程序反复循环次数过多，内存积攒到定程度，有可能导致程序跑偏，使得灭火小车不能正常工作。想增加内容但对程序要求很高，不易实现，因为要求是实时检测，如果程序太过复杂，会让单片机读取传感器信号的时间加长，影响实时检测。感想小组成员心得体会通过这次工程技术综合实践，我们了解了件产品从设计到出厂所经历的所有过程，对产品的制作过程与制作工艺都有了进步的了解，现在我才知道原来件产品的试产成功真的是件不容易的事，需要我们具有很强的能力。这次工程技术综合实践对我们来说意义重大，不仅增长了我们的见识，丰富了我们的经验，扩充了我们的知识，提高了我们的动手能力，锻炼了我们的耐力，培养了我们独立思考的能力，增强了我们的自信，也更让我们明白了团结合作的力量，团队能力的强大。有了这些宝贵的经验，在以后的工作中相信我们将少走很多弯路，也将更好更快摄氏度火焰传感器模组是组合好的模组，能将探测到的火焰信号转为的电压信号，红色线接，黑色线接绿色线信号输出，可直接输入。红外光电传感器是种红外光漫反射式光电传感器，它是种集发射器和接收器于体的传感器，当前面有被检测物体时，物体将发射器发出的红外光线反射回接收器，于是光电传感器就感知了物体的存在，产生输出信号。采用正电压供电检测距离为左右抗干扰强，不受可见光影响，单片机红外与火焰传感器发射与接收转换驱动电路开关电力直流电机风扇图功能模块划分图可在太阳光底下使用。部分采用芯片进行模数转换，将实际的距离转换成电压的变化模拟量转换为数字量，供单片机处理。原理如下图所示，其中管脚是片选使能端，管脚是转换控制，管脚是信号的输入，管脚是转换完输出的数字量，通过口返回的数字量来判断距离和火焰的位置下图为和单片机间的连接原理图图原理图图和单片机间的连接原理图电机驱动电机驱动采用恒压恒流桥式驱动芯片，内部包含通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，输出电压最高可达，可以直接通过电源来调节输出电压可以直接用单片机的口提供信号，而且电路简单，使用比较方便。可接受标准逻辑电平信号，可接电压。脚接电源电压，电压范围为。输出电流可达，可驱动电感性负载。脚和脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。可驱动个电动机和，之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动台电动机。，脚接输入控制电平，控制电机的正反转。，接控制使能端，控制电机的停转。图封装图下面是与直流电机的电路连接图图驱动电路图其中为二极管。通过单片机发出电平信号，可以很容易控制电机正转反转。灭火灭火部分风扇驱动主要采用电磁继电器作为电源控制开关，当单片机接收到火焰传感器检测到有火焰信号时，发出指令给电磁继电器来控制电磁继电器闭合，接通风扇驱动部分电路，使风扇转动来实现灭火功能。电磁继电器主要般由控制线圈铁芯衔铁触点簧片等组成，控制线圈和接点组之间是相互绝缘的，因此，能够为控制电路起到良好的电气隔离作用。当我们在继电器的线圈两头加上其线圈的额定的电压时，线圈中就会流过定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下克服返回弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点常开触点吸合。当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点常闭触点吸合。这样吸合释放，从而达到了在电路中的接通切断的开关目的下面是电磁继电器控制风扇驱动部分电路连接图图继电器电路图其中是高耐压大电流达林顿陈列，由七个硅达林顿管组成。采用集电极开路输出，输出电流大，故可直接驱动继电器。当单片机发送指令给的端口时经过输入，再经过处理，从输出信号控制继电器的闭合与断开。控制系统是种低功耗高性能位微控制器，具有在系统可编程存储器。使用公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业产品指令和引脚完全兼容。片上允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上火焰检测程序开始第三组传感器火焰，读入将它集到模拟信号转化后的数字信号判断是否有火源若有，报警第四组传感器电机驱动程序设计在电机驱动部分主要是通过单片机对传感器采集模拟信号反馈回的数字信号进行处理后，来发送指令控制灭火小车运动。主要在函数中当接收到时，小车停止转动时，小车向前转动时，小车向后转动时，小车向左转动时，小车向右转动为其他值时时，小车停止转动。主代码设计如下电机驱动开始小车停止转动，小车向前转动，小车向后转动，小车向左转动，小车向右转动，电机驱动结束完整程序代码管脚声明传感器测试开始转换数据转换完毕警报信号电机驱动测试，风扇驱动测试变量声明传感器测试，电机驱动测试行进变量函数声明传感器测试，电机驱动测试公共函数主程序开始拥有灵巧的位和在系统可编程，使得为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决方案。下面为所组成的个最小系统电路图图最小系统电路图电源和都需要工作电源，用节号电池夹装节电池提供芯片正常工作电压。而直流电机和风扇都采用节号电池夹装节电池供电。电容能够实现输入输出电压的滤波。这样，芯片与电机风扇都能在正常电压范围内工作。系统原理图及元器件系统电路原理图图系统电路原理图元器件清单序号名称型号规格数量单位红外火焰传感器个红外光电传感器个芯片个单片机个驱动芯片个电磁继电器个发光二极管个二极管个碳膜电阻个碳膜电阻个陶瓷电容个芯片个电路板块小车模型套设计制作气体监控器电路板的图，流程如下根据该器件所能实现功能进行电路图的设计，画出电路图。对该电路图进行检测查看是否有。检查无误后，利用软件对该电路图的设计生成图。根据所需器件对板进行划分大小，分层。考虑到对该报警器外壳的设计需要进