开关量而言，可以认为采样是连续的。输出映像存储器及其刷新数据处理的中间结果和最终结果的存放区域同理，不能直接驱动负载，处理的结果存放在输出映像存储器中，直至所有程序执行完毕，才将输出映像区的内容经输出锁存器称为输出状态刷新送到输出端子上驱动外部负载。即输出映像存储器随时刷新执行用户程序输入端子输入调理电路输入缓冲器输入映像存储器输出映像存储器输出锁存器输出驱动电路输出端子生产现场输入信号受控元件允许输入刷新允许输出刷新输出锁存器每周期刷新次刷新后的输出状态直保持到下次刷新同样，两次刷新的间隔仅几十，即使考虑电路的电气惯性延迟时间，仍可认为输出是及时的。输入输出状态表状态表映像存储器的内容，在中构成状态表，其内容是处理用户程序及数据的依据。注意输入状态表采样时刷新输出状态表随时刷新中间值和最终结果输出端子的接通或开断输出锁存器决定执行用户程序执行监视监控定时器即监控定时器正常执行完用户程序所需的时间应不超过。执行程序前，复位，执行程序开始计时，完毕后立即复位，表示程序执行正常。异常因些原因，程序进入死循环，执行程序时间超出值，发出警告，程序重新开始执行，同时复位。若因偶然因素，则重新执行程序将正常，否则，系统自动停止执行用户程序，切断外部负载，并发出故障信号等待处理。执行用户程序执行外设命令每次执行完用户程序，输出后，就进入服务外设命令的操作，如没有外设命令，自动循环扫描。机械手机械手简介也被称为自动手，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围置位线圈得电保持，复位线圈失电保护，位左移,区间复位指令表图图图连线图图模拟调试按下起动按钮时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作启动传送带运行，由光电开关检测传送带上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作手臂再次上升，至上升限位开关再次动作右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作手臂再次下降，至下降限位开关再次动作放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时秒后，完成次搬运任务，然后重复循环以上过程。按下停止按钮或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。说明为复合按钮，功能实现是开停第章论文小结这次毕业论文,对我来说非常有意义,在写论文的过程中我学到很多的关于机械手和方面的知识，我以后会加强对它们的学习和应用。我觉得会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快存储容量更大智能更强的品种出现从产品规模上看，会进步向超小型及超大型方向发展从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富规格更齐全，完美的人机界面完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。当然机械手在工业中的应用更是越来越成熟，它必然会发挥它的最大作用。我坚信我们国家的工业会是越来越棒，我为我是个中国人而自豪。参考文献可编程序控制器原理与应用西安电子科技大学出版社主编汪志锋应用开发技术与工程实践人民邮电出版社编著求是科技可编程控制器技术及应用北京理工大学出版社编著夏辛明可编程控制器应用技术机械工业出版社主编王也仿可编程控制器原理与应用中国电力出版社主编郁汉琪张建民机电体化系统设计北京高等教育出版社，成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,王太辰中国机械设计大典南昌江西科技出版社,张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，致谢经过了个多月的时间，我终于完成了论文。从开始接到论文题目到系统的实现，再到论文文章的完成，每走步对我来说都是新的尝试与挑战，这也是我在大学期间独立完成的最大的项目。本设计在老师的悉心指导和严格要求下业已完成，从课题选择方案论证到具体设计和调试，无不凝聚着他的心血和汗水，在大学三年的学习和生活期间，也始终感受着老师的精心指导和无私的关怀，我受益匪浅。在此表示深深的感谢和崇高的敬意。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的完成，也归功于各位任课老师的认真负责，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成，在此向华宇学院的全体老师表示由衷的谢意。感谢他们三年来的辛勤栽培。在论文完成之际，分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动不知疲劳不怕危险抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。机械手简述机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，般由执行机构传动系统控制系统和辅助装置组成。执行机构机械手的执行机构，由手手腕手臂支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。控制系统机械手控制系统的主要作用是控制机械手按定的程序方向位置速度进行动作，简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作动作复杂的机械手则要采用可编程控制器微型计算机进行控制。机械手的选择由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。此机械手易于操作，性能可靠。第章设计主体部分控制要求搬运机械手工作示意图如图所示，其任务是将传送带的物品搬到传送带上。机械手的原位是在传送带上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关闭合，手臂左旋左旋到位时，左旋限位开关闭合，手臂下降到下限位时，下降限位开关闭合，传送带远行。当光电开关检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位开关动作，手臂上升到上限位时，上升限位开关闭合，手臂右旋右旋到位时，右旋限位开关闭合，手臂下降下降到下限位时，下降限位开关闭合，手指放开，物品被放到传送带上延时时间到，个循环结束，再重复。图控制流程图图分配输入电器输入点输出电器输出点起动按钮输送带驱动接触器停止按钮常开手臂左旋电磁阀手指抓紧检测开关手臂右旋电磁阀手臂左旋限位开关手臂上升电磁阀手臂右旋限位开关手臂下降电磁阀手臂上升限位开关手臂抓紧电磁阀手臂下降限位开关手臂放松电磁阀物品检测光电开关梯形图图图图说明关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和运算等操作的指令并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。的内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行步该计数器自动加，程序从起始步步序号为零起依次执行到最终步通常为指令，然后再返回起始步循环运算。每完成次循环操作所需的时间称为个扫描周期。不同型号的，循环扫描周期在微秒到几十微秒之间。用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算逻辑程序不到毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，位也有位的为个模拟量。大型使用另外个来完成模拟量的运算。把计算结果送给的控制器。相同点数的系统，用比用，其成本要低些大约能省左右。没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比要低很多。个的控制器，可以接收几千个点最多可达多个。如果被控对象主要是设备连锁回路很少，采用较为合适。由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易些。近年来，随着价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用进行控制，在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后段时期内在我国仍将保持高速增长势头。通用应用于专用设备时可以认为它就是个嵌入式控制器，但相对般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用或定制取代嵌入式控制器是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术计算机技术自动控制技术和通讯技术而形成的代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器执行逻辑记时计数等顺序控制功