1、的计数器式式式式式其中，电机漏磁系数转子电磁时间常数。按转子磁链定向的矢量控制按转子定向的旋转坐标系现令轴沿着转子总磁链矢量方向，并称之为轴，而轴再逆时针转，即垂直于转子总磁链矢量，称之为轴。即有，式按转子定向的旋转坐标系的状态方程转矩方程为式转差方程为式解耦方程式按转子磁链模型计算按转子磁链模型如下图图，按转子磁链定向的矢量控制矢量控制的结构框图如下图，电压空间矢量的基本原理简介基于内核的是公司最新推出的基于体系架构的处理器核，具有高性能低成本低功耗的特点，专门为嵌入式应。

2、真电流采样得到相电流,,,调节，调节饱和处理，，反，,结束结论参考文献华成英，童诗白模拟电子技术基础北京高等教育出版社，杨路明语言程序设计教程北京北京邮电大学出版社，王晓明电动机的单片机控中空行致谢空行宋体小四号，距行固定值磅黑体三号居中制北京北极航空航天大学出版社，王兆安，黄俊电力电子技术北京机械工业出版社，李华德，白晶，李志明交流调速控制系统北京电子工业出版社，罗政球提高电子电路抗干扰能力经验谈电子制作胡汉才单片机原理及其接口技术北京清华大学出版社陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社澳霍姆斯,，美利波,著周克亮译电力电子变换器技术原理与实践北京人民邮电出版社英姚文详，宋岩译权威指南北京北京航空航天大学出版社彭刚，。

3、架构系列的微控制器版本，广泛应用于企业汽车系统家庭网络和无线技术领域，特别在电机数字控制领域的性能尤为突出。的高级定时器高级定时器的结构图参考文献，其结构如下图，高精度产生时钟可为总线频率的倍，最大，可提供定时精度。有边沿或中心对称模式，方便波的结构调整。在更新率倍频模式，中心对称模式下无精度损失，每个周期可产生两次中断或连续传输。高精度管理可编程的死区产生是其最大的特点，由位寄存器控制死区时间，在时钟为时最大精度从到,非线性。有专门的故障停机输入控制，由关闭路输出且发出中断请求来实现，且异步操作无须时钟同步，更适合实时控制。的速度检测可直接与增量式正交编码器相连而无需外部逻辑电路,其中正交编码器的第三个输出口，可连至外部中断口来触发定时器。

4、能异步电动机调速的采样频率要求。有多通道基于定时器的扫描采样功能，且每个通道可被来自定时器的个事件触发，或由外部事件和软件触发，由此可将与定时器并联控制，得到更好的调速性能。实时操作系统简介是著名的源代码公开的实时内核，是个完整的，易移植易固化易裁剪的占先式实时多任务内核。是用编写的，包含小部分与微处理器类型相关的汇编语言代码，使之可供不同架构的微处理器使用。虽然是在机上开发和测试的，但的实际对象是嵌入式系统，并且很容易移植到不同架构的微处理器上。至今，从位到位已在超过中不同架构的微处理器上运行。基于的实时操作系统移植仿真软件简介调速系统软件实现调速系统软件的结构图调速系统软件的结构图如图，磁场定向控制软件的流程图如图，调速系统仿真模型及仿。

5、控制器。可以配置个带有个优先级级抢占优先权的物理中断。同时，抢占尾链迟到技术的使用，大大缩短了异常事件的响应事件。异常处理过程中由硬件自动保存和恢复处理器状态，进步缩短了中断响应时间，降低了软件设计的复杂性。是意法公司基于内核的款高性能单片机，在具有与其它单片机相同功能的同时，在电机控制方面尤为突出，可产生高精度的可控路波，其可设置死区时间与故障输出保护，并且设有正交编码器速度反馈接口，实现高精度速度检测。并且意法公司针对交流感应电动机还专门设计了应用程序库，方便使用者二次开发。是目前嵌入式领域应用最广泛的微处理器结构，它以低成本低功耗高性能等优点占据了嵌入式系统应用领域的领先地位。内核是新型。

6、用领域设计。架构采用了技术。保持了对现存解决方案完整的代码兼容性，比单纯代码少使用的内存，减少了系统开销，同时能够比技术高出的性能。在中断处理方面，集成了嵌套向量中断波附近变化，这就比只要求正弦电压前进了步。然而交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目标是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩，这正是电压空间矢量控制技术的控制目标。如此，控制技术具有系统逆变器直流端母线电压利用率高开关损耗小电动机转矩波动小等优越性能，应用更为广泛。本文详细阐述异步电动机矢量控制系统和电压空间矢量调制技术原理及基于意法公司处理器的软件实现，同时嵌入实时操作系统，以提高系统的实时性，然后通过软件进行仿真验证。实验及仿真结果表明，该设计的三相交流异步。

7、春志强基于的系列嵌入式微控制器应用实践北京电子工业出版社侯殿有，才华嵌入式编程标准教程北京电子工业出版社美著，邵贝贝等译嵌入式实时操作系统Ⅱ第版北京北京航天航空大学出版社陈瑶，李佳，宋宝华嵌入式系统开发入门与应用北京人民邮电出版社马小亮大功率交交变频调速及矢量控制技术第版北京机械工业出版社,空行附录公式的推导空行空行公式的推导过程是宋体五号，距行固定值磅，英文用五号黑体三号二相静止坐标系到两相旋转坐标系变换的变换阵为，式异步电动机在两相同步旋转坐标上的数学模型磁链方程在坐标系的磁链方程为，式其中，坐标系定子与转子同轴等效绕组间的互感坐标系定子等效两相绕组的自感坐标系转子等效两相绕组的自感分别表示轴上定子磁链，轴上转子磁链。

8、弦分布，以同步转速顺着的相序旋转。其物理模型如图所示。依据坐标变换的原则，要建立与直流电动机的物理模型等效的物理模型，可由下面的方法进行坐标变换是将三相静止坐标系转换为两相静止坐标系变换，二是将两相静止坐标系转换为两相旋转坐标系变换，如图。如此得到与直流电动机的物理模型的等效的坐标系。坐标变换之三相二相变换变换变换即三相静止坐标系到两相静止坐标系的转换，根据文献知，式则三相静止坐标系到两相静止坐标系的转换的转换矩阵为，式由式可得到两相静止坐标系到三相静止坐标系的变换变换，即的逆矩阵为，式坐标变换之二相二相变换变换变换即二相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换，轴为静止的轴是以转速旋转的，轴与轴的夹角为，根据文献知，式。

9、分别表示轴方向定子绕组电流，轴方向转子绕组电流电压方程在坐标系的电压方程为，式其中，为转子内电阻，为定子内电阻为同步角转速，其等于定子频率为转差，，为转子转速分别表示轴方向定子绕组电压，轴方向转子绕组电压。转矩与运动方程在坐标系的电转矩方程为，式运动方程为，式异步电动机在两相同步旋转坐标上的状态方程由于鼠笼型转子内部是短路的，故有，由代数变换可知，其状态方程，即状态方程，。

10、似直流电动机的模式，所依据的原则是在不同的坐标下所产生的磁动势完全样。首先看看直流电动机的物理模型，如图中所示。图中为励磁绕组，为电枢绕组，其中在定子上，在转子上。这里把的轴线称作轴，主磁通的方向就是沿着轴的方向的轴线则称为轴，由于换向器电刷的作用，电刷两侧每条支路中导线的电流方向总是相同的，因此，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定在轴位置上，其效果好象个轴上静止的绕组样，即电枢绕组。由此可描述直流电动机的物理模型是建立在两个相互垂直的坐标系上的，其中轴励磁绕组的励磁电流决定主磁通，而轴电枢绕组的电枢电流在主磁通下产生电磁转矩，与主磁通无关。在交流电动机三相对称的静止绕组中，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势，它在空间呈正。

11、则两相旋转坐标系到二相静止坐标系的变换的变换阵为，式由式两边左乘以变换阵的逆矩阵，可得式则大学本科毕业设计论文电机交流调速软件设计学生姓名学生学号院系年级专业指导教师教授助理指导教师副教授二〇年六月摘要本文主要介绍基于意法公司处理器的三相交流异步电动机调速系统的软件设计。详细阐述异步电动机矢量控制系统和电压空间矢量调制技术原理及软件实现。使用公司的开发环境进行语言程序开发，同时嵌入实时操作系统，以提高系统的实时性。然后通过软件进行仿真验证。实验及仿真结果表明，所设计的。

12、电动机调速系统具有转矩脉动小，输出电流波形好，系统响应速度快等优点。矢量控制的基本原理矢量控制的基本思路通过坐标变换，使异步电动机等效成直流电动机，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，然后经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电动机。即通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统系统。基结构框图如图。坐标变换坐标变换引出由于异步电动机的动态数学模型复杂，即是个多变量多输入输出，并且电压电流磁通转速频率之间相互影响的高阶强耦合非线性系统，因此，要分析和求解这样的数学模型所列的方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，而简化的基本方法就是坐标变换。坐标变换的基本思路坐标变换的基本思路是能把异步电动机的物理模型等效的变换为类。

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