1、点选择连接传动部件五的轴所在中心，指定方位选择垂直轴所在方向，选择传动部件五为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，再点击解算，自此就形成了第三个运动副。以上是第运动副，第二运动副，第三运动副同时运动时我截得六个不同方的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六图动作七选择传动部件五法兰盘为第连杆，选择指定圆点为法兰盘的中心，指定方位选为垂直法兰盘的盘面，传动部件六皮带轴定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算，自此就完成了第四个运动副的仿真。以上是第运动副第二运动副第三运动副第四运动副同时运动时我截选的七个不同方位的运动图片。图动作图动作二图动作三选择传动部件六皮带轴定为。

2、配图三先将装配图调入，再通过将装配图二调入，通过配对类型中的配对中心，就可把装配图和装配图二装配到块。图装配图四对装配图四在装配图三的基础上，通过将传动部件三调入，通过配对类型中的配对，中心，平行就可将传动部件三装配到装配图三上。其余各部件的装配和以上装配的过程基本相似，所以就省略掉对装配过程的描述，最终形成的总装配图如下图图总装配图最后将总的装配图保存，而总装图所在文件夹必须包括各个零部件的零件图，否则，下次想要修改装配图的约束的时，总装配图是不会完全显示的。这也为在环境下的仿真作好了准备，到此机器手的装配部分就已经完成了。第二章运动仿真六自由度机器手模型的运动仿真步骤由于比更加完善，功能也比更加强大，所以可以将建立的三维模型装配图。

3、设计过程，从开始的茫然到现在的条理清晰，从软件的初步学习到熟练运用，整个过程都历历在目。在做毕业设计的阶段里，学院里很多老师和同学都给予了我很多的帮助，其中给予我最大帮助的是王瑞老师，他严谨的治学作风，广博的专业知识和不厌其烦的为我讲解我所做的不合理的部分，对我毕业设计的顺利完成起到了不可替代的作用。在设计过程中系里的其他的老师和同学们对我的帮助也很大，在此深表谢意,真诚的感谢他们。最后愿老师们工作顺利，祝同学们学业早成,后再解算，自此就形成了第二个运动副，以上是第运动副和第二对运动副同时运动的过程中我截得三个不同方位的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六选择传动部件二传动部件三传动部件四皮带轴为个整体定为第连杆，指定。

4、是通过图做了代替。图传动部件图传动部件图传动部件图法兰盘图气动手爪六自由度机器手零件模型的装配在环境下，将建模以后的图形在装配环境下进行装配，机器手的具体装配过程如下进入环境下，点击打开调入第个装配零部件起始装配，进入装配环境下，点击工具栏下的添加现有主件选择部件文件，调入第二个需要装配的零件。通过配对类型对各个需要装配的零部件进行约束。以下是在进入装配环境下，对各个零部件进行装配的装配图，如图图装配图对装配图先调入底座，通过调入传动部件，通过配对类型中的配对，中心，就可把底座和传动部件装配到块,图装配图二对装配图二先倒入传动部件四，再通过将传动部件二调入，通过配对类型中的配对中心，就可把传动部件四和传动部件二转配到块。图装配图三对转。

5、不了解，所以对机器手的仿真还有很多不足之处，这也是本次设计的遗憾之处，同时由于设计者能力有限，在设计过程中难免会出现不足和疏漏，请老师们多提出批评并指正。参考文献崔吉张燕超种六自由度机械手的运动学分析机械学术期刊年期李庆龄刘加亮六自由度工业机器人运动学分析及仿真机电工程技术学术期刊年期张烈霞工业机器人运动及仿真研究西北工业大学出版社曹岩基础篇北京化学工业出版社张洪伟陈书军肖凯高级应用指南北京中国水利水电出版社吴重光仿真技术北京化学工业出版社柳洪义宋伟刚机器人技术基础北京冶金工业出版社宗光华，程君实机器人技术手册北京科学出版社贠超机器人学导论北京机械工业出版社，，谢辞四年的大学生活即将结束，毕业设计是我在学校的最后次学习机会，回想起本次。

6、第连杆，指定圆点选择连接传动部件七所在轴的中心，指定方位选择垂直轴的方向，选择传动部件七为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算，自此就完成了第五个运动副的仿真。以上是第个运动副第二个运动副第三个运动副第四个运动副第五个运动副同时运动时我截选的三个不同方位的图片。图动作图动作二图动作三图动作四图动作五图动作六图动作七图动作八选择传动部件七为第连杆，指定圆心选择传动部件七连接法兰盘的孔的中心，指定方位选择垂直孔所在面得方向，选择法兰盘二气动手抓为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为，频率设为，点击确定，然后再解算自此就完成了第六个运动副的仿真。以上是第个运动副第二个运动副第三个运动副第四个运动副第五个运动副。

7、接导入到进行运动仿真将软件打开，点击新建运动仿真右击自己导入的文件夹新建仿真，点击连杆选择对象，将机器手在运动时在块的分为个连杆，所以将机器手总共分为七大块。点击运动副定义选择连杆选择第大块底座并且固定指定圆点指定方位选择第二连杆相对第连杆做相对运动的连杆驾驶员简谐，确定解算方案，求解运动动画。至此，串联六自由度机器手的个完整运动副运动仿真就已经完成了。下图就是仿真环境的工作界面六自由度机器手模型的过程为了让老师们更清楚的审阅我的说明书，我在做运动仿真的时候做了些零部件的动画，以下是我在做运动仿真的时候生成的些图片图将底座作为第个连杆并且固定，指定圆点选择为底座的圆心，指定方位选择垂直于底座底面的方向，选择第二连杆，点击驾驶员简谐，幅。

8、的操纵，更重要的是团队将能够根据工程需求进行产品开发。能够有效地捕捉利用和共享数字化工程完整过程中的知识，事实证明为企业带来了战略性的收益。来自的使企业能够通过新代数字化产品开发系统实现向产品全生命周期管理转型的目标。包含了企业中应用最广泛的集成应用套件，用于产品设计工程和制造全范围的开发过程。如今制造业所面临的挑战是，通过产品开发的技术创新，在持续的成本缩减以及收入和利润的逐渐增加的要求之间取得平衡。为了真正地支持革新，必须评审更多的可选设计方案，而且在开发过程中必须根据以往经验中所获得的知识更早地做出关键性的决策。是新代数字化产品开发系统，它可以通过过程变更来驱动产品革新。独特之处是其知识管理基础，它使得工程专业人员能够推动革新以。

9、设为，频率设为，点击确定，点击解算，至此就完成了第个运动副的仿真。图动作图动作二图动作三选择传动部件作为第连杆，选择电机所在轴的中心为指定圆点，选择垂直电机所在轴的方向为指定方位，选择传动部件二传动部件三传动部件四皮带电机为个整体定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为频率设为，点击确定，回顾和总结，更扩充了知识点，拓宽了知识面，清晰了知识结构。更提高了我的综合应用能力的水平，尤其是对三位建模软件和有了更深的认识。对整个机器手从各个零件的建模生成，到装配成不同动作的模型，再到运动仿真的完成，其中的每部都能独立认真完成并能够做较细致地说明，基本上完成了毕业设计的各项要求。由于设计时间紧迫，并没有充分掌握仿真软件的应用，对它的很多功能都。

10、出机器手可够到物体的最低极限位置为。即，机器手在横向的运动范围为，机器手在纵向的运动范围为。同时可以实现机器手的六个关节能够协同运动，并可以通过气动手爪来抓取物块，设计到此就基本完成了本次设计的任务。毕业设计已经快要接近尾声，通过将近三个月的时间对串联六自由度机器手运动仿真的学习，让我对大学四年所学的些东西进行动作范围关节Ⅰ关节Ⅱ，关节Ⅲ关节Ⅳ关节Ⅴ关节Ⅵ最大速度关节Ⅰ关节Ⅱ关节Ⅲ关节Ⅳ关节Ⅴ关节Ⅵ最大展开半径三维建模软件的介绍公司的是个产品工程解决方案，它为用户的产品设计及加工过程提供了数字化造型和验证手段。针对用户的虚拟产品设计和工艺设计的需求，提供了经过实践验证的解决方案。为设计师和工程师提供了个产品开发的崭新模式，它不仅对几何。

11、造出更大的利润。可以管理生产和系统性能知识，根据已知准则来确认每设计决策。建立在为客户提供无与伦比的解决方案的成功经验基础之上，这些解决方案可以全面地改善设计过程的效率，削减成本，并缩短进入市场的时间。通过再次将注意力集中于跨越整个产品生命周期的技术创新，的成功已经得到了充分的证实。这些目标使得通过无可匹敌的全范围产品检验应用和过程自动化工具，把产品制造早期的从概念到生产的过程都集成到个实现数字化管理和协同的框架中。工业设计和风格造型为那些培养创造性和产品技术革新的工业设计和风格提供了强有力的解决方案。利用建模，工业设计师能够迅速地建立和改进复杂的产品形状，并且使用先进的渲染和可视化工具来最大限度地满足设计概念的审美要求。产品设计包括。

12、六个运动副同时运动时我截选的九个不同方位的图片。结论本说明书根据实验室现有的串联六自由度机器手为模型，对其零件图和装配图进行三位建模并导入到软件中进行运动仿真，说明了将机器手的装配图导入到仿真的环境，通过对机器手的六个关节参数的设定，如幅值频率等，再通过仿真环境的其它些约束，如通过点击连杆运动副，来确定指定圆心和指定方向等等，就可以完成机器手的运动仿真，机械手在第二关节运动到时，所有部件都水平伸直，可以确定出机器手最远可够到取极限位置为，当第二关节运动到时就可以确定出机器手最近可够到物体的极限位置为，当第二轴运动到时，除第二关节其他关节都竖直伸直，就可以确定出机器手最高可够到物体的极限位置为，当第二关节运动到时，可以确。

参考资料：

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