1、“.....必须满足以下三项基本要求工作应该是稳定的，而且具有定的稳定程度稳态工作精度应符合要求动态性能指标应在允许的限度以内。因此，在设计控制系统时，系统所要求的静动态性能指标是设计的主要依据。参数设计方案的确定调节器参数计算可以按典型系统设计，也可以按典型型系统设计。对于速度环来说，应该按典型型系统设计，因为速度闭环的扰动量主要是负载，要求抗干扰能力强。按典型型系统设计的系统抗干扰能力强，动态速度降小而且恢复时间短，而按典型型设计的系统这方面的指标不如型系统。因此，决定速度环参数按照型系统设计。电流闭环的干扰是电网波动，从抗干扰能力角度来看，也应选择型系统。本系统由给定积分器环节，给定信号均匀上升，限制了他的超调。因而本系统的电流闭环也按典型型系统校正。调节器的型式选择。本刨床的调速范围为因课题要求，所以取......”。

2、“.....为最低刨制速度，等于喂料速度。龙门刨床工艺要求静差率，如果采用比例调节器，则在低速刨制时，难以满足静差率的要求。因此，本设计决定采用比例积分调节器，从理论上它可以达到无静差，完全可以满足低速刨制时的静差率要求。系统的静特性分析和计算静态结构图该系统是个典型的速度，电流双环调速系统，其静态结构图如图所示。中北大学届毕业设计说明书第页共页图系统静态结构图根据系统已知的参数，各环节的放大的倍数计算如下速度调节器静态放大倍数电流调节器静态放大倍数触发器和可控硅静态放大倍数回路的总电阻电动机的电势系数伏转分电流反馈系数深度反馈系数伏转分静态速降计算由结构图可直接写出系统的静特性方程式中北大学届毕业设计说明书第页共页式中系统开环放大倍数额定负载时......”。

3、“.....相应电动机转速为转分，故系统低速时的静差度满足系统对静差度的要求。在多数情况下，负载电流达不到电机额定电流，因此，实际静态速降还要小些。系统动态参数计算和调试所谓动态设计，是指当系统的静态结构确定后，选择动态校正环节的结构形式并计算其参数，以期满足系统动态指标。本控制系统的被控对象为直流他激电动机，它的动态特性是阶惯性环节加积分环节。为了保证调节精度和较好的过渡过程品质，电流调节器和速度调节器均采用比例积分调节器，调节器属于串联校正装置，不仅改善动态特性，而且可使系统无稳态误差。整个系统是以电流闭环为内环，速度闭环为外环的双闭环调速系统......”。

4、“.....电流闭环参数计算电流闭环参数计算主要是计算电流调节器的参数。因电流调节过程较快，在这个过程中，反电势的变化较小，因而可以略去反电势变化的影响。此时，电流内环的方框图可以简化为中北大学届毕业设计说明书第页共页图电流闭环方框图图中为电流环小时间常数和，为电动机电枢回路电磁时间常数。电流闭环参数计算就是要算出电流调节器的参数和的数值。为此，需要先知道电动机和可控硅的参数其中，为整流电压的波头数......”。

5、“.....为最大移相电压，取其中，其中分别为电动机电枢整流变压器平波电抗器及可控硅正向导通时的电阻。电枢电阻按下式算出电流反馈系统计算。在最大容许电流的电流反馈电压与最大电流给定电压相等，即中北大学届毕业设计说明书第页共页式中取，取所以可以把电枢回路看成是几分环节，即此时，电流闭环的方框图可进步简化为图电流闭环简化框图图中取，则取，选用运算放大器，若电位计的位置处于处，则中北大学届毕业设计说明书第页共页速度环参数计算由于电流闭环是速度闭环的内环，在计算速度环参数时，为了简单起见......”。

6、“.....俞兵集成转速电流双闭环直流可逆调速系统现代电子技术，周德泽电气传动系统的设计北京机械工业出版社，侯崇升现代调速控制系统北京机械工业出版社，李正熙等电力拖动自动控制系统北京冶金工业出版社，孔凡才自动控制原理与系统北京机械工业出版社，熊炀直流拖动系统中转速超调与控制器性能分析电气传动，粱晓军双闭环直流调速系统的改进研究电气传动电气传动，，，，，，中北大学届毕业设计说明书第页共页致谢本文是在指导老师的精心指导下顺利完成的。老师渊博的知识,丰富的科研工作经验,做学问严谨的态度和开阔的思路深深的感染了我,使我受益匪浅。在课题的研究过程中,导师在理论分析难点解疑等各个方面对我进行了悉心的指导,对论文结构的组织及全文的总成进行了多次细致认真的审改,并提出了宝贵的意见......”。

7、“.....在此即将毕业之际,我对导师对我的精心培养和无微不至的关怀表示由衷的感谢和敬意。大学本科生活即将结束,回首在校生活的每天,感慨颇多。愿所有的老师工作顺顺利,万事如意愿所有的同学在以后的工作及学习中都努力奋斗,充分发挥各自的潜质,发扬理工人的学风与奋斗精神,为祖国的建设贡献自己的力量。将电流环化简成个简单的等效环节，便于计算。电流闭环的等效传递函数将电流内环写成闭环传递函数的形式，然后进行化简，可得出电流环的等效传递函数，电流内环的闭环传递函数考虑到上述关系，电流的闭环传函为对上式进行简化。忽略高次项，并取等效阶惯性环节的时间常数为传递函数分母愈分子时间常数之差，得出式中......”。

8、“.....速度闭环方框图中北大学届毕业设计说明书第页共页图速度闭环方框图式中为速度反馈滤波时间常数，取为机电时间常数，为速度反馈系数参数计算及选择为了加强速度闭环对负载的抗绕能力，速度闭环按典型型结构进行设计选速度中北大学届毕业设计说明书第页共页调节器为调节器，其传递函数为。参数计算主要是确定和的数值。将图进步化简，得图。图速度方框图其中电动机公斤米，取主传动系统的总的为电动机的二倍，即公斤米电动机激磁常数由下式求出伏转分电动机的转矩常数伏转分取最高轧制速度时的给定电压，则整个系统的机电时间常数为取......”。

9、“.....转动，使，则取，,系统的动态指标计算系统的退饱和超调量计算恒流启动时间秒轧机启动时负载电流近似为零。动态速升的恢复时间过渡过程的调节时间秒系统的相角稳定余量中北大学届毕业设计说明书第页共页电流自适应调节器的作用理论分析可知，电枢回路电流断续时，使系统参数发生变化，因此前面按电流连续时的校正环节的参数，在电流断续时就不能满足系统的特性要求，为了使系统在电流连续和断续时的动特性都可以满足要求，电流调节器在电流连续时应具有调节器的特性，在电流断续时应具有调节器的特性，在这个系统中采用电流自适应调节器来达到这个目的......”。