作用而灭火。另外，二氧化碳从储存容器中喷出时，会由液体迅速汽化成气体，而从周围吸引部分热量，起到冷却的作用。采用二氧化碳进行灭火需要个储气罐，当灭火机器人到达灭火地点时，要打开储气罐，可以在储气罐的罐口安装个二位二通电磁阀，当机器人到达火源时电磁阀通电，打开电磁阀，储气罐罐口打开，二氧化碳从储气罐里喷出，进行灭火。二氧化碳灭火器的气压回路图如图。电磁阀要求采用驱动，而能力风暴机器人上的电池电压为，需外加个电源，对其进行供电。控制系统输出的是，而电磁阀工作电压是的电压，为此需要设计个简单的开关电路，实现高低电压控制。当信号给出时，柳辉灭火机器人结构设计与控制电磁阀电路接通，二氧化碳从储气罐里喷出，进行灭火。当信号给出时，可以关闭电磁阀电路，电磁阀关闭，从而可以实现的驱动。喷头储气罐图气压回路图总结考虑到灭火机器人的实用性，首选二氧化碳进行灭火或水灭火。本课题对灭火方案进行了探讨，考虑到使用二氧化碳进行灭火，但是由于密封设计比较困难，被否定了最后决定使用水灭火，选用水灭火时，可以设计个机构，到达灭火白线时，直接把水泼到蜡烛上，考虑到机构设计比较复杂，本课题最终决定使用水泵进行灭火。水泵灭火装置结构设计水箱水箱里贮存着水，水箱与水泵用水管连接。在底盘上布置个铝架，用来安装水箱。水箱上面还要安放个盖子，防止机器人在灭火过程发生碰撞，水箱中的水溅出。图水箱和水箱盖水泵选用水泵时，选取了微型水泵，水泵是为了给水加压，使水以定的速度喷出，这样就能使喷出的水能够达到定的距离，因而机器人就不需要非常柳辉灭火机器人结构设计与控制靠近火源来进行灭火，在实际应用中，符合人性化，降低了危险。喷水枪喷水枪由枪体枪套枪帽垫片和垫圈组成。枪帽和枪体之间采用螺纹连接，枪帽和枪体外面加了滚花，方便拆装，枪体的头部有垫圈，垫圈采用橡胶制成，保证喷水枪的密封性能，枪帽和枪头之间还加了个垫片，垫片也是橡胶的，垫片上开个小孔，堵在枪帽的出水口，既能够加强喷水的压力，又能够保证密封性。水枪实体如图。图水枪继电器在灭火过程中，水泵的启动由继电器来控制，当机器人到达灭火白线的时候，主板给继电器个信号，接通控制电路，水泵启动。电池控制系统输出的是的电压，而水泵的工作电压是电压，因此在底盘上安装了个的充电电池。控制电路控制系统输出信号为电压，而水泵工作需电压，为此需要设计个简单的开关电路，实现高低电压控制，如图，继电器由控制系统供电，水泵和继电器两端的电容起稳压作用。图控制电路水管水管主要是用于连接水箱和水泵的，还有水泵与喷水枪之间的连接，要求连接处定要密封好。柳辉灭火机器人结构设计与控制铝架铝架图两边分别安装两个远红外探头图，采用并联，扩大机器人探测火焰的探测角，中间开个小孔，用来安装水枪，最下面层安放水泵。图喷水支架图远红外探头灭火装置布置图如下图灭火装置布置图柳辉灭火机器人结构设计与控制灭火机器人外形设计能力风暴原机器人外形为宇宙飞船形，外部包括碰撞环底盘上盖液晶显示器传感器和主板等图。图能力风暴机器人原型在了解能力风暴机器人原型的基础上，我对之有如下改进。在灭火装置中，加装了水箱水管水泵喷水枪等零件，再加上铝架和些能力风暴机器人的原始零件构成了灭火机器人的总装图，如图所示图灭火机器人总装图柳辉灭火机器人结构设计与控制第六章控制程序设计在进行微机控制系统设计时，本课题根据单片机的具体情况使用软件，采用主流设计语言语言对单片机进行编程实现各项功能。语言功能丰富，表达能力强，目标程序效率高，可移植性好，既具有高级语言的优点，又具有低级语言的许多特点，应用十分广泛。智能灭火小车系统总体流程此部分是小车运行的核心部分，起着控制小车所有运行状态的作用，具有导向和决策的功能。程序控制流程图如图所示。图控制流程图系统总体流程是小车进入驱动后，即先判断是否有火源存在，旦检测到有火源，则从出发点沿着黑白线前进接近火源。程序不停的判断火源位置和行进的线路，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态，使小车按照规定的线路寻找柳辉灭火机器人结构设计与控制到火源，并将火灭掉。程序流程图小车灭火的主程序软件流程图如图所示，首先开始后调速代码定时高电平分为个档,低电平柳辉灭火机器人结构设计与控制结论历经几个月的毕业设计，从最初的资料查找方案设计，经过最基本的电路设计调试过程，再到软件设计测试，我学习了单片机系统设计的整个过程。从传感器信号的处理，到单片机接收并处理信号，再到输出信号至外部系统，通过该作品的设计制作，使我更好的了解了各类传感器，掌握了光电三极管的使用，并熟悉了单片机的中断和定时器的控制，程序中对各种任务的合理安排，使整体系统能够更好的协同工作，增强了自己的动手能力，更好的熟悉的了解了个单片机系统的开发过程。测试结果表明，本系统实现了设计任务要求，小车采集红外寻迹传感器信号探测线路，采集远红外传感器探测火源，并根据单片机控制模块的分析结果决策和控制下步的运动形式。该控制系统运用了单片机红外寻迹传感器，直流电机，调速，远红外火焰传感器等技术，基本实现了智能灭火小车的要求。学习的过程中虽然遇到很多困难，但经过努力克服了困难解决了问题，最终完成了设计。通过这次毕业设计，使我深刻地明白了纸上得来终觉浅的涵义，没有实践就没有发言权，要想真正理解件事定要实践，自己动手。深刻认识到学好专业知识的重要性以及本专业对实践的极大需要，同时这也是对大学四年的学习成果的个全面检验。这几个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。本次毕业设计从开始到现在总共经历了三个月的时间，从刚开始考虑自己题目，然后考虑了段时间确定了自己的毕业设计题目，然后查阅相关资料包括从专业课书中，课外书中，网上资料的资料，想到设计思路，以及到最后做出来成品，虽然过程很苦，但当我看到最后成果时却很快乐，感觉前面的切都是值得的。通过本次毕业设计我复习了自己四年所学的专业知识，增加了自己的动手能力，解决问题的能力，自学能力，丰富了自己的实践经验。机器人灭火比赛其实就是模拟现实生活中将来消防机器人的灭火过程，虽然比赛中的灭火情况简单了些，但它的现实意义却很大，相信不久将来机器人灭火会在我国普及。柳辉灭火机器人结构设计与控制致谢光阴似箭，转眼间四年的大学生活即将结束，毕业设计是检查学生四年学习成果的关键环节，是对学生四年学习知识的全面总结和整合。学期的毕业设计已经进入最后阶段。我的毕业设计是在魏孝斌老师的悉心指导下完成的，在这里，我要特别感谢我的指导老师。从选题查资料，到报告的修改完稿，每个阶段，老师都给予我最耐心的启发和最细心的指导。每当我又不会的问题，不管多烦，魏老师总是很耐心的指导我。对于我犯的些，老师没有责骂，而是指出之处并以其渊博的知识，给予我许多有益的建议并分析的原因，为我解决了个又个的难题。从他身上，我不仅学习到学术知识，更重要的是他严谨的治学态度，敏锐的洞察力，尤其是献身科学积极进取的精神，将是我终身努力的方向。在此，感谢母校扬州大学广陵学院给予了我四年良好的学习环境。母校的求是求实求新求精的校风将使我生受用。扬州大学广陵学院给了我展示自己和提升自己的舞台，我会直以我为扬州大学广陵学院的毕业生而感到骄傲和自豪,柳辉灭火机器人结构与控制系统的研究参考文献能力风暴智能机器人使用手册能力风暴智能机器人开发系统使用手册机械设计手册，编写组，机械工业出版社，机械设计实践，王世刚等主编，哈尔滨工业大学出版社，机械制造自动化技术，周骥平主编，机械工业出版社，机器人学，熊有伦等编著，机械工业出版社，测试技术，尤丽华主编，机械工业出版社，传感器及传感技术应用，丁镇生编著，电子工业出版社，测试技术，贾民平，张洪亭，周剑英主编，高等教育出版社技术综合实训指导书，宋爱平主编，机械工业出版社机械制造技术基础，熊良山，严晓光，张福润主编，华中科技大学出版社机械技术第版王隆太主编，机械工业出版社画法几何学第六版，大连理工大学工程画教教研室编，高等教育出版社基础及应用，张锁怀主编，化学工业出版社中文版机械设计，刘劲松，于萍，王新程编著，清华大学小车进行初始化，在这个阶段让小车检测火源，确定自己的位置，同时寻找线路。接着单片机判断是否有火源，如果有火源存在，启动小车寻迹模块程序，让小车前进，当小车找到火源时，停止前进，这时开启灭火水泵，进行灭火的操作，这时再判断是否将火灭掉，如果火已经熄灭，则小车继续寻找下个火源，如果没有熄灭则水泵继续开启。主程序流程图如图所示。图程序流程图小车寻迹模块火源模块程序软件流程图柳辉灭火机器人结构设计与控制寻迹模块程序首先采集寻迹传感器传回的信号，判断当前小车所在的位置，如果小车正好在线上，则小车继续前进如果小车左侧压线，说明小车偏左，则小车右拐前进如果小车右侧压线，说明小车偏右，则小车左拐前进如果小车没有检测到黑线，说明前面没有路，则小车后转度，返回如果小车三个传感器都检测到黑线，说明小车走到十字路口，则再判断火焰传感器的信号。如果火焰传感器的信号显示火焰在小车的前方，则小车继续前进如果检测到火焰在小车的左方，则小车左转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的右方，则小车右转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的后方，则小车后转度，沿黑白线继续前进。寻迹模块程序流程图如图所示，火焰传感器模块程序流程图如图所示。图寻迹模块图判断火源位置模块逼近火源程序软件流程图当远红外探头探测到火源时，这时机器人启动逼近火源程序，逼近火源，当机柳辉灭火机器人结构设计与控制器人当比较靠近火源时，降低行走速度。当左