，选取齿数螺旋角端面模数端面压力角法面齿距端面齿距齿顶高系数法面顶隙系数齿顶高齿根高齿高法面齿厚气动翻转机械手部件设计端面齿厚固定机架上的轴设计和校核求输入轴上的功率转速和转矩求作用在齿轮上的力已知高速级小圆锥齿轮的分度圆半径为而圆周力径向力及轴向力的方向如图所示浙江理工大学本科毕业设计论文初步确定轴的最小直径先初步估算轴的最小直径。选取轴的材料为钢调质，取，得，输入轴的最小直径为安装联轴器的直径，为了使所选的轴直径与联轴器的孔径相适应，故需同时选取联轴器型号。联轴器的计算转矩，由于转矩变化很小，故取，则查机械设计机械设计基础课程设计表，选型弹性柱销联轴器，其公称转矩为，半联轴器的孔径，故取，半联轴器长度，半联轴器与轴配合的毂孔长度为。轴的结构设计图轴内力图气动翻转机械手部件设计拟定轴上零件的装配方案见图图轴内力图根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度为了满足半联轴器的轴向定位，轴段右端需制出轴肩，故取段的直径。初步选择滚动轴承。因轴承同时受有径向力和轴向力，故选用单列圆锥滚子轴承，参照工作要求并根据，由机械设计机械设计基础课程设计表中初步选取基本游隙组，标准精度级的单列圆锥滚子轴承，其尺寸为，，而。这对轴承均采用轴肩进行轴向定位，由机械设计机械设计基础课程设计表查得型轴承的定位轴肩高度，因此取。取安装齿轮处的轴段的直径为使套筒可靠地压紧轴承，段应略短于轴承宽度，故取。轴承端盖的总宽度为。根据轴承端盖的装拆及便于对轴承添加润滑油的要求，求得端盖外端面与半联轴器右端面间的距离，故取。锥齿轮轮毂宽度为，为使套筒端面可靠地压紧齿轮取。由于，故取。轴上的周向定位浙江理工大学本科毕业设计论文圆锥齿轮的周向定位采用平键连接，按由机械设计第八版表查得平键截面，键槽用键槽铣刀加工，长为，同时为保证齿轮与轴配合有良好的对中性，故选择齿轮轮毂与轴的配合为滚动轴承与轴的周向定位是由过渡配合来保证的，此处选轴的尺寸公差为。确定轴上圆角和倒角尺寸取轴端倒角为。求轴上的载荷表轴上的载荷按弯扭合成应力校核轴的强度根据上表中的数据及轴的单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力前已选定轴的材料为钢调质，由机械设计第八版表查得，，故安全。精确校核轴的疲劳强度载荷水平面垂直面支反力弯矩总弯矩扭矩气动翻转机械手部件设计判断危险截面截面右侧受应力最大截面右侧抗弯截面系数抗扭截面系数截面右侧弯矩为截面上的扭矩为截面上的弯曲应力为截面上的扭转切应力为轴的材料为钢，调质处理。由表查得，，。截面上由于轴肩而形成的理论应力集中系数及按机械设计第八版附表查取。因，，经插值后查得，，又由机械设计第八版附图可得轴的材料敏感系数为，，故有效应力集中系数为由机械设计第八版附图的尺寸系数，扭转尺寸系数。轴按磨削加工，由机械设计第八版附图得表面质量系数为，轴未经表面强化处理，即，则综合系数为浙江理工大学本科毕业设计论文又取碳钢的特性系数，计算安全系数值故可知安全。圆锥滚子轴承的设计和校核初步选择滚动轴承，由机械设计机械设计基础课程设计表中初步选取基本游隙组，标准精度级的单列圆锥滚子轴承，其尺寸为，表支反力则尧兵，姜明星，刘军等气动搬运机械手虚拟设计液压与气动，，马清艳，武文革，王彪，刘永姜等多工位搬运气动机械手教学的应用电气电子教学学报聂彤多机械手气动系统的设计方法液压与气动黄崇莉，刘菊蓉分拣机械手设计液压与气动梁承文，陈元旭，王仪明基于的气动包装机械手的设计与研究机械工程与自动化控制，谌渭基于的气动机械手手部结构设计优化方案工程技术朱梅基于机械手的全气动或电气动控制设计液压与气动李增强，章军，刘光元苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析包装工程，李庭贵气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计液压与气动张毅气动机械手概述大观周刊孙友刚，盛小明气动送料机械手变尺寸自动对中夹持器的设计液压与气动气动翻转机械手部件设计吴庆达新型气动机械手中国学术期刊吴静如种气动机械手及运动设计高科技产品研发浙江理工大学本科毕业设计论文致谢四年的读书生活在这个季节即将划上个句号，而于我的人生却只是个逗号，我将面对又次征程的开始。四年的求学生涯在师长亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，思绪万千，心情久久不能平静。在本论文完成之际，首先向我的导师李志刚老师致以最衷心的感谢。学业上悉心的指导，生活中师长的关怀，点点滴滴汇聚心中，只是师恩难忘。李老师学识渊博治学严谨工作勤奋目光高远思维开阔，是学生生学习的榜样。能够得到李老师的指导和教诲，是学生生的荣幸。还要感谢和我同组起奋斗的几位同学，是你们在我平时设计中和我起探讨问题，并指出我设计上的误区，使我能及时的发现问题把设计顺利的进行下去，没有你们的帮助我不可能这样顺利地结稿，在此表示深深的谢意。还要感谢的是我的父母，他们不仅培养了我对学习的浓厚的兴趣，让我在漫长的人生旅途中使心灵有了虔敬的归依，而且也为我能够顺利的完成毕业论文提供了巨大的支持与帮助。在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作，不辜负父母对我的殷殷期望,我定会好好孝敬和报答他们,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业论文的环境。最后再次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者，谢谢你们载荷水平面垂直面支反力气动翻转机械手部件设计则则，则则故合格。键连接设计和校核输入轴键计算校核联轴器处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，，故单键即可。校核圆锥齿轮处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，，故单键即可。中间轴键计算浙江理工大学本科毕业设计论文校核圆锥齿轮处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，，故单键即可。校核圆柱齿轮处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度则键联接所能传递的转矩为，，故单键即可。输出轴键计算校核联轴器处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，故单键即可。校核圆柱齿轮处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，故设计双键。联轴器的设计和校核在轴的计算中已选定联轴器型号。气动翻转机械手部件设计输入轴选型弹性柱销联轴器，其公称转矩为，半联轴器的孔径，故取，半联轴器长度，半联轴器与轴配合的毂孔长度为。输出轴选选型弹性柱销联轴器，其公称转矩为，半联轴器的孔径，故取，半联轴器长度，半联轴器与轴配合的毂孔长度为。浙江理工大学本科毕业设计论文第章三维建模和运动仿真基于以上的计算和校核，可以在三维软件中进行建模，现在把所建的重要三维模型显示如下。气动翻转机械手的三维模型的建立是和其结构设计同时进行的，悬架的三维模型可以使设计的悬架各个部件的相互位置和装配关系更加直观，能够直接检验装配关系是否正确。完成各个部件的三维模型后，再利用结构设计的各个零件的相互关系进行整体装配。图所示的是气动翻转机械手整体装配好以后的状态模型。整体装配图如图所示，本次所设计的气动翻转机械手，是由两个夹紧装置和个翻转系统构成。由于本此时机械手的部件设计，所以翻转系统的固定外壳以及固定标准件都没有画出。由本图可看出，本次设计的气动翻转机械手已经基本完成了个运动进程实现夹紧装置的两次不同方向翻转的功能，符合本次设计的要求。图整体装配夹紧系统装配图夹紧系统的三维建模很好的实现了当初的设计目标，即以气缸为驱动力推动齿轮齿条运动，使得外部的夹紧装置相中间夹紧。当夹紧装置夹紧物件时，机械手就可以开始进行下个动作，即翻转。气动翻转机械手部件设计图夹取系统气缸推动和翻转系统装配图翻转系统实现的目