1、“.....能适应夹取不同直径的工件。设计时考虑的几个问题保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应满足工件能顺利进入或脱开，如果夹持不同直径的工件，应按工件的最大直径考虑。对于移动型的手指只有开闭幅度的要求。具有足够的夹紧力在确定手指的夹紧力时，考虑工件的重量外，还应考虑在传送和操作过程中工件所产生的振动和惯性力，保证工件不致产生松动以至于脱落。考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点，两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑......”。

2、“.....并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算本课题气动机械臂的手部结构如图所示气动机械臂设计图齿轮齿条式手部其工件重量，形手指的角度，,摩擦系数为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式根据手部结构的传动示意图，其驱动力为所以实际驱动力实际因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取时，则所以无锡太湖学院学士学位论文实际所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，弹簧预压缩量，活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，弹簧有效圈数，弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响......”。

3、“.....可得气动机械臂设计所以查机械手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中，，则满足实际设计要求。缸筒壁厚设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定的厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取，材料为钢,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为无锡太湖学院学士学位论文气动系统设计气动系统设计的主要内容及设计程序明确工作要求设计气动系统前，定要弄清运动和操作力的要求和工作环境条件等。运动和操作力的要求包括主机的运动顺序动作时间运动速度及可调范围运动的平稳性定位精度操作力及自动化程度等。工作环境条件如温度防尘防爆防腐蚀要求及工作场所等情况必须调查清楚。机电液控制相配合的情况及对气动系统的要求......”。

4、“.....画信号动作状态线图或者卡诺图，也可直接写出逻辑函数表达式。画逻辑原理图。画回路原理图。选择执行元件选择执行元件包括确定气缸或气马达类型，气缸的安装形式及具体尺寸和行程长度密封形式耗气量等。应优先选用标准气缸的参数。选择控制元件确定控制元件类型确定控制元件的通径，般控制阀的通径可按阀的工作压力与最大流量确定。选择气动辅件分水过滤器其类型主要根据过滤精度要求而定。油雾器根据油雾颗粒大小和流量来选取。减压阀分水过滤器和油雾器串联使用时，三件的通径需要致。消声器根据工作场所选用不同形式的消声器，其通径大小按通过流量而定。储气罐按理论容积及安装场合选择具体结构及尺寸压力损失的验算各管段直径可根据该段的流量，并考虑与前后连接元件通径致的原则初步选定，在验算压力损失后最终确定通径。压力损失的验算总压力损失为沿流程压力损失和局部压力损失只和，在车间内可取总压力损失小于或者等于。选择空气压缩机确定空压机的供气量根据各设备的平均用气量的和，再计及各种影响和状态，乘以适当背书即为空压机的供气量......”。

5、“.....根据用气设备的额定压力与气动系统总压力损失之和来求。气压传动系统原理图气动机械臂设计图机械臂气压传动系统工作原理图表气路元件表序号名称数量手动截止阀储气缸水分滤气器压力阀油雾器压力继电器二位五通电磁阀二位五通电磁阀梭阀单向节流阀各通行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调节，这种方法的特点是结构简单效果好。如平臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快启动速度，也可调节全程的速度。升降气缸采用气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压无锡太湖学院学士学位论文大小。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸，行程，速度计有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正,气动机械臂设计参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略北京北京理工大学出版社,金茂青,曲忠萍......”。

6、“.....孟正大机器人原理南京东南大学出版社,机械设计师手册北京机械工业出版社,黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社,吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社,徐永生气压传动北京机械工业出版社,算出所需压缩空气流量，与选用的电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。气动机械臂设计机械臂的控制方式考虑到机械臂手抓的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。当机械臂的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。我们可以根据生产过程中的需要自行编写程序来达到目的......”。

7、“.....因此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为四个阶段第阶段是初始化处理可编程序控制器的输入端子是不直接和主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言。输入输出状态暂存器也称为状态表。状态表是个专门存放输入输出状态信息的存储区域。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段在处理输入信号的阶段，对输入的状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息存放到状态表中。在同扫描周期中，各个输入点的状态在状态表中保持不变化，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序执行的正确性。第三阶段是程序处理阶段当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到了第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行逐步依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理......”。

8、“.....第四阶段是输出处理阶段对用户程序已处理扫描完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出来，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，被控设备进行各种相应的动作。然后，返回执行下个循环扫描周期。可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象设备机器或生产过程构成个自动控制系统时，通常需要进行七个步骤系统设计即确定被控制对象控制要求，工作原理，动作及动作流程。无锡太湖学院学士学位论文分配即确定哪个信号是送到可编程序控制器并分配给相应的输入端号哪个信号是由可编程序控制器送到被控对象并分配相应的输出端号。此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器和定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来认识信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念大同小异，表明了系统中全部动作的相互联系。如果使用图形编程器，则画出梯形图等于编制出了程序，可以把梯形图直接加载进可编程序控制器。对简易编程器，往往要经过下步的助记符程序的转换过程......”。

9、“.....是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，使用简易编程器的时候，必须将梯形图转化为助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法是否有，如果有应该修改。这项工作需要可编程序控制器的参与。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，则应该在编程器上更正。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在其它工具上进行。保存程序调试通过的程序，应固化在中或保存在磁盘中备份。控制系统的工作原理控制对象为圆柱座标气动机械臂。它的手臂具有三个自由度，即竖直方向的上下水平方向的伸缩绕竖直轴的逆时针方向旋转及顺时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动的驱动方式，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相接，通过编写程序，使电磁阀各线圈按定的序列接通......”。