，，，黑龙江工程学院本科生毕业设计附录外文文献中文翻译通过在牵引力控制系统上扩展方向盘转角制动压力横摆角速度和侧向加速度四个传感器，就可以实现对车辆运动的反馈控制。由于驾驶员所希望的名义轨迹是未知的，需要采集驾驶员的输入变量来获得能描述期望车辆运动的名义状态变量。这些输入变量包括方向盘转角通过加速踏板获得的发动机驱动转矩和制动压力。如果汽车独立于方向盘转角的横摆运动得到控制，汽车的操纵性能就会得到提升。然而，作为主动安全系统，其主要任务是限制车辆的知心侧偏角来防止车辆侧翻。图由侧偏角控制引起的横摆运动能通过控制每个车轮上的侧偏角的值来控制汽车的横摆运动。在向右转向的自由滚动的汽车上，左前轮的制动侧偏角的作用可以说明这点，如图所示。，黑龙江工程学院本科生毕业设计向转弯黑龙江工程学院本科生毕业设计，指示该程序在不分页区通道读取当前计数值，可用于脉冲间隔时间计算的位置位时，访问可清黑龙江工程学院本科生毕业设计清相应通道中断标志位指示该程序在不分页区通道读取当前计数值，可用于脉冲间隔时间计算清相应通道中断标志位指示该程序在不分页区通道读取当前计数值，可用于脉冲间隔时间计算，清相应通道中断标志位指示该程序在不分页区通道读取当前计数值，可用于脉冲间隔时间计算，清相应通道中断标志位作用在自由滚动轮胎上的侧向力。由于制动侧偏角，侧向力会减小到假定值，法向力和轮胎侧偏角都不变。由于制动侧偏，车辆产生了制动力。是轮胎上的纵向力，是和的矢量和。如果到达轮胎的摩擦极限，和的值近似相等。黑龙江工程学院本科生毕业设计现在，制动侧偏角的作用很明显制动侧偏角的变化会造成轮胎上合力的旋转。由于该旋转，汽车的横摆运动发生变化。但与此同时，汽车上的侧向力和纵向里也会受到影响。控制原理取决于每个轮胎上的侧偏角需要变化多大才能产生期望的横摆运动的变化。通常驾驶员不能有这样的想法装配有的汽车比没装配的要慢。图控制的简单框图系统的车辆动力学控制器部分组成分层控制的上层部分，如图所示。输出是轮胎侧偏角。在下层部分控制轮胎侧偏角。车辆动力学控制器部分包括些过程模块。在左上方，驾驶员期望的运动通过现行车辆模型由他的输入得到该模型使用车轮侧偏角和侧向力的线性关系。在右上方，测量车辆的运动并估计实际的状态变量。第种估计车辆侧偏角方法用到侧偏角的导出公式如果忽略汽车的前倾角和摇摆角，并且如果汽车在水平面上行驶，这个估计就是合理的。在这个等式中，是汽车的侧向加速度，是纵向加速度，是车速，是黑龙江工程学院本科生毕业设计横摆角速度。如果车速是常量并且侧偏角较小，可以通过对时间积分很容易地得到估计值。传感器的补偿和其他误差以及估算信号可能会很快的导致估计中很大的偏差。另外，在全速制动过程中，汽车的减速度不能被忽略。因此，在全速制动过程中，需要用到另外个基于监测器的侧偏角估计量。该监测器建立在汽车四轮模型基础上，使用两个等式个是横摆角速度，另个是汽车的侧向速度。这些等式被重新整理和离散化用作卡尔曼滤波器模型。由于横摆角速度是测量的，该微分方程的解用来推导估计等式。这些等式中都需要每个轮胎上的纵向加速度，可以通过下面的等式估算出来。其中，指个已知的制动常数，指的是制动缸内的制动液压力，代表已知的轮胎半径，指发动机在车轴上转矩的半，指车轮相对于其转动轴线的转动惯量，车轮速度即车轮角速度和轮胎半径的乘积。发动机转矩可以通过发动机管理系统得到，而车轮转速是通过轮速传感器获得的。最后通过液压单元的模型估算每个车轮上的制动压力。侧向力不是直接就能用的，需要个轮胎模型。特别地，要用到文献中描述的轮胎模型，这个模型考虑到了侧向力和纵向力间的简单关系。在等式中，和是侧偏角和轮胎的侧偏刚度，和分别是轮胎侧偏角和侧偏角。由卡尔曼滤波器得到的侧向速度的估计值适用于车辆的变化，因为只用到了轮胎侧向和纵向侧偏刚度的比值。对于冬季轮胎来说，该比值和夏季轮胎大致相同。同样，新轮胎和旧轮胎，常规轮胎和宽轮胎，该壁纸都相同。因此，侧偏角的估计值或多或少不受轮胎特性变化的影响。然而，车辆侧偏角估计值经常不够准确，有时置信水平也较低。因此，车辆动力学控制器又另外使用了个车辆横摆角速度模型跟踪控制，前面提到的线性车辆模型黑龙江工程学院本科生毕业设计就可以被认为是这种模型。线性车辆模型的输出是名义横摆角速度值。因此得到了个名义横摆角速度值，如图所示。轴距是个简单的几何参数，车辆前进速度由制动侧偏控制器估算出。图由线性车辆模型得出的横摆角速度车辆特征速度主要取决于轮胎的横向侧偏刚度。因此，横摆角速度随着车辆轮胎类型材料和状态新的或旧的变化。如果装上新轮胎，这种变化可能会突然发生。因此，模型跟踪控制对于轮胎刚度的变化很敏感，可能会突然改变特性。这点将会在下面说明。所以，必须确保对于所有轮胎都能正确起作用。由于汽车的侧向加速度不能超出轮胎和路面间的最大摩擦系数，横摆角速度的名义值必须由以下关系限制在另个范围内，如图所示。对于夏季轮胎来说，名义横摆角速度不同于冬季轮胎。同样，旧轮胎的横摆角速度也不同于新轮胎。如果前轴装有旧轮胎而后轴装有新轮胎汽车就会具有过度转向特性，如图所示。在这种情况下，车辆特性就会明显偏离线性车辆模型的特性，的干涉可以被认为是在物理极限内的车辆操作。黑龙江工程学院本科生毕业设计图由装有非线性新旧冬夏轮胎的四轮模型得到的名义横摆角速度方向盘转角为图由装有非线性夏季和冬季轮胎的四轮车辆模型得到的名义横摆角速度前轴装有旧轮胎后轴装有新轮胎方向盘转角为选择个汽车侧偏角限定值，用独立于轮胎和地面摩擦系数的方法来讨论。为了提高对驾驶员在较高车速时的支持，该值独立于汽车速度降低到另个值。如果由横摆角速度和质心侧偏角描绘的汽车状态不同于名义状态，那么车辆动力学控制器就会检查该差别是否处于个可接受的死区范围内。如果不是，就会产生个横摆运动是这个差别降低到可接受的死区范围内。黑龙江工程学院本科生毕业设计附录程序声明计数变量禁止时钟预分频，控制寄存器设置时钟寄存器为极性设置，高电平输出黑龙江工程学院本科生毕业设计左对齐方式周期寄存器设置模式禁止外部触发，数据右对齐无符号，每次转换个序列模式下继续转采样时间为个时钟周期，特殊通道禁止，连续转换单次转换，多通道轮流采样第通道指定输入允许寄存器，相应通道为输入捕捉，相应通道为输出比较定时器使能，访问计数寄存器可清除标志，黑龙江工程学院本科生毕业设计，预分频使能精密预分频使能有效禁止定时器溢出中断，禁止复位，预分频系数为置有效。分得时钟精密分频系数设定，分频，置有效全部捕捉上升沿停止捕捉上升沿捕捉，下降沿捕捉，上升下降沿都捕捉清中断标志位输入捕捉和输出比较通道中断使允许，黑龙江工程学院本科生毕业设计，的信号波动特性致，故封