1、“.....但长度不同。钢板弹簧各片长度就是基于实际钢板各片展开图接近梯形梁的形状这原则来作图的。首先假设各片厚度不同，则具体进行步骤如下先将各片厚度的立方值按同比例尺沿纵坐标绘制在图上图哈尔滨理工大学学士学位论文，再沿横坐标量出主片长度的半和形螺栓中心距的半，得到两点，连接即得到三角形的钢板弹簧展开图。线与各叶片上侧边的交点即为各片长度。如果存在与主片等长的重叠片，就从月点到最后个重叠片的上侧边端点连直线，此直线与各片上侧边的交点即为各片长度。各片实际长度尺寸需经圆整后确定。求得各片的长度为。图确定钢板弹簧长度钢板许用静弯曲应力验算用公式，算出。在用公式，算出。所选钢板弹簧合适。夹紧液压缸的计算钢板弹簧总成在自由状态下的弧高钢板弹簧各片装配后，在预压缩和形螺栓夹紧前，其主片上表面与两端不包括卷耳孔半径连线间的最大高度差图，称为钢板弹簧总成在自由状态下的弧高，用下式计算式中......”。

2、“.....为形螺栓中心距为钢板弹簧主片长度。,。钢板弹簧总成在自由状态下的曲率半径。钢板弹簧各片自由状态下曲率半径的确定因钢板弹簧各片在自由状态下和装配后的曲率半径不同图，装配后各片产生预应力，其值确定了自由状态下的曲率半径各片自由状态下做成不同曲率半径的目的是使各片厚度相同的钢板弹簧装配后能很好地贴紧，减少主片工作应力，使各片寿命接近。图自由状态下钢板弹簧片与矩形断面钢板弹簧装配前各片曲率半径由下式确定式中，为第片弹簧自由状态下的曲率半径为钢板弹簧总成在自由状态下的曲率半径为各片弹簧的预应力正为材料弹性模量，取为第片的弹簧厚度。选取各片弹簧预应力时，要求做到装配前各片弹簧片间间隙相差不大，且装配后各片能很好贴和为保证主片及与其相邻的长片有足够的使用寿命，应适当降低主片及与其相邻的长片的应力。为此，选取各片预应力时，可分为下列两种情况对于片厚相同的钢板弹簧，各片预应力值不宜选取过大对于片厚不相同的钢板弹簧，厚片预应力可取大些......”。

3、“.....片长片叠加负的预应力，短片叠加正的预应力。预应力从长片到短片由负值逐渐递增至正值。哈尔滨理工大学学士学位论文在确定各片预应力时，理论上应满足各片弹簧在根部处预应力所造成的弯矩之代数和等于零，即或各片弹簧的预应力为,,,,,。用式计算出各片弹簧自由状态下的曲率半径。。如果第片的片长为，则第片弹簧的弧高为算得。钢板弹簧强度验算由于钢板弹簧叶片在自由状态下的曲率半径是经选取预应力后用式计算，受其影响，装配后钢板弹簧总成的弧高与用式计算的结果会不同。因此，需要核算钢板弹簧总成的弧高。根据最小势能原理，钢板弹簧总成的稳定平衡状态是各片势能总和最小状态，由此可求得等厚叶片弹簧的为式中，为钢板弹簧第片长度。求得。钢板弹簧总成弧高为求得。用式与用式计算的结果相近,所选钢板合适。哈尔滨理工大学学士学位论文钢板弹簧强度验算汽车驱动时，后钢板弹簧承冲击力，当减振器活塞振动速度达到定值时，减振器打开卸荷......”。

4、“.....在减振器安装如图所示式中，为卸载速度，般为为车身振幅，取，为悬架振动固有频率。哈尔滨理工大学学士学位论文减振器。又已知伸张行程时的阻尼系数，载伸张行程的最大卸荷力。求得减振器。创建零件根据伸张行程的最大卸荷力计算工作缸直径式中，为工作缸最大允许压力，取为连杆直径与缸筒直径之比，双筒式减振器取，单筒式减振器取。壁厚取为，材料选号钢。求得减振器。本章小结本章主要确定了减振器的分类，相对阻尼系数，减振器阻尼系数，最大卸荷力，创建零件。哈尔滨理工大学学士学位论文结论悬架主要是针对轻型货车而设计的。悬架的主要创新点在于前悬采用了少片钢板弹簧式悬架，可将导向机构及减振器装置集合在起,可将多个零件集成在个单元里。这样来,相对于双横摆臂悬架而言,他不仅简化了结构,减小了质量,还节省了空间,降低了制造成本,并且几乎不占用横向空间,有利于车身前部地板的构造和发动机布置。另外,当车轮跳动时,其轮距和前束及车轮外倾角等均改变不大......”。

5、“.....也使汽车具有良好的行驶稳定性。前悬架采用独立悬架,后悬架采用独立悬架。这样保证汽车有定稳定性的同时还具有定的刚度。不足的是,后悬架采用的是钢板弹簧降低了乘坐的舒适性。悬架设计中由于考虑成本与安装复杂性问题,采用了纯机械结构。在以后可以改进为用个有自身能源的动力发生器来代替被动悬架中的弹簧和减振器的主动悬架,这样可以在不同的路面及行驶条件下显著地提高车辆性能。哈尔滨理工大学学士学位论文致谢本文是在导师张宝海老师的精心指导下和热情关怀下完成的。在论文的整个过程中无不渗透着焦波老师的大量心血。几个月来，焦老师那严谨的治学态度，开拓创新的科研作风，忘我的工作精神和对学生的关爱，无不让我感动和钦佩，这将使我在今后的工作和学习中受益终身。在此表示衷心的感谢，并致以最崇高的敬意。哈尔滨理工大学学士学位论文参考文献蔡自兴机器人学清华大学出版社，法科依费特，法奇罗兹机器人技术导论匡兴华，陈元兴译国防科技大学出版社，年月成大先机械设计手册，第卷化学工业出版社，钟约先......”。

6、“.....李元宗机器人学讲义太原工业大学，淮良贵，纪各刚机械设计高等教育出版社，余达太，马香峰业机器人应用冶金工业出版社，蔡自兴，张钟俊机器人技术的发展机器人，徐元吕工业机器人中国轻工业山版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，徐元吕机械电子技术上海同济大学出版社，振邦，汪勤澎，陈晋华机器人机械设计电子工业出版社，张福学机器人学智能机器人传感技术电子工业出版社，郭巧现代机器人学北京理工大学出版社，蒋新松国外机器人的发展及我们的对策研究机器人，李真，李志强协作多机器人系统的模块化设计与实现机器人，马宏绪两足步行机器人的动态步行研究国防科大博士学位论文，马香峰机器人机构学机械工业出版社，彭慧，封锡盛探索者号白治式无缆水下机器人控制软体系结构机器人，张钟俊，蔡白兴机器人自动化的新趋势自动化，诸静机器人与控制技术浙江大学出版社,受的载荷最大，在它的前半段出现最大应力用式计算式中，为作用在后轮上的垂直静负荷为驱动时后轴负荷转移系数，轿车......”。

7、“.....此外，还应当验算汽车通过不平路面时钢板弹簧的强度。许用应力取为。,所以选用的钢板合适。钢板弹簧卷耳和弹簧销的强度核算钢板弹簧主片卷耳受力如图所示。卷耳处所受应力是由弯曲应力和拉压应力合成的应力。图汽车制动时钢板弹簧的受力图图钢板弹簧主片卷耳受力图哈尔滨理工大学学士学位论文式中，为沿弹簧纵向作用在卷耳中心线上的力为卷耳内径为钢板弹簧宽度为主片厚度。许用应力取为。合适。对钢板弹簧销要验算钢板弹簧受静载荷时钢板弹簧销受到的挤压应力。其中，为满载静止时钢板弹簧端部的载荷为卷耳处叶片宽为钢板弹簧销直径。用钢或钢经液体碳氮共渗处理时，弹簧销许用挤压应力取为用钢或钢经渗碳处理或用钢经高频淬火后，其许用应力。钢板弹簧钢制造。表面喷丸处理工艺和减少表面脱碳层深度的措施来提高钢板弹簧的寿命。表面喷丸处理有般喷丸和应力喷丸两种，本设计中采用后者,这样可使钢板弹簧表面的残余应力比前者大很多......”。

8、“.....而且对钢板许用静弯曲应力钢板弹簧强度钢板弹簧强度进行了验算。哈尔滨理工大学学士学位论文第章减振器机构类型及主要参数的选择计算减振器的分类悬架中用得最多的减振器是内部充有液体的液力式减振器。汽车车身和车轮振动时，减振器内的液体在流经阻尼孔时的摩擦和液体的粘性摩擦形成了振动阻力，将振动能量转变为热能，并散发到周围空气中去，达到迅速衰减振动的目的。如果能量的耗散仅仅是在压缩行程或者是在伸张行程进行，则把这种减振器称之为单向作用式减振器，反之称之为双向作用式减振器。后者因减振作用比前者好所以采用后种。根据结构形式不同，减振器分为摇臂式和筒式两种。虽然摇臂式减振器能够在比较大的工作压力条件下工作，但由于它的工作特性受活塞磨损和工作温度变化的影响大而遭淘汰。筒式减振器工作压力虽然仅为，但是因为工作性能稳定而在现代汽车上得到广泛应用。筒式减振器又分为单筒式双筒式和充气筒式三种。由于双筒充气液力减振器具有工作性能稳定干摩擦阻力小噪声低等优点，所以采用此种减振器......”。

9、“.....在使用期间保证汽车行驶平顺性的性能稳定。相对阻尼系数减振器在卸荷阀打开前，减振器中的阻力与减振器振动速度之间有如下关系式中，为减振器阻尼系数。图示出减振器的阻力速度特性图。该图具有如下特点阻力速度特性由四段近似直线线段组成，其中压缩行程和伸张行程的阻力速度特性各占两段各段特性线的斜率是减振器的阻尼系数，所以减振器有四个阻尼系数。在没有特别指明时，减振器的阻尼系数是指卸荷阀开启前的阻尼系数而言。通常压缩行程的阻尼系数与伸张行程的阻尼系数不等。哈尔滨理工大学学士学位论文图减振器的特性阻力位移特性阻力速度特性汽车悬架有阻尼以后，簧上质量的振动是周期衰减振动，用相对阻尼系数的大小来评定振动衰减的快慢程度。的表达式为式中，为悬架系统垂直刚度为簧上质量。式表明，相对阻尼系数的物理意义是减振器的阻尼作用在与不同刚度和不同簧上质量的悬架系统匹配时，会产生不同的阻尼效果。值大，振动能迅速衰减，同时又能将较大的路面冲击力传到车身值小则反之......”。