1、“.....压力，已知,和，对于双作用气缸，预选，根据关系可初选缸径已经过尺寸标准化预选气缸的行程根据使用环境，预选气缸行程为。活塞杆直径的计算与计算气缸内径相同。般取，必要时也可取，这里根据，计算出，尺寸标准化选取。气缸输出拉力的校核所以气缸能正常工作。机械手手臂模块的设计机械手手臂运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各无锡太湖学院学士论文种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷......”。

2、“.....因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。手臂模块是机械手的主要握持模块。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。手臂的结构的选择及其驱动机构机械手的手臂升降伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。我选用的是滚珠丝杠结构的手臂，螺母带动丝杠进行升降和平移，采用电机驱动，中间为丝杆，两边为光杆。运行方式为电机带动锥齿轮，继而带动丝杠螺母，丝杠螺母是固定点，相对的丝杠做上下移动。滚珠丝杠设计选取的滚珠丝杠转动系统为磨制丝杠右旋上固定端到螺母间距离临界长度下固定端到螺母间距离临界长度设计后丝杠总长最大行程支承方式为两端固定。定位精度由表得，有效行程内目标行程公差，行程变动量，由表得......”。

3、“.....弧度内行程变动量。丝杠精度为级，可靠性。计算载荷手腕手爪部分重量重力加速度取轴向载荷。初算导程丝杠螺母转速，直臂移动速度选工作寿命查表得数控车床上下工件机械手式中，查机械手册得，精度系数查机械手册得，可靠性系数查机械手册得，载荷性质系数查机械手册得，预加载荷系数所以，静载计算由机械手册得，，式中选取滚珠丝杠型号采用外循环导珠管埋入式型,其中，，，,,满足承载能力要求。计算预紧力,值校验由机械手册得，，符合要求。临界转速校核式中，查机械手册得，满足转速要求。螺杆强度螺杆材料为钢，调质处理，其许用应力螺杆当量应力式中，。符合强度要求。系统刚度计算刚性为机械刚度的指标......”。

4、“.....机械驱动系统总刚性的惯性经由测试，可将螺帽螺杆及钢珠珠槽两者间的刚性合二为，成为螺帽刚性,因此无锡太湖学院学士论文锥齿轮及锥齿轮轴的设计锥齿轮传动的特点锥齿轮是圆锥齿轮的简称，它用来实现两相交轴之间的传动,两轴交角称为轴角，其值可根据传动需要确定，般多采用。锥齿轮的轮齿排列在截圆锥体上，轮齿由齿轮的大端到小端逐渐收缩变小，如图所示。由于这特点，对应于圆柱齿轮中的各有关圆柱在锥齿轮中就变成了圆锥，如分度锥节锥基锥齿顶锥等。锥齿轮的轮齿有直齿斜齿和曲线齿等形式。直齿和斜齿锥齿轮设计制造及安装均较简单，但噪声较大，用于低速传动曲线齿锥齿轮具有传动平稳噪声小及承载能力大等特点，用于高速重载的场合。本节采用的标准直齿锥齿轮传动。图锥齿轮计算条件负载转矩，直线锥齿轮，传动比为......”。

5、“.....。材料为钢，调质处理，齿面硬度，齿面粗糙度。锥齿轮设计计算初步计算电机轴端齿轮转矩载荷系数齿数比数控车床上下工件机械手估算时，安全系数接触疲劳强度极限因此估算时的齿轮许用接触应力估算结果所以考虑到丝杠需从锥齿轮中心穿过，且所选用丝杠的公称直径，丝杠螺母，故取，。几何计算齿数取大端模数强度校核齿根弯曲疲劳强度设计其条件为其中载荷系数齿形系数应力校正系数齿宽系数查机械手册得，查图得查机械手册得，查表得可得，取常用值代入计算得中气体所吸收的能量为数控车床上下工件机械手式中为绝热指数，对空气为缓冲柱塞堵死柱塞孔时，环行缓冲气室的容积为气缸排气背压力为大气压为缓冲室内空气被压缩最后达到的压力......”。

6、“.....取。由式算出运动部件在行程末端的动能为式中为运动部件总质量为活塞运动行程末端的速度取。由式算出按能量平衡原则应近似有因此能满足缓冲要求。导杆机构的设计由于气缸行程很长，只依靠活塞与缸体间的配合来导向难免会发生偏离，导杆机构的作用就是要使活塞杆保持直线运动。其结构如图所示。无锡太湖学院学士论文图导向装置结构示意图它主要由导杆，导座，导套及其定位联接件组成。其中型块及固定块的选取在此不做详细介绍。数控车床上下工件机械手结论与展望通过近半年的毕业设计，经过资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四年所学的知识有了个整体的深层次的理解，同时对机械设计这门专业的理解更加深刻和准确......”。

7、“.....对加工效率提出了新的要求，数控车床工件装卸自动化就成为当前制造厂家对机床的重要需求之。为了满足用户的需求，当前中国的机床制造厂开始在部分数控车床上配置工件自动上下料机械手。但如果采用伺服电机驱动和控制其成本高结构复杂速度慢工作效率较低如果采用液压驱动，其泄漏对数控要求的清洁环境造成定的副面影响。随着气动技术的不断发展，气体驱动也能成为机械手的驱动力量，其成本底，结构简单，工作效率高，清洁，再加上控制系统实现机电气体化控制。本设计主要设计用低成本高速的气缸来组成模块化的气动机械手，实现数控车床工件自动装卸，克服伺服电机应用中存在的高成本和低效率的局限。论文完成的主要设计工作包括以下几个方面机械手总体方案的确定机械结构的设计重要部件的设计。本设计中未设计控制，希望以后能设计出来，真正实现自动上下料，人控制多台数控车床......”。

8、“.....老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学四年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这四年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足......”。

9、“.....在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次表示感谢,数控车床上下工件机械手参考文献于传浩,章涤峰种气动机械手夹持机构的设计武汉武汉化工学院机械工程学院，何芹,原政军姚龙元用于方形物件装卸液压机械手的设计山东山东建筑大学机电工程学院，岳锡芬数控车床单机自动化的途径及若干技术问题南京南京数控机床有限公司技术开发部，杨建平,边际机器手自动给料系统黑龙江佳木斯大学中专部，闻邦椿机械设计手册北京机械工业出版社，濮良贵，纪明刚机械设计第八版北京高等教育出版社，赵碧,巴鹏,徐英凤气动上下料机械手手部结构的设计与分析辽宁沈阳理工大学机械工程学院,编委会气动设备创新设计与生产制造手册安徽安徽文化出版社，英文影印版北京机械工业出版社，尹自荣，熊晓红，骆际焕，王建坤数控上下料机械手的研究及应用锻压机械......”。