1、“.....这里取手架旋转轴的转速，初取则由式可得惯因实惯，所以手指夹紧液压缸的实际驱动力取实，安全。手指部分的相关校核根据文献对手指部分重要部位的校核过程如下轴和手指的材料都选用号钢，它们的许用剪应力许用挤压应力许用拉应力手指强度校核截面的抗弯截面模量公式如下式中形心轴惯性矩截面图形的形心位置部分截面处的图形形状如图所示，部分处的形心位置为式中，浙江理工大学本科毕业设计将各值代入式可得其截面面积为部分处的形心位置为其截面面积为处截面的形心位置为将各值代入式得截面处的弯矩故危险截面处的拉应力为安全。镗铣加工中心换刀机械手部件设计图处截面图形形状图处截面图形形状危险截面处的弯矩......”。

2、“.....抗弯截面模量为故危险截面处的拉应力为安全。手臂的弯曲变形手臂受到自身重力和刀具的重力左右，所以会有弯曲变形，如果弯曲太大，就会造成换刀时手臂和刀具的干涉，造成机器的损坏。手臂的自身重力可以通过简化的方式转化为个长度为，宽，高的长方体来计算，刀具的重量手臂材料的抗拉强度屈服强度图浙江理工大学本科毕业设计手臂的受力可以简化为图所示如上图所示，可简化为悬臂梁来处理......”。

3、“.....在设计的过程中还需要对各个部件进行更加详细地设计和优化。浙江理工大学本科毕业设计参考文献李剑玲,贺炜，丁毅，王宁侠种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计组合机床与自动化加工技术张祺，侯力，刘松等加工中心换刀机械手控制系统研究组合机床与自动化加工技术马浩源浅谈工业机械手商情牟世维双主轴双刀库立式加工中心机床设计甘肃科技，贾铭新液压传动与控制北京国防工业出版社，杜祖钧,贾争现滚子齿形凸轮循环图的设计与分析西北轻工业学院学报，谢政加工中心换刀机械手的研究湘潭大学，夏粉玲,贺炜凸轮式立卧两用换刀机械手的研究机械科学与技术许可诚,顾寄南,王富良换刀机械手控制系统的设计与研究机械设计与制造第期宋超,杨代华......”。

4、“.....第期孟兆明种新型机械手尺寸的最优化设计青岛化工学院学报,郑俊,许明恒，高宏力，单俊峰钻床自动换刀机械手换刀部分的设计分析,现代机械第期,,,镗铣加工中心换刀机械手部件设计致谢本毕业论文是在我的导师亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到任务的最终完成，老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。此次过程，不仅锻炼了我和软件的应用能力，也使我深入了解了换刀机械手的原理和结构。除此之外，更重要的是培养了我独立自主的不断探索进取的设计精神，为以后进入工作岗位打下了扎实的基础。半年来，老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在学习生活上给我以无微不至的关怀，值此论文完成之际，在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意......”。

5、“.....有多少敬爱的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,同时感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,毕业设计的完成意味着我们四年的大学生涯接近尾声。在浙江理工大学学习的四年，将会是我生命中永远的记忆，也会是我人生的转折点成功的开始。在此，我要向所有指导和关怀过我的老师们和伴我度过四年大学生活的同学们说声谢谢,镗铣加工中心换刀机械手部件设计通过以上的计算可知，换刀机械手的手臂的弯曲非常小，根本不会对实际工作造成任何影响，所以是符合要求的。轴与机械手配合部分的直径的选取材料的确定由于轴是重要的零件所以选用钢按扭转强度来计算轴径在轴的结构设计时，通常用下面的这个公式来初步估算轴径上式中为扭转切应力，单位为为轴所承受的扭距，单位为为轴的抗扭截面系数......”。

6、“.....单位为为许用扭转应力,单位为由上式可以得到轴的直径为确定上式的值确定查表得,这里取确定转速因为在中,换刀时间为,整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间而机械手在交换刀具的时候转过度的时间也为,所以在这个时候,它的转速最大,我们只要用最大转速去计算轴径就好了浙江理工大学本科毕业设计因为轴转过度的时间为,所以转过周所用的时间为所转速就为的确定由于所产生的功主要是用来使机械手转动在转度的时候最大,其中我们取的最大值为,而的值我们在前面已经确定了为所以而所以所以式可以表示为我们取机械手转过度的驱动机构设计这个机构由般个液压缸齿轮条齿轮以及连杆组成的，当发出机械手交换刀具的信号时，液压缸的后腔就通入压力油......”。

7、“.....使得齿轮转动，齿轮转动的时候，带动连杆转动，而连杆通过连接块连在机械手上，所以当活塞通入压力油的时候，机械手就相应的转动。下面我们首先来选择与计算液压缸由于机械手的整个换刀时间为整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间即机械手转过间为取齿轮的齿数为,模数为，材料为,那么齿轮的分度员直径为镗铣加工中心换刀机械手部件设计齿轮的分度圆周长为所以齿轮转过度所走的距离因为齿轮齿条是配合的所以齿轮条在这个运动中也走过活塞杆的速度为设液压缸的溶积效鱼为，这里取设液压缸的额定流量为所以又由上式可以得到因为所以式如下计算所以选择所以选择液压缸，它的行程为,直径为......”。

8、“.....所以取。由于由于我都采用的是标准直齿轮压力角为度所以浙江理工大学本科毕业设计所以因为所以齿轮做成实心由于这个齿轮通过连杆与连接盘来传递运动的，所以齿轮做成如下的结构图大齿轮结构设计参数手架伸缩液压缸最大行程手架旋转液压缸最大行程手臂伸缩液压缸最大行程夹持工件质量换刀过程手架旋转角度传动齿轮模数传动齿轮齿数。镗铣加工中心换刀机械手部件设计第章总结与展望本课题根据镗铣加工中心换刀机械手的基本功能要求，对镗铣加工中心换刀机械手部件的机械系统进行了结构设计。全文在对换刀机械手的研究及应用现状与机械手系统进行了详地论述。明确了换刀机械手工作原理之后，确定了换刀机械手机械系统的总体方案，设计了机械系统中各个机构。运用软件建立了换刀机械手的三维模型以及应力分析......”。

9、“.....提高生产过程中的自动化程度改善劳动条件，避免人身事故。可以减轻人力，并便于有节奏的生产其次使用软件绘制出了零件图和装配图，运用软件对换刀机械手进行了三维建模。接着，将各个部件进行了装配，分析了是否存在干涉现象。结合自己在全自动文件柜设计过程的研究，并在参阅大量国内外相关文献的基础上，提出以下相关工作的展望本文设计了镗铣加工中心换刀机械手部件的机械系统，达到了预期的效果，但是也存在些不足远距离操作和主动臂作用于从动臂的力按比例反射操作的地方。这类的非模拟机械手有杠杆或控制装置和普通非随动的电传动装置，简化了结构，降低了价格。第四类机械手装有控制装置，这类机械手的抓举能力很大，可用于完成预先给定的工序。其中换刀机械手也有各种分类单臂单爪回转式机械手机械手摆动的轴线与刀具主轴平行，机械手的手臂可以回转不同的角度来进行自动换刀......”。