手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺钉所以选择螺钉数目颗危险截面面积ˊ取则ˊˊ合式中缸体内径螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径湖南工业大学本科毕业设计论文螺钉材料选择，查表得即按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺栓所以选择螺钉数目为颗。同理可得按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取ˊ动片与输出轴之间的联接螺钉校核动片与输出轴之间的联接螺钉见上回转液压缸图由ˊƒ得ˊ式中ƒ被联接件配合面间的摩擦系数查表得ƒ动片外径动片与输出轴配合处直径ˊ动片和输出轴间联接螺钉的预紧力动片宽度回转液压缸工作压力螺钉的强度校核湖南工业大学本科毕业设计论文合螺钉材料选择，取即螺钉的直径选择，选择的开槽盘头螺钉。螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径手臂升降液压缸筒的壁厚校核液压缸的壁厚为该液压缸壁为厚壁壁厚按下式进行校核式中缸筒内径缸筒的试验压力，当缸的额定压力时取，当时取缸筒材料的许用应力安全系数，般取缸筒材料为钢，将数据带入式中故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求。湖南工业大学本科毕业设计论文第五章手臂液压系统原理设计及液压图液压泵的选择液压回转缸的流量计算而业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。学生签名李炜日期液压升降缸的流量计算确定液压泵的额定流量即式中泵的输出流量系统的泄漏系数，般执行原件实际需要的最大流量确定液压泵的额定压力即式中泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，考虑液压泵至执行元件管路中的压力损失，查表得。因此选择型号叶片泵，转速，工作流量。湖南工业大学本科毕业设计论文液压系统的原理手臂升降液压缸液压工作原理液压缸上升时进油路油箱过滤器泵换向阀右位接通单向阀液压缸下端油口回油路液压缸上端油口换向阀右位油箱液压缸下降时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液压缸上端油口回油路液压缸下端油口顺序阀换向阀左位接通油箱湖南工业大学本科毕业设计论文手臂回转缸液压工作原理顺时针转动时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀左位接通油箱逆时针回转时进油路箱过滤器泵换向阀右位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀右位接通油箱湖南工业大学本科毕业设计论文参考文献机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编工业机器人北京理工大学出版社，张建民著工业机械手机械结构上上海科学技术出版社工业机械手编写组机床设计手册部件机构及总体设计机械工业出版机床设计手册编写组液压传动机械工业出版社，丁树模主编机械制图大连理工大学工程画教教研室高等教育出版社毕业设计指导书青岛海洋出版社李恒权朱明臣王德云主编机械基础中国劳动出版社，王栋梁主编设计与应用电子工业出版社隆生主编机械制造技术机械工业出版社，黄鹤汀主编湖南工业大学本科毕业设计论文致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。导师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。本课题将要完成的主要任务机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广选取机械手的座标型式和自由度设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。湖南工业大学本科毕业设计论文液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括气动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。本机械手的技术特性承载能力自由度数手臂垂直位移手臂回转角度手腕水平位移手腕回转角度水平位移速度垂直位移速度角位移速度定位精度由于课题的分工合作，本人将对通用液压机械手联接板以下手臂部分进行设计。第二章机械手臂部机构设计湖南工业大学本科毕业设计论文臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高，惯性要好手臂动作应该灵敏位置精度高臂部的结构选择常见的手臂伸缩机构有以下五种双导向杆手臂伸缩机构手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均受拉压，故受力简单传动平稳。双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构其特点是工作液压缸容积小运动速度快外形整齐活塞杆直径大增加手臂刚性。采用花键套导向的手臂升降机构内部导向，活塞杆直径大刚度大传动平稳，花键轴端部的定位装置值得注意，必须保证手臂安装在正确的初始设计位置上。双活塞杆液压缸结构活塞杆速度先慢后快，是用短液压缸实现大行程的结构。活塞缸和齿轮齿条机构齿条的往复运动带动与手臂联接的齿轮做往复回转而使手臂左右摆动经过以上综合考虑，本设计选择花键套导向的手臂升降机构，使用液压驱动，液压缸选取双作用液压缸。手臂偏重力矩的计算湖南工业大学本科毕业设计论文手臂各部件重心位置图初计算所以ˊ总初计算工件手部手腕手臂所以偏转力矩偏ˊ总，﹒式中重心到回转轴线的距离升降导向立柱不自锁条件手臂在总的作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势。由力平衡条件得总所谓不自锁的条件为总ƒ查表得ƒ即总ƒ表可知，带入公式则有湖南工业大学本科毕业设计论文活塞杆直径系列表根据活塞杆直径系列，选取活塞杆直径为标准液压缸外径系列表根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力湖南工业大学本科毕业设计论文手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯的计算惯湖南工业大学本科毕业设计论文回转部件可以等效为个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为总，设启动角速度，启动时间。所以惯密和回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩密驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。因此驱惯密回驱即驱手臂回转液压缸主要参数粗取液压缸工作压力则由驱得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径湖南工业大学本科毕业设计论文所以手臂回转液压缸主要参数为工作压力液压缸内径液压缸外径动片宽度输出轴直径驱动力矩回转液压缸回转液压缸的工作原理改回转液压缸为，轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。湖南工业大学本科毕业设计论文第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接支撑的作用，同时将液压油通过油口输送到上端手臂。联接板的面对面的平行度有很大的要求每长度不大于。同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼缩松缩孔疏松等缺陷，表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。尺寸长度是依据联接手臂的长度重量，形状所确定的。总ˊ总回转缸活塞杆湖南工业大学本科毕业设计论文取回转缸活塞杆因此总ˊ总回转缸活塞杆因此在设计中必须考虑到立柱导套长度大于式中ƒ摩擦系数立柱导套的长度手臂升降液压缸驱动力的计算由手臂升降驱动力的公式得驱摩惯回密总摩的计算摩ƒ取ƒ所以摩ƒ，惯的计算由摩擦力公式惯式中由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。手臂启动速度，启动时间，，带入数据得惯回的计算般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。密的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密驱经过以上的分析计算，液压缸的驱动力为湖南工业大学本科毕业设计论文驱摩惯回密总驱所以当液压缸向上驱动时驱当液压缸向下驱动时驱手臂升降液压缸参数计算经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力驱，液压缸的工作压力由驱动力与液压缸工作压力关系表可得，为了满足要求，此时取驱进行计算。驱动力与液压缸工作压力关系表液压缸内径计算当油从无杆腔进入驱ηη当油从有杆腔进入驱ηη液压缸的有效面积所以油从无杆腔进入油从有杆腔进入式中驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶查表得η湖南工业大学本科毕业设计论文液压缸的工作压力带入数据得根据标准液压缸内径系列，为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表单位活塞杆直径计算活塞杆直径根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比有要求时，则液压缸工作压力与活塞杆直径表液压缸工作压力推荐活塞杆直液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐，目录湖