1、“.....主要受径向力作用，且径向力作用不大时，选取深沟球轴承系列结构参数见图表前轮采用轴承同时受径向力和轴向力，主要受轴向力作用，且轴向力作用较大时，选用圆锥滚子轴承系列，。结构参数见图表图表图表轴承的轴向紧固方式采用端盖紧固轴承外圈和轴肩紧固轴承内圈轴承的安装形式轴承均是成对出现的......”。

2、“.....简明机械零件手册冶金工业出版社，刘力主编，王冰副主编。机械制图第二版高等教育出版社，杨明忠，朱家诚主编。机械设计武汉理工大学出版社，机械工程手册第卷机械工业出版社，机械工程手册第卷机械工业出版社，中小型电机标准汇编技术标准出版社，刘鸿文主编。材料力学Ⅰ高等教育出版社，陆祥生杨秀莲编。机械手理论及应用中国铁道出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室编。理论力学Ⅰ第六版高等教育出版社，刘鸿文主编。材料力学Ⅱ高等教育出版社，张学政，李家枢主编。金属工艺学实习教材第三版，高等教育出版社，关文达主编。汽车构造第二版机械工业出版社，王望予主编。汽车设计第四版机械工业出版社，电机工程手册第四卷，机械工业出版社，郑文纬无克坚主编。机械原理第七版，高等教育出版社，校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计致谢这次毕业设计论文是在导师的精心指导下完成的。在我在校期间，老师渊博的学识严谨治学的作风和精益求精的精神使我受益非浅。在我毕业课题的设计中......”。

3、“.....使我能顺利完成课题的设计和论文的撰写，也顺利地完成了学士阶段的学业。在本论文即将结稿时，我要向导师表示最衷心的感谢。和剪切强度条件满足强度条件校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计图防松装置防松装置采用双螺母防松图和采用开口销防松图选用销大链轮防松图双螺母防松图开口销防松校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计密封件选择轴的外表面毡封圈密封，见表，型号个数材料毡圈半粗羊毛毡毡圈半粗羊毛毡毡圈半粗羊毛毡表五些标准零件览表型号名称个数型号名称个数毡圈螺钉毡圈螺钉毡圈螺栓销螺母螺母螺母螺母螺栓螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺母螺栓螺钉联轴器联轴器轴承轴承轴承键键减速器表校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计六总结转眼之间，历经整整两个月的毕业设计马上就要结束了，我的大学生活也将结束了。这是我们大学之中最后个也是最重要的个设计个阶段。毕业设计是考验我们大学这四年来的所学......”。

4、“.....并要求我们能够理论联系实际，培养我们的综合运用能力以及解决实际问题的能力。在这个过程中，感到自己有学到了好多东西。在这两个月里，我们不断学习不断积累并且不断提高。在指导老师饶洪辉老师的悉心指导下，我们从最初的开题做起，进行设计方案的整体规划之后尺寸拟定各个零部件的选择及计算绘制装配图零件图等几个阶段。这次的毕业设计，是对我们这四年来所学的专业知识是否踏实的检验，让我们对这四年中所学的知识进行了综合，也让我温习了些已经快要淡忘的专业知识，更学习到了些实际机械应用的经验。与此同时，我们也充分认识到自身的许多不足之处基础知识的不够扎实，缺乏综合运用及理论联系实际的能力等，相信通过这次毕业设计所得到的锻炼，在未来的日子中我们能克服自身的缺点。通过这次设计，无论是我们的学习知识的能力得到了锻炼，更是使我们团队协作精神得到了很好的锻炼，此项设计是由我和另同学两个人共同完成，在整个设计的过程中，我们两个人主动承担任务，分工协作积极配合，几次修改设计方案，并进行了大量的理论计算......”。

5、“.....虽然设计是短暂的，但得到的知识却是永久的，个完好的设计是对整个四年大学生活的个总结，并是对未来新的生活的个良好的开端，所以在进行设计的时候，我们都是抱着非常认真的态度，遇到任何的问题，都会积极向指导老师请教，但是知识还是要靠自己去获得的，所以我们更多的时间都是自主找资料，把相关的书籍都认真的寻找，即使最后没有找到需要的资料，但本身在看书的过程中也是种收益，就是在指导老师和图书馆寻找资料的帮助下，我们的设计点点的明朗，点点的完善，这是充满自己汗水的成果啊。我们知道，我们的设计还存在很多不足之处，还有待大家的点评指正，和大家的帮助，我们定会把它努力做得更好的。最后，我们要衷心的感谢我们的指导老师饶洪辉，还有其他所有给过我帮助和支持的老师和同学们，没有你们，就没有我们今天这个小小的成果，感谢你们,校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计参考文献于就泗，齐发主编机械工程材料大连理工大学出版社......”。

6、“.....在复杂环境下机器人系统的自主推理规划和控制。移动机器人系统般由硬件系统和软件系统两部分构成移动机器人是个集环境感知动态决策和规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的类移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，同时机械手的加入也极大提高了移动机器人的性能。课题研究意义把机械手安装在移动平台上，这种结构使机械手拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于般的移动机器人和传统机械手另方面，移动平台和机械手不但具有不同的动力学特性，而且存在强藕合，有的移动平台还受非完整约束。因此，研究这类系统的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。这种特殊结构的机器人在工业装配无人恶劣环境中工作如灭火外星球探测和各类危险的科学研究以及室内服务工作如运送导游和巡逻等方面具有定研究价值......”。

7、“.....启动遥控控制按钮，点动电源控制按钮，接通电源，操控遥控将机器人行至工作区域，启动机器人操作全自动化按钮，机器人进入自主运动状态。机器人通过视觉传感器传达垃圾位置当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时，机器人继续向前行进，寻找目标，直至发现在其范围内发现垃圾时，移动平台停止移动，启动机械手控制系统，机械手通过传感器调整机械手位置使爪子对准垃圾，爪子闭合抓紧垃圾，机械手随转台向垃圾箱方向转动，转到垃圾箱上方碰到行程开关爪子张开，爪子完全张开碰到第二个行程开关，机械手随转台转回到自由初始状态。机器人继续移动寻找垃圾目标。机器人在工作过程中，通过周围装有传感器发现有障碍物时，控制转向电机启动，控制机器人转向，避开障碍物。当机器人垃圾箱中垃圾占有定空间时，机器人停止工作，遥控器报警。此时人为通过遥控器操控机器人，通过无线导航系统，将机器人指引到附近的垃圾收集地，卸下垃圾。完成次拾捡全过程......”。

8、“.....手爪抓取工件时要满足迅速，灵活，准确和可靠性的要求。设计制造夹紧机构手爪时，其夹紧力的大小则系根据夹持物体的重量，惯性力的大小来计算，同时还要考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸变化夹紧机构夹紧机构形式有机械式，吸式，电磁式等，有的还带有传感器装置手爪的工件原理杆在驱动力的作用下上拉下推,手爪端部手指端部完成抓紧或松开动作，即工作夹紧状态与自由张开状态当杆在作用力作用下杆向下推时,手爪手指松开，处于自由张开状态如图当杆在作用力作用下杆向上位时,手爪手指抓紧，处于处于夹紧状态如图手爪技术参数抓重尺寸范围夹紧力的计算夹紧机构在抓取物体时必须有定的夹紧力即握力，其握力大小与夹紧机构的形式，夹紧方位和工件的形状有关，因而需要研究夹紧机构在什么方向时，夹紧工件所需的驱动力为最小，这个最小的夹紧力称为当量夹紧力......”。

9、“.....对其重量和尺寸也无特殊要求故选择常用材料钢,调质处理初估轴径轴承选取轴承主要受径向力作用，可选用轴承为深沟球轴承和,根据轴承确定各轴安装轴承的直径为结构设计各轴直径的确定初估轴径后,句可按轴上零件的安装顺序,从右端开始确定直径该轴轴段安装轴承,故该段直径为。段装轴承，为了便于安装，取段为。左端用轴肩固定，计算得轴肩的高度为，取段为......”。